【技术实现步骤摘要】
一种新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器
本专利技术涉及一种扰动观测器，尤其涉及一种新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器。
技术介绍
永磁同步电机速度控制模式下，会面临诸多扰动，这些扰动可以等效为转矩扰动，且可分为两类，暨与电机转子位置呈周期性的扰动和与电机转子位置呈非周期性扰动。其中，前者占大部分并有诸多成因，如永磁电机本体的齿槽效应，电机磁通非正弦分布，变频器产生的电流谐波，电机和负载之间的连结不完美，甚至是用于控制的电流采样存在偏置或者电流传感器校正有偏差。后者多源于系统的不确定性，如电机参数的波动，速度还参考指令的突变，和负载的突变。因此所占比重发生时间都不确定。对于永磁同步电机速度模式下的转矩扰动问题，主要涉及两大类的研究领域。一是，重复性控制或者迭代学习控制(二者机理相同，都基于内模原理)，二是扰动观测器，进而扩展到包含扰动观测器机理的自抗扰控制器等研究。两个研究方向根本的不同点在于，重复性控制需要知道扰动的周期性，而自抗扰控制器善于解决具有不确定性的扰动的观测问题。两种思路自成一派，各有优点。
【技术保护点】
1.一种新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器，其特征在于：包括高阶低通滤波器、重复性观测器，所述重复性观测器包括重复性控制器、等效扰动计算模块，所述重复性控制器包括依次连接的时域转角度域单元、迭代更新内存单元和角度域转时域单元，其中，/n含有速度反馈ω
【技术特征摘要】
1.一种新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器，其特征在于：包括高阶低通滤波器、重复性观测器，所述重复性观测器包括重复性控制器、等效扰动计算模块，所述重复性控制器包括依次连接的时域转角度域单元、迭代更新内存单元和角度域转时域单元，其中，
含有速度反馈ωm量化误差产生的噪声分别与高阶低通滤波器输入端、重复性控制器内的时域转角度域单元第一输入端相连，所述高阶低通滤波器输出端与等效扰动计算模块输入端相连，所述等效扰动计算模块输出端与时域转角度域单元第二输入端相连，所述角度域转时域单元输出端输出观测出的转矩扰动
2.根据权利要求1所述的新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器，其特征在于：还包括一阶低通滤波器，所述一阶低通滤波器输入端和含有速度反馈ωm量化误差产生的噪声相连，输出端分别与角度域转时域单元输入端和速度环反馈控制器输入端相连。
3.根据权利要求2所述的新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器，其特征在于：角度域转时域单元根据当前最新的位置反馈，及当前速度，预测第i+1个采样周期的位置，所述当前速度为所述一阶低通滤波器滤波后的速度以最小化速度计算的时延。
4.根据权利要求2所述的新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器，其特征在于：所述重复性控制器还包括观测值修正模块，所述观测值修正模块的输入端分别与所述迭代更新内存单元输出端和时域转角度域单元输出端相连，所述观测值修正模块的输出端与迭代更新内存单元输入端相连。
5.根据权利要求4所述的新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器，其特征在于：所述重复性观测器还包括对观测出的转矩扰动去均值的负载分离模块，所述负载分离模块的输入端分别与角度域转时域单元输出端和等效扰动计算模块输出端相连，所述负载分离模块输出端为重复性观测器输出端。
6.根据权利要求5所述的新型永磁同步电机速度控制模式扰动观测器，其特征在于：所述负载分离的方法包括如下步骤：
S1：开始，判断等效扰动计算模块输出的等效扰动与前一时刻相比是否突变，如果是，执行步骤S2，如果否，直接执行步骤S4；
S2：记录下发生突变时对应迭代更新内存数组data中的第几个数，记录数组data平均值；
S...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐密，福尔门蒂尼·安德里亚，奥达诺·艾哈迈德·沙菲克，赞切塔·珀里克斯，
申请(专利权)人：深圳市百盛传动有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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