一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法技术

本发明专利技术公开了一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法，属于激光扫描点云数据处理技术领域，本发明专利技术首先利用格网邻域高差法提取点云数据中地形特征线；以地形特征线作为边界约束条件，对原始点云数据进行整体分块；然后对分块后的点云数据分别进行格网化处理，提取初始地面点；以垂直地形特征线的方向对点云数据进行剖面坐标转换，在复杂地形处加密地面点；沿剖面方向进行渐进式分段剖面曲线拟合；最后计算点与曲线的距离，求取距离中误差作为阈值进行滤波。本发明专利技术降低了滤波过程的复杂度，使整个针对复杂地形的滤波处理算法更加高效，能够获取更准确的地面点数据。

A ground filtering method of continuous section of laser point cloud for complex terrain

【技术实现步骤摘要】
一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法
本专利技术属于激光扫描点云数据处理
，具体涉及一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法。
技术介绍
随着“数字地球”概念的提出，“数字化”已成为现如今人们关注的热点问题。近些年，三维地理空间信息的需求逐渐增加，发展有效、快速、精准的空间信息数据的获取方式和处理技术是满足以上问题的关键因素。三维激光扫描技术是一种主动测量技术，能获取激光脚点的三维坐标、激光强度，且随着技术的发展点密度也在增加，受其作业方式、庞大的数据量以及处理过程较复杂等因素限制，数据处理与应用等方向仍未满足需求，数据后处理的算法实现方面还需继续完善。目前，已有算法存在处理过程自动化水平不高、参数繁多等问题，仍需要大量的人工参与，且三维激光扫描技术依然在不断发展，以其独特优势和广泛的应用前景，数据处理与分类算法的需求也越来越急迫。在山区地形，因为地面存在的地物种类繁多，地形起伏较大，在这种复杂环境下的数据处理难度也随之变大。因此，急需开发一种可以应用于复杂地形的地面滤波算法。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述技术问题，本专利技术提出了一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法，设计合理，克服了现有技术的不足，具有良好的效果。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法，包括如下步骤：步骤1：遍历所有格网的最低点，计算格网最低点与邻域格网最低点的高差，利用格网邻域高差法，提取激光点云数据中的包括山脊线、山谷线、坡顶线及坡底线在内的地形特征线；步骤2：以地形特征线为约束条件，对原始点云数据进行整体分块；步骤3：对步骤2中分块的点云数据分别进行格网化处理，提取初始格网地面点；步骤4：根据地形特征线方向对初始格网地面点进行二维剖面坐标转换，并加密复杂地形区域的初始格网地面点；步骤5：以初始格网地面点转换的剖面点为基础点云，采用渐进式分段剖面曲线拟合法，分段拟合准确的地面点；步骤6：计算格网内其它点云与拟合曲线的距离，并计算距离的中误差σ，以2σ作为距离阈值进行滤波。优选地，在步骤2中，具体包括如下步骤：步骤2.1：以地形特征线所属格网为约束进行格网分类，具体包括如下步骤：步骤2.1.1：选取格网Gi，其中，i＝1,2,……；步骤2.1.2：判断格网Gi内有无地形特征点，若格网Gi内无地形特征点，则标记格网Gi为聚类格网；步骤2.1.3：查找格网Gi的8邻域格网NGm，其中，0≤m≤9，若邻域格网满足以下三个条件：(1)未标记为聚类格网；(2)存在点云数据；(3)格网内无地形特征点；则标记格网NGm为聚类格网，并添加至格网集CGx，1≤x≤N；步骤2.1.4：以新标记为聚类格网的NGm为中心查找其8邻域格网，直至无满足要求的格网，将格网集CGx标记序号N；步骤2.1.5：重新以未标记为聚类格网开始，重复步骤2.1.1-步骤2.1.4，对所有格网进行判断，除包含地形特征点的格网外，全部标记为聚类格网；步骤2.2：对地形特征线所属格网内点云进行分类；以地形特征线为界限，将存在地形特征线格网内的点云划分为两部分；分别查找每一部分邻近格网所属格网集CGx的序号N，将格网内该部分的点云归类至第N块格网集CGx；遍历所有存在地形特征线的格网，完成点云分块。优选地，在步骤4中，具体包括如下步骤：步骤4.1：地形特征线约束的剖面坐标转换；以步骤2分块的点云为单位，搜索点云数据对应的地形特征线，然后计算地形特征线与X轴正方向的夹角α°；以(α+90)°作为剖面方向，对连续剖面格网点云进行二维剖面坐标转换，依次加入到剖面转换点云集P中；步骤4.2：加密复杂地形区域的地面点；地形特征线所在格网作为地形变化的复杂地形区域，遍历所有存在地形特征线的格网，将格网按地形特征线的方向，平均分割为三个小格网，然后对每个小格网分别提取最低点作为地面点进行加密，依据步骤4.1中的方法进行二维剖面坐标转换，加入到剖面转换点云集P中。优选地，在步骤5中，具体包括如下步骤：步骤5.1：初始曲线拟合：利用最小二乘曲线拟合的方法，对剖面转换点云集P中的每个剖面内的格网点依次进行初始曲线拟合；步骤5.2：渐进曲线拟合：逐条计算剖面拟合曲线中，每个格网点处的曲率，在每一条剖面曲线最大曲率的格网点处进行线切分，并在切分的格网内按照步骤4.2进行加密；对切分后的两条线分别进行二次曲线拟合，得到精确的地面点。本专利技术所带来的有益技术效果：本专利技术方法首先利用格网邻域高差法提取地形特征线，然后依据地形特征线，对原始点云数据进行整体分块；最后以垂直地形特征线的方向对点云数据进行剖面进行滤波。本专利技术主要是以地形特征线为约束条件，获取展现剖面特征的最佳角度，将复杂地形拆分为简单地形、将三维点云数据转换为二维剖面数据，降低了滤波过程的复杂度，加快滤波算法处理速度，也能够获取更准确的地面点数据。附图说明图1为本专利技术中一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法的流程图。图2为本专利技术中点云分块渲染对比示意图。图3为本专利技术中格网中心点与8邻域格网示意图。图4为本专利技术中点云格网化示意图。图5为本专利技术中点云剖面示意图。具体实施方式下面结合附图以及具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明：本专利技术的基本思想是：以山区点云数据的骨架线特征为依据，综合运用剖面转换与曲线拟合的方法，结合分块、分段等简化手段，进行山区复杂地形的地面点云的自动提取。如图1所示，一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法，包括如下步骤：步骤1：遍历所有格网的最低点，计算格网最低点与邻域格网最低点的高差，利用格网邻域高差法，提取激光点云数据中的包括山脊线、山谷线、坡顶线及坡底线在内的地形特征线；步骤2：以地形特征线为约束条件，对原始点云数据进行整体分块；如图3所示，具体包括如下步骤：步骤2.1：以地形特征线所属格网为约束进行格网分类，具体包括如下步骤：步骤2.1.1：选取格网Gi，其中，i＝1,2,……；步骤2.1.2：判断格网Gi内有无地形特征点，若格网Gi内无地形特征点，则标记格网Gi为聚类格网；步骤2.1.3：查找格网Gi的8邻域格网NGm，其中，0≤m≤9，若邻域格网满足以下三个条件：(1)未标记为聚类格网；(2)存在点云数据；(3)格网内无地形特征点；则标记格网NGm为聚类格网，并添加至格网集CGx，1≤x≤N；步骤2.1.4：以新标记为聚类格网的NGm为中心查找其8邻域格网，直至无满足要求的格网，将格网集CGx标记序号N；步骤2.1.5：重新以未标记为聚类格网开始，重复步骤2.1.1-步骤2.1.4，对所有格网进行判断，除包含地形特征点的格网外，全部标记为聚类格网；步骤2.2：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤1：遍历所有格网的最低点，计算格网最低点与邻域格网最低点的高差，利用格网邻域高差法，提取激光点云数据中的包括山脊线、山谷线、坡顶线及坡底线在内的地形特征线；/n步骤2：以地形特征线为约束条件，对原始点云数据进行整体分块；/n步骤3：对步骤2中分块的点云数据分别进行格网化处理，提取初始格网地面点；/n步骤4：根据地形特征线方向对初始格网地面点进行二维剖面坐标转换，并加密复杂地形区域的初始格网地面点；/n步骤5：以初始格网地面点转换的剖面点为基础点云，采用渐进式分段剖面曲线拟合法，分段拟合准确的地面点；/n步骤6：计算格网内其它点云与拟合曲线的距离，并计算距离的中误差σ，以2σ作为距离阈值进行滤波。/n

