一种介入血管微手术机器人制造技术

一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。采用双向对称平衡丝杠夹紧的方式，并且用齿轮齿条的方式对夹块双向的反向的连续控制，能使控制更为精准，夹紧过程更为平稳还能保证导管不会偏移原有的管道中心点。

A kind of interventional vascular microsurgery robot

【技术实现步骤摘要】
一种介入血管微手术机器人
本专利技术属于手术机器人
，尤其涉及一种介入血管微手术机器人。
技术介绍
目前，我国快速发展城市化，老年人的比例也逐渐增大，心脑血管等疾病的发病率也逐渐增加，心脑血管疾病是对老年人危害极大的疾病，为了更改治疗心脑血管等疾病，采用血管介入手术借助X光影像导航给病人进行诊断治疗，相对传统手术，能大大提高手术效率，减少手术创伤，降低后续发病率等，但是这种手术过程需要医生穿上铅服进行手术，给手术造成极大的不便；机器人辅助医生进行介入手术的工作，不经可以克服上面的困难，还能降低X射线等对医生的伤害。但是现有的血管介入手术机器人的推送机构采用凸轮方式的旋捻机构，对于双向旋捻过程中控制不精准，并且夹紧导管的机构采用单向推动夹紧，容易使夹紧部分的导管偏移原有的管道中心，造成其他手术的摆动等等问题；介入血管微手术机器人双向对称平衡丝杠夹紧的方式，并且用齿轮齿条的方式对夹块双向的反向的连续控制，能使控制更为精准，夹紧过程更为平稳还能保证导管不会偏移原有的管道中心点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种介入血管微手术机器人，旨在解决现有的血管介入手术机器人的推送机构采用凸轮方式的旋捻机构，对于双向旋捻过程中控制不精准，并且夹紧导管的机构采用单向推动夹紧，容易使夹紧部分的导管偏移原有的管道中心，造成其他手术的摆动的问题。为了实现本专利技术的目的，本专利技术采用以下技术方案：一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。优选的，所述啮合件分别包括：直斜接齿轮、旋捻蜗杆齿轮、联动装置以及齿条直齿轮；所述旋捻电机设于第一旋捻组件和第二旋捻组件连接处，所述旋捻电机的输出轴上安装设有电机直斜接齿轮，镜像设置的所述直斜接齿轮通过斜接齿轮长轴连接，所述直斜接齿轮包括直齿和斜齿，所述斜齿与电机直斜接齿轮啮合，所述直齿与所述旋捻蜗杆齿轮啮合，所述旋捻蜗杆齿轮与所述齿条直齿轮分别与所述联动装置连接。优选的，所述联动装置分别包括：连接组件、滑轮、滑轮轴、皮带、滑轮轴支架、直齿轮轴支架、齿条直齿轮；所述连接组件包括两组相对立设于所述旋捻蜗杆齿轮的一侧的连杆，两组相对立设于的所述连杆上各自设有滑轮，该连杆通过首尾相接的所述滑轮轴、直齿轮轴、旋捻蜗杆齿轮的安装轴依次连接，组成一个平行四边形的四连杆机构，所述连杆的连接处均安装有一个滑轮，所述左右两个滑轮轴连接在滑轮轴支架的槽上，在槽里上下滑动。优选的，还包括夹持装置，所述夹持装置包括镜像设置的夹持调节装置、两夹持齿轮、夹持蜗杆齿轮、两夹持长板、丝杠轴承、两夹持丝杠、右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块，所述夹持调节装置设置在矩形架安装板上，所述夹持调节装置与所述夹持蜗杆齿轮连接，所述两夹持齿轮并排设置且各自与所述夹持蜗杆齿轮啮合，所述夹持齿轮的夹持齿轮轴与所述夹持丝杠连接，所述右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块各自套设与所述夹持丝杆上，所述右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块与所述夹持丝杆接触的一面设有与所述丝杠啮合的啮合齿轮，所述右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块分别设置在夹持长板上，所述夹持长板分别与所述旋捻导轨连接。优选的，所述夹持装置还包括夹持丝杠头架、夹持丝杠尾架，所述夹持丝杠头架、夹持丝杠尾架包括夹持丝杠轴承，所述夹持丝杠头架、夹持丝杠尾架连接设于所述矩形架安装板上，所述夹持丝杠的端缘套设与所述丝杠轴承内。优选的，所述夹持装置调节器为正反转电机。优选的，还包括推送模块，所述推送模块还包括推送滑轨、推送滑块、夹持滑杆、推送器，推送丝杆、推送丝杆滑块，所述推送滑块滑动安装在所述推送滑轨上，所述推送滑块与所述矩形架安装板连接，所述推送丝杆滑块连接设于所述，所述推送丝杆贯穿套设与所述推送丝杆滑块内。优选的，所述推送滑块、推送滑轨设有两组且相对设置，所述矩形架安装板包括矩形架安装板，所述矩形架安装板的相对两端各自连接设于所述推送滑块上，所述推送丝杆滑块设于所述安装板上。优选的，所述推送器为推送电机。优选的，所述推送滑轨设于所述底板上。本专利技术的有益效果在于：本专利技术的介入血管微手术机器人，在夹持软管时，由夹持装置的夹持电机带动两根夹持丝杠反转，从而带动左夹持丝杠滑块向下移动，右夹持丝杠滑块向上移动，进一步带动夹持长板、旋捻长滑块、夹板安装板、软管旋捻夹板往相对的方向移动，从而夹住软管；在放开软管时，夹持装置的夹持电机进行反转，从而反转两根夹持丝杠转向，从而将夹持长板、旋捻长滑块、夹板安装板、软管旋捻夹板往相反的方向移动，从而松开软管；软管在血管分支处、弯曲处或者遇到阻碍时的转弯时，通过旋捻装置的旋捻电机带动电机直斜接齿轮的正反转动，来带动两个直斜接齿轮相反方向的正反转动，进一步带动夹持蜗杆齿轮的转动，通过皮带与滑轮的作用，带动齿条直齿轮的转动，然后转换成长齿条的线性运动，最后带动两个软管旋捻夹板以相反方向的来回运动，模拟人手对软管的旋捻效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：图1为本专利技术实施例提供的介入血管微手术机器人的总体结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的介入血管微手术机器人的总体结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的介入血管微手术机器人的总体结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的介入血管微手术机器人的旋捻装置局部结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的介入血管微手术机器人的旋捻装置局部结构示意图。其中，图中各附图标记：10—底板11—软管护套支撑架12—软管护套支撑板13—软管支撑板14—软管护套15—软管20—推送模块21—推送电机22—推送电机支架23—推送丝杠支撑架24—丝杠底板25—推送丝杠26—推送丝杠滑块30—推送滑轨31—推送滑块32—矩形架安装板33—推送矩形架34—夹持滑杆50—夹持装置51—夹持长板52—夹持丝杠尾架53—夹持丝杠头架54—夹持丝杠轴承55—夹持丝杠56—右夹持丝杠滑块57—左夹持丝杠滑块58—夹持齿轮59—夹持齿轮轴60—夹持蜗杆齿轮61—夹持电机架62—夹持电机80—旋捻装置81—旋捻导轨82—旋捻长滑块83—夹板安装板84—软管旋捻夹板85—齿条垫板86—长齿条90—旋捻电机91—电机直斜接齿轮92—直斜接齿轮93本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。/n

