一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法技术

本发明专利技术公开了一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法，能够精确抓取、堆砌物料。工业机器人带动CCD工业相机在物料摆放区内进行物料寻找、匹配，获得目标物料的位置信息；工业机器人调整CCD工业相机的拍摄角度，使CCD工业相机从不同角度拍摄目标物料的图像信息，并进行三维标定，进而确认目标物料的位置信息和姿态信息；根据目标物料的位置信息和姿态信息，控制工业机器人抓取目标物料；放置第一个目标物料时，控制工业机器人将目标物料放置于初始堆砌坐标，并采集其位置信息和姿态信息；放置后续目标物料时，根据前一个目标物料的位置信息和姿态信息，控制工业机器人将后续目标物料堆砌于前一个目标物料上，直至完成所有目标物料的堆砌。

An industrial robot sorting method based on active vision

【技术实现步骤摘要】
一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法
本专利技术设计分拣机器人
，特别是涉及一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法。
技术介绍
传统工业机器人分拣的物料位姿测量方式(如申请号为201310610558.7的分拣方法)：CCD工业相机、光源位置固定，只能获得一个角度下的二维物料信息，只能被动的在固定区域识别、分拣，如果物料角度发生变化，造成视觉识别困难、机器人抓取困难现象，而且码垛时只能示教完成，难以适应复杂多变的工作环境与任务。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法，能够精确抓取、整齐堆砌物料。本专利技术的目的是这样实现的：一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法，包括：S1、准备包括物料摆放区、分拣堆砌区、设备安装区，所述物料摆放区内摆放待分拣物料，所述分拣堆砌区用于堆砌分拣后的物料，所述设备安装区内安装工业机器人，所述工业机器人的末端手臂上安装CCD工业相机；S2、分拣S21、工业机器人带动CCD工业相机，在物料摆放本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法，其特征在于，包括：/nS1、准备/n包括物料摆放区、分拣堆砌区、设备安装区，所述物料摆放区内摆放待分拣物料，所述分拣堆砌区用于堆砌分拣后的物料，所述设备安装区内安装工业机器人，所述工业机器人的末端手臂上安装CCD工业相机；/nS2、分拣/nS21、工业机器人带动CCD工业相机，在物料摆放区内进行物料寻找、匹配，获得目标物料的位置信息；/nS22、工业机器人带动CCD工业相机，调整CCD工业相机的拍摄角度，使CCD工业相机从不同角度拍摄目标物料的图像信息，并进行三维标定，进而确认目标物料的位置信息和姿态信息；/nS23、根据目标物料的位置信息和姿态信息，...

【技术特征摘要】
1.一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法，其特征在于，包括：
S1、准备
包括物料摆放区、分拣堆砌区、设备安装区，所述物料摆放区内摆放待分拣物料，所述分拣堆砌区用于堆砌分拣后的物料，所述设备安装区内安装工业机器人，所述工业机器人的末端手臂上安装CCD工业相机；
S2、分拣
S21、工业机器人带动CCD工业相机，在物料摆放区内进行物料寻找、匹配，获得目标物料的位置信息；
S22、工业机器人带动CCD工业相机，调整CCD工业相机的拍摄角度，使CCD工业相机从不同角度拍摄目标物料的图像信息，并进行三维标定，进而确认目标物料的位置信息和姿态信息；
S23、根据目标物料的位置信息和姿态信息，控制工业机器人抓取目标物料；
S3、堆砌
S31、放置第一个目标物料时，控制工业机器人将目标物料放置于初始堆砌坐标，并采集其位置信息和姿态信息；
S32、放置后续目标物料时，根据前一个目标物料的位置信息和姿态信息，控制工业机器人将后续目标物料堆砌于前一个目标物料上，直至完成所有目标物料的堆砌。


2.根据权利要求1所述的一种基于主动视觉的工业机器人分拣方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟明辉，周传德，高晓飞，
申请(专利权)人：重庆科技学院，
类型：发明
国别省市：重庆;50