一种避障方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种避障方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决机器人移动过程中，机器人与不规则物体发生碰撞的问题。该方法通过获取机器人采集的图像中包含的物体的目标类型；根据目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定该物体对应的目标膨胀距离；根据目标膨胀距离及当前机器人与物体的距离，控制机器人对物体进行避障。由于在本发明专利技术实施例中根据预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定了物体的目标膨胀距离，从而可以根据当前机器人与物体的距离和目标膨胀距离，对物体进行避障，避免了机器人与不规则物体发生碰撞的问题。

A barrier avoidance method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种避障方法、装置、电子设备和存储介质
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种避障方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
机器人在运动的过程中可以通过其上安装的激光雷达，扫描与运行方向上物体之间的距离，根据该距离对物体进行避让。但是因为激光雷达在进行扫描的时候，只能扫描到一个平面，如图1所示的激光雷达扫描到物体的示意图，根据图1所示可知激光雷达测量到的距离，实际上是机器人与物体的该平面的距离。但是往往物体的形状是不规则的，尤其对于上窄下宽的物体，如图1所示，通过现有技术的避让方法将会导致机器人与物体发生碰撞。例如该物体可能是其他处于运行或静止状态的机器人，因为机器人的体型上窄下宽，另外，激光雷达在机器人的安装处其壳体一般会凹陷下去，进一步导致根据激光雷达测量的距离进行避让时，导致的机器人底部发生碰撞的问题，而机器人在使用过程中与运动的其他机器人，或者其他的运动或静止的物体发生碰撞将会惊吓到用户，并且会损伤机器人的壳体和器件，影响机器人的使用寿命和安全。为了防止机器人碰撞可以在机器人的多个位置安装激光雷达，但是无论怎么安装都无法覆盖整个测量位面，在无法覆盖的位面还是会出现上述问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种避障方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决机器人移动过程中，机器人与不规则物体发生碰撞的问题。本专利技术实施例提供了一种避障方法，所述方法包括：获取机器人采集的图像中包含的物体的目标类型；根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；根据所述目标膨胀距离及当前机器人与所述物体的距离，控制机器人对所述物体进行避障。进一步地，还包括：获取当前运动参数，其中，所述当前运动参数包括当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的至少一种；所述根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离，包括：根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。进一步地，所述根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离，包括：根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型、运动参数与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；或根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的基础膨胀距离；根据所述当前运动参数，及预先保存的运动参数与膨胀系数的对应关系，确定所述物体当前对应的目标膨胀系数；根据所述基础膨胀距离及所述目标膨胀系数，确定所述物体对应的目标膨胀距离。进一步地，当前机器人与所述物体的距离越近，所述物体对应的目标膨胀距离越小；机器人的当前运行速度越小，所述物体对应的目标膨胀距离越小；所述物体的当前运行速度越小，所述物体对应的目标膨胀距离越小。进一步地，当所述当前运动参数为当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的一种时，所述根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离之前，还包括：确认所述当前运动参数小于设定的该运动参数对应的阈值；如果确认所述当前运动参数不小于设定的该运动参数对应的阈值，则根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。进一步地，当所述当前运动参数包括当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的至少两种时，所述根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离之前，还包括：确认所述当前运行参数中的每个运动参数均小于设定的运动参数对应的阈值；如果确认所述当前运行参数中的至少一个运动参数不小于设定的运动参数对应的阈值，则根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。进一步的，所述根据所述目标膨胀距离及当前机器人与所述物体的距离，控制机器人对所述物体进行避障包括：判断当前机器人与所述物体的距离是否大于所述目标膨胀距离；如果是，根据预先设定的避让方向，控制机器人向所述避让方向运动，或；控制机器人在设定的时间长度内停止运动，并在所述物体消失时继续运动，或；控制机器人停止运动设定的时间长度，在所述物体停止运动时采用较停止运动之前的慢的速度运行并对所述物体进行避让。相应地，本专利技术实施例提供了一种避障装置，所述装置包括：识别单元，用于获取机器人采集的图像中包含的物体的目标类型；确定单元，用于根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；避障单元，用于根据所述目标膨胀距离及当前机器人与所述物体的距离，控制机器人对所述物体进行避障。进一步地，所述识别单元，还用于获取当前运动参数，其中，所述当前运动参数包括当前机器人与所述物体的距离、所述机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的至少一种；所述确定单元，具体用于根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。进一步地，所述确定单元，具体用于根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型、运动参数与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；或，根据所述目标类型及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的基础膨胀距离；根据所述当前运动参数，及预先保存的运动参数与膨胀系数的对应关系，确定所述物体当前对应的目标膨胀系数；根据所述基础膨胀距离及所述目标膨胀系数，确定所述物体对应的目标膨胀距离。进一步地，所述装置还包括：判断单元，用于当所述当前运动参数包括当前机器人与所述物体的距离、机器人当前运行速度和物体的当前运行速度中的至少一种时，确认所述当前运动参数小于设定的该运动参数对应的阈值；如果确认所述当前运动参数不小于设定的该运动参数对应的阈值，则根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。进一步地，所述装置还包括：判断单元，用于当所述当前运动参数包括当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及物体的当前运行速度中的至少两种时，确认所述当前运行参数中的每个运动参数均小于设定的运动参数对应的阈值；如果确认所述当前运行参数中的至少一个运动参数不小于设定的运动参数对应的阈值，则根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。进一步地，所述避障单元，具体用于判断当前机器人与所述物体的距离是否大于所述目标膨胀距离；如果是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取机器人采集的图像中包含的物体的目标类型；/n根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；/n根据所述目标膨胀距离及当前机器人与所述物体的距离，控制机器人对所述物体进行避障。/n

【技术特征摘要】
1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机器人采集的图像中包含的物体的目标类型；
根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；
根据所述目标膨胀距离及当前机器人与所述物体的距离，控制机器人对所述物体进行避障。


2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，还包括：
获取当前运动参数，其中，所述当前运动参数包括当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的至少一种；
所述根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离，包括：
根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。


3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离，包括：
根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型、运动参数与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；或
根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的基础膨胀距离；根据所述当前运动参数，及预先保存的运动参数与膨胀系数的对应关系，确定所述物体当前对应的目标膨胀系数；根据所述基础膨胀距离及所述目标膨胀系数，确定所述物体对应的目标膨胀距离。


4.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，当前机器人与所述物体的距离越近，所述物体对应的目标膨胀距离越小；
机器人的当前运行速度越小，所述物体对应的目标膨胀距离越小；
所述物体的当前运行速度越小，所述物体对应的目标膨胀距离越小。


5.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，当所述当前运动参数为当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的一种时，所述根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离之前，还包括：
确认所述当前运动参数小于设定的该...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彦刚，王熙，高梓翔，许涛，李冠毅，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11