【技术特征摘要】
1.一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。


2.根据权利要求1所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，所述啮合件分别包括：直斜接齿轮、旋捻蜗杆齿轮、联动装置以及齿条直齿轮；所述旋捻电机设于第一旋捻组件和第二旋捻组件连接处，所述旋捻电机的输出轴上安装设有电机直斜接齿轮，镜像设置的所述直斜接齿轮通过斜接齿轮长轴连接，所述直斜接齿轮包括直齿和斜齿，所述斜齿与电机直斜接齿轮啮合，所述直齿与所述旋捻蜗杆齿轮啮合，所述旋捻蜗杆齿轮与所述齿条直齿轮分别与所述联动装置连接。


3.根据权利要求2所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，所述联动装置分别包括：连接组件、滑轮、滑轮轴、皮带、滑轮轴支架、直齿轮轴支架、齿条直齿轮；所述连接组件包括两组相对立设于所述旋捻蜗杆齿轮的一侧的连杆，两组相对立设于的所述连杆上各自设有滑轮，该连杆通过首尾相接的所述滑轮轴、直齿轮轴、旋捻蜗杆齿轮的安装轴依次连接，组成一个平行四边形的四连杆机构，所述连杆的连接处均安装有一个滑轮，所述左右两个滑轮轴连接在滑轮轴支架的槽上，在槽里上下滑动。


4.根据权利要求1所述的一种介入血管微手术机器人，其特征在于，还包括夹持装置，所述夹持装置包括镜像设置的夹持调节装置、两夹持齿轮、夹持蜗杆齿轮、两夹持长板、丝杠轴承、两夹持丝杠、右夹持丝杠滑块、左夹持丝杠滑块，所述夹持调...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉兰，房民琴，席祖洋，涂建，程艳，
申请(专利权)人：宜昌市中心人民医院，
类型：发明
国别省市：湖北;42