视觉辅助机器人初始化定位方法、机器人及可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种视觉辅助机器人初始化定位方法，包括：通过机器人上的摄像头获取机器人所在位置的位置图像，并提取所述位置图像的ORB特征；确认与所述ORB特征匹配度最高的初始ORB特征；根据所述初始ORB特征的特征节点位置坐标计算激光数据；将所述激光数据与预设激光地图匹配，以匹配结果确认所述机器人的所在位置。本发明专利技术还公开了一种机器人及可读存储介质。本发明专利技术以位置图像的ORB特征为载体计算机器人的初始位置，以初始位置辅助机器人的位置计算，无需人工提供位置初始值确认机器人的所在位置，且基于ORB特征计算到的初始位置具备客观性避免了人工提供的主观误差，进一步的实现了提高机器人位置确认效率的有益效果。

Vision assisted robot initialization and positioning method, robot and readable storage medium

The invention discloses a vision assisted robot initialization positioning method, which includes: obtaining the position image of the robot position through the camera on the robot, and extracting the orb feature of the position image; confirming the initial orb feature with the highest matching degree with the orb feature; calculating the laser data according to the feature node position coordinates of the initial orb feature; and calculating the laser number According to the matching with the preset laser map, the position of the robot is confirmed by the matching result. The invention also discloses a robot and a readable storage medium. The invention calculates the initial position of the robot with the orb feature of the position image as the carrier, assists the position calculation of the robot with the initial position, does not need to provide the initial position value manually to confirm the position of the robot, and the initial position calculated based on the orb feature has the objectivity to avoid the subjective error provided by the manual, and further improves the position confirmation efficiency of the robot Benefit effect.

【技术实现步骤摘要】
视觉辅助机器人初始化定位方法、机器人及可读存储介质
本专利技术涉及机器人定位的
，尤其涉及一种视觉辅助机器人初始化定位方法、机器人及可读存储介质。
技术介绍
目前激光导航的室内移动机器人在开机后必须要机器人提供一个初始位置，机器人有了初始位置才能实现定位功能。机器人有了初始位置之后的定位问题属于比较经典位姿跟踪问题，可以用粒子滤波、扩展卡尔曼滤波或者点云匹配算法来解决。但是在位姿跟踪之前必须要首先为其提供一个相对准确的初值，而这个初值往往需要人工给定。因此，现有机器人并不能完全实现定位的要求。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种视觉辅助机器人初始化定位方法、机器人及可读存储介质，旨在解决现有技术的机器人在定位时需要人工给定一个相对准确的初值才能实现精准定位，因此无法完全实现机器人自主定位的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种视觉辅助机器人初始化定位方法，包括以下内容：通过机器人上的摄像头获取机器人所在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉辅助机器人初始化定位方法，其特征在于，所述视觉辅助机器人初始化定位方法包括以下步骤：/n通过机器人上的摄像头获取机器人所在位置的位置图像，并提取所述位置图像的ORB特征；/n确认与所述ORB特征匹配度最高的初始ORB特征；/n根据所述初始ORB特征的特征节点位置坐标计算激光数据；/n将所述激光数据与预设激光地图匹配，以匹配结果确认所述机器人的所在位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉辅助机器人初始化定位方法，其特征在于，所述视觉辅助机器人初始化定位方法包括以下步骤：
通过机器人上的摄像头获取机器人所在位置的位置图像，并提取所述位置图像的ORB特征；
确认与所述ORB特征匹配度最高的初始ORB特征；
根据所述初始ORB特征的特征节点位置坐标计算激光数据；
将所述激光数据与预设激光地图匹配，以匹配结果确认所述机器人的所在位置。


2.如权利要求1所述的视觉辅助机器人初始化定位方法，其特征在于，所述确认与所述ORB特征匹配度最高的初始ORB特征的步骤，还包括：
将所述ORB特征与预先新建特征节点的PRB特征进行匹配，并计算各特征节点的匹配度数值；
以匹配度数值最高的PRB特征作为初始ORB特征。


3.如权利要求1所述的视觉辅助机器人初始化定位方法，其特征在于，根据所述初始ORB特征的特征节点位置坐标计算激光数据的步骤，还包括：
确认所述初始ORB特征的特征节点，并获取所述特征节点的位置坐标；
将所述位置坐标输入预设的ICP算法计算对应的激光数据。


4.如权利要求1所述的视觉辅助机器人初始化定位方法，其特征在于，所述确认与所述ORB特征匹配度最高的初始ORB特征的步骤之前，还包括：
在预设激光地图的图像数据中新建特征节点；
提取所述图像数据当前时间的ORB特征关联至已新建的所述特征节点。


5.如权利要求4所述的视觉辅助机器人初始化定位方法，其特征在于，所述根据预设的激光地图的图像数据，新建基于所述图像数据的特征节点的步骤之前，还包括：
通过激光雷达采集激...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44