【技术特征摘要】
1.一种针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1：遍历所有格网的最低点，计算格网最低点与邻域格网最低点的高差，利用格网邻域高差法，提取激光点云数据中的包括山脊线、山谷线、坡顶线及坡底线在内的地形特征线；
步骤2：以地形特征线为约束条件，对原始点云数据进行整体分块；
步骤3：对步骤2中分块的点云数据分别进行格网化处理，提取初始格网地面点；
步骤4：根据地形特征线方向对初始格网地面点进行二维剖面坐标转换，并加密复杂地形区域的初始格网地面点；
步骤5：以初始格网地面点转换的剖面点为基础点云，采用渐进式分段剖面曲线拟合法，分段拟合准确的地面点；
步骤6：计算格网内其它点云与拟合曲线的距离，并计算距离的中误差σ，以2σ作为距离阈值进行滤波。


2.根据权利要求1所述的针对复杂地形的激光点云连续剖面地面滤波方法，其特征在于：在步骤2中，具体包括如下步骤：
步骤2.1：以地形特征线所属格网为约束进行格网分类，具体包括如下步骤：
步骤2.1.1：选取格网Gi，其中，i＝1,2,……；
步骤2.1.2：判断格网Gi内有无地形特征点，若格网Gi内无地形特征点，则标记格网Gi为聚类格网；
步骤2.1.3：查找格网Gi的8邻域格网NGm，其中，0≤m≤9，若邻域格网满足以下三个条件：(1)未标记为聚类格网；(2)存在点云数据；(3)格网内无地形特征点；则标记格网NGm为聚类格网，并添加至格网集CGx，1≤x≤N；
步骤2.1.4：以新标记为聚类格网的NGm为中心查找其8邻域格网，直至无满足要求的格网，将格网集CGx标记序号N；
步骤2.1.5：重新以未标记为聚类格网开始，重复步骤2.1.1-步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘如飞，卢秀山，丁少鹏，俞家勇，马新江，王一帆，
申请(专利权)人：青岛秀山移动测量有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37