【技术实现步骤摘要】
自移动装置电池当前电量的方法、自移动装置及控制方法
本专利技术涉及电子
，具体而言涉及一种用于确定自移动装置电池当前电量的方法、自移动装置及其控制方法。
技术介绍
随着生活水平的提高和技术的发展，家居设备的智能化和自动化程度越来越高。为了方便的清洁地面，人们专利技术了可以自移动并清扫的扫地机器人，并且得到了越来越广泛的使用。在正常进行清扫时，扫地机器人无时无刻不在消耗电池的电量，而当电池电量接近消耗完毕时则需要返回充电位置进行充电，如果在清扫过程耗尽电池电量则会导致扫地机器人无法自动返回充电位置进行充电。因此，在扫地机器人工作过程中，需要对电池电量进行计算，以确定是否需要返回充电位置进行充电。目前计算电池电量主要有两种方法：一、在扫地机器人内部增加电池电量控制芯片或电路来确定电池的当前电量，这种方法虽然精度较高，但是由于需要增加电池电量控制芯片或电路，因而成本较高。二、直接进行电池电压的采集进行判断，这种方法虽然成本很低，但精度较差。因此存在不新增电量控制芯片和周围电路的情况下实现对电池电量的高精度计算的需求。...
【技术保护点】
1.一种用于确定自移动装置电池当前电量的方法，其特征在于，包括：/n采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；/n根据电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算电池当前电压V3，其中，V3＝(V2/Rref)*(Rline+Rbat)+V1，Rbat为电池本身阻抗，Rline为电池输出端到电池电压采样点的导线阻抗，Rref为基准电阻；/n根据所计算的电池当前电压V3与电池的充放电电压曲线确定电池的当前电量。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于确定自移动装置电池当前电量的方法，其特征在于，包括：
采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；
根据电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算电池当前电压V3，其中，V3＝(V2/Rref)*(Rline+Rbat)+V1，Rbat为电池本身阻抗，Rline为电池输出端到电池电压采样点的导线阻抗，Rref为基准电阻；
根据所计算的电池当前电压V3与电池的充放电电压曲线确定电池的当前电量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在至少两个电池负载变化的时刻采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；
根据在至少两个电池负载变化的时刻所采集的电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算Rline+Rbat的和。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
在第一电池负载变化时刻采集电池电压采样点的电压V1’和电池充放电电流采样点的电压V2’；
在第二电池负载变化时刻采集电池电压采样点的电压V1”和电池充放电电流采样点的电压V2”；
根据V1’和V2’以及V1”和V2”计算Rline+Rbat的和，其中Rline+Rbat＝(V1’-V1”)/(V2”/Rref-V2’/Rref)。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述自移动装置包括清扫机器人，所述电池负载变化的时刻包括风机启动的时刻、边刷启动的时刻、滚刷启动的时刻或行走轮启动的时刻。
5.一种自移动装置，其特征在于，包括：
电池，用于为所述自移动装置的负载供电；
处理器，所述处理器具备采样端口，所述采样端口连接至所述电池的电压采样点和充放电电流采样点，所述处理器配置为：
采集电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2；
根据电池电压采样点的电压V1和电池充放电电流采样点的电压V2计算电池当前电压V3，其中，V3＝(V2/Rref)*(Rline+Rbat)+V1，Rbat为电池本身阻抗，Rline为电池输出端到电池电压采样点的导线阻抗，Rref为基准电阻；
根据所计算的电池当前电压V3与电池的充放电...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭海军，黄家华，黄嘉珑，
申请(专利权)人：安克创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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