一种目标对象的测距方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了目标对象的测距方法及装置，根据图像采集装置获取的图像，确定目标对象的第一实际宽度；然后获取目标对象在前一时刻的相关状态参数；并根据相关状态参数，获得第一相对距离，再根据第一相对距离，获得目标对象的第二实际宽度。然后根据第一实际宽度和第二实际宽度获得相对差值，并根据相对差值将第一相对距离调整为第二相对距离。由此可见，本申请采用不同方式得到目标对象的实际宽度，然后利用实际宽度的比较结果来约束调整两个可移动设备之间的相对距离，进而使两者的相对距离更为准确，能够提高测距的精准度，以保证驾驶的安全性。

A ranging method and device of target object

【技术实现步骤摘要】
一种目标对象的测距方法及装置
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标对象的测距方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，自动驾驶也得到了飞速的发展。自动驾驶无需配备驾驶员，全程由计算机自动控制驾驶。而自动驾驶研究的其中一个重点就在于测距，也就是测量前面的自动驾驶设备和当前自动驾驶设备之间的距离。距离测量的精度直接影响驾驶安全和驾驶效率。例如，如果前后两车的距离测量不准，后车容易追尾前车，引发交通事故，会严重影响行车安全。再例如，前后无人机的测量距离不准，可能会导致无人机相互碰撞、坠毁等事故。因此，如何提高测距精度，是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。根据本申请的一个方面，提供了一种目标对象的测距方法，所述方法包括：根据图像采集装置获取的图像，确定所述目标对象的第一实际宽度；获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数；根据所述相关状态参数，获得第一相对距离，所述第一相对距离是当前时刻所述图像采集装置和所述目标对象之间的距离；根据所述第一相对距离，获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标对象的测距方法，所述方法包括：/n根据图像采集装置获取的图像，确定所述目标对象的第一实际宽度；/n获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数；/n根据所述相关状态参数，获得第一相对距离，所述第一相对距离是当前时刻所述图像采集装置和所述目标对象之间的距离；/n根据所述第一相对距离，获得所述目标对象的第二实际宽度；/n根据所述第一实际宽度和所述第二实际宽度获得相对差值；/n根据所述相对差值将所述第一相对距离调整为第二相对距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的测距方法，所述方法包括：
根据图像采集装置获取的图像，确定所述目标对象的第一实际宽度；
获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数；
根据所述相关状态参数，获得第一相对距离，所述第一相对距离是当前时刻所述图像采集装置和所述目标对象之间的距离；
根据所述第一相对距离，获得所述目标对象的第二实际宽度；
根据所述第一实际宽度和所述第二实际宽度获得相对差值；
根据所述相对差值将所述第一相对距离调整为第二相对距离。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述目标对象的第一实际宽度，包括：
获得所述目标对象在所述图像中的宽度；
根据所述目标对象在图像中的宽度和投影关系，确定所述目标对象的初始宽度；其中，所述投影关系包括预设参考面与所述图像的映射关系；
根据所述初始宽度确定所述第一实际宽度。


3.如权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述初始宽度确定所述第一实际宽度，包括：
将图像输入到预设模型，确定所述目标对象的类型；
根据所述目标对象的类型调整所述目标对象的初始宽度，获得所述第一实际宽度。


4.如权利要求1所述的方法，其中，
所述获取所述目标对象在前一时刻的相关状态参数，包括：获取所述目标对象在前一时刻的相关距离参数和前一时刻的相关速度参数；
所述根据所述相关状态参数，获得第一相对距离，包括：
根据所述前一时刻的相关距离参数和所述前一时刻的相关速度参数，获得所述第一相对距离。


5.如权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述前一时刻的相关距离参数和所述前一时刻的相关速度参数，获得所述第一相对距离，包括：
获得所述当前时刻和所述前一时刻之间的时间差；
根据所述时间差和所述前一时刻的相关速度参数获得所述当前时刻的相对移动距离；
基于所述前一时刻的相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘铭星，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11