一种平粮机器人定位和动作控制方法技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域的一种平粮机器人定位和动作控制方法。步骤包括：1，实时采集机器人前方的图片，所述图片中包括走道板的图像；2，对所述图片进行预处理，得到预处理图片；3，提取所述预处理图片中的走道板轮廓的线段；4，根据走道板轮廓的线段，判断机器人在走道板的位置；5，根据所述机器人在走道板的位置、机器人行走轮数、走道板上的标记或粮食平整信号，输出机器人走直线、抬杆、掉头转180°直走或向左转90°后直走的控制命令。采用本发明专利技术的方法，可以实时获取平粮机器人在井字型走道的位置，并根据所处位置，完成行走，抬杆和转向的控制。

A method of positioning and motion control for grain leveling robot

【技术实现步骤摘要】
一种平粮机器人定位和动作控制方法
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种平粮机器人定位和动作控制方法。
技术介绍
在粮食储藏过程中，需要对粮仓进行平整，现有方法中，多采用人工的方式，费时费力，为了克服这一缺陷，开发出了平粮机器人，运用机器人可以平移的特性，在粮食储藏过程中，用成对机器人拉动横杆的方式，平整粮仓。粮仓周边设置有井字型走道，将粮仓划分为若干个储粮格，平粮机器人底盘在井字型走道上移动，平粮机器人在底盘的运行作用下对每个储粮格进行平粮操作，平粮机器人与井字型走道板的示意图如图2所示。但是如何才能使机器人准确的获取自身的准确位置，并且根据所处的位置完成直线行走，抬杆和转向，是一个急需解决的问题，这一问题的解决直接关系到，平粮机器人在实际运用中的效果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种平粮机器人定位和动作控制方法。为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供了以下技术方案：一种平粮机器人定位和动作控制方法，步骤包括：S1，实时采集机器人前方的图片，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平粮机器人定位和动作控制方法，其特征在于，步骤包括：/nS1，实时采集机器人前方的图片，所述图片中包括走道板的图像；/nS2，对所述图片进行预处理，得到预处理图片；/nS3，提取所述预处理图片中的走道板轮廓的线段；/nS4，根据所述图片中的走道板轮廓的线段，判断机器人在走道板的位置；/nS5，根据所述机器人在走道板的位置、机器人行走轮数、走道板上的标记或粮食平整信号，输出机器人走直线、抬杆、掉头转180°直走或向左转90°后直走的控制命令。/n

【技术特征摘要】
1.一种平粮机器人定位和动作控制方法，其特征在于，步骤包括：
S1，实时采集机器人前方的图片，所述图片中包括走道板的图像；
S2，对所述图片进行预处理，得到预处理图片；
S3，提取所述预处理图片中的走道板轮廓的线段；
S4，根据所述图片中的走道板轮廓的线段，判断机器人在走道板的位置；
S5，根据所述机器人在走道板的位置、机器人行走轮数、走道板上的标记或粮食平整信号，输出机器人走直线、抬杆、掉头转180°直走或向左转90°后直走的控制命令。


2.如权利要求1所述的一种平粮机器人定位和动作控制方法，其特征在于，S2的具体步骤包括：
S201，基于HSV颜色空间，对所述图片进行二值化处理；
S202，对二值化处理后的图片进行腐蚀膨胀处理。


3.如权利要求1所述的一种平粮机器人定位和动作控制方法，其特征在于，S3的具体步骤包括：
S301，采用Canny边缘检测算法对所述预处理图片进行边缘检测；
S302，对完成边缘检测的预处理图片进行霍夫直线检测，得到多个线段；
S303，对所述多个线段采用最小二乘法进行直线拟合，得到所述走道板轮廓的线段。


4.如权利要求1所述的一种平粮机器人定位和动作控制方法，其特征在于，所述图片中的走道板轮廓的线段类型包括：直线段；左边有中间过道；右边有中间过道；左右均有中间过道；中间顶部过道；左边顶部有过道和右边顶部有过道。


5.如权利要求4所述的一种平粮机器人定位和动作控制方法，其特征在于，S4的具体步骤包括：
S401，判断所述走道板轮廓的线段中是否有水平线段，若没有，则机器人位于走道板直线段，若有，则进行步骤S402；
S402，判断所述走道板轮廓的水平线段位于走道板轮廓中间位置还是走道板轮廓的顶部，若位于走道板轮廓中间位置，则机器人位于走道板的中间过道的位置，若位于走道板轮廓的顶部，则机器人位于走道板顶部过道的位置。


6.如权利要求5所述的一种平粮机器人定位和动作控制方法，其特征在于，步骤S5的步骤包括：
当机器人位于所述走道板直线段时，输出机器人走...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭倍，曾博才，唐德树，杨枭，葛森，
申请(专利权)人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51