一种轨道列车驾驶辅助的方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供了一种轨道列车驾驶辅助的方法、装置及系统，通过处理模块获取多个检测设备对目标空间进行检测得到的检测数据，确定目标空间的检测结果；检测结果包括：障碍物检测结果和/或轨道检测结果；并基于检测结果在检测数据中确定目标检测数据，将目标检测数据、检测结果发送至辅助模块，在辅助模块中生成提示信息进行提示；从而辅助车辆驾驶，提高车辆驾驶的安全。

A method, device and system of train driving assistance

【技术实现步骤摘要】
一种轨道列车驾驶辅助的方法、装置及系统
本申请涉及车辆驾驶
，尤其是涉及一种轨道列车驾驶辅助的方法、装置及系统。
技术介绍
伴随网络的快速发展，一般通过网络对信号进行传输，在驾驶车辆行驶的过程中，通过接收关于前方行驶路线反馈的信号，从而使得驾驶员更好的了解前方行驶路线的路况，并作出是否继续在当前路线继续行驶的决定。但是只根据信号传输的信息，确定驾驶员的驾驶情况，使得在网络出现问题、或者信号较弱的情况下，不能及时接收到前方行驶路线反馈的信号，或者接收不到前方行驶路线反馈的信号，因此需要在网络出现问题、或者信号较弱时，可以辅助车辆驾驶的方法，提高车辆驾驶的安全。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种轨道列车驾驶辅助的方法、装置及系统，以辅助车辆驾驶，提高车辆驾驶的安全。第一方面，本申请实施例提供了一种轨道列车驾驶辅助的系统，包括：处理模块、以及辅助模块；所述处理模块，用于获取多个检测设备对目标空间进行检测得到的检测数据，并根据所述检测数据确定所述目标空间的检测结果；基于所述检测结果从所述检测数据中确定目标检测数据，并将所述目标检测数据、以及所述检测结果发送至所述辅助模块；其中，所述检测结果包括：障碍物检测结果和/或轨道检测结果；所述辅助模块，用于接收所述目标检测数据和所述检测结果，并基于所述目标检测数据、以及所述检测结果，生成提示信息。本申请的一实施例中，所述检测数据包括：基于图像获取设备获取的检测图像、和/或基于雷达获取的点云数据；所述系统还包括：第一设备节点、和/或第二设备节点；所述第一设备节点，用于接收多个图像获取设备在不同角度对所述目标空间进行曝光后获取的所述检测图像，并将多个图像获取设备获取的所述检测图像进行同步后，发送至所述处理模块；所述第二设备节点，用于接收雷达对所述目标空间进行检测获取的所述点云数据，并将所述点云数据发送至所述处理模块。本申请的一实施例中，针对所述检测数据包括检测图像，且所述检测结果包括轨道检测结果的情况，所述处理模块用于采用下述方式得到轨道检测结果：对所述检测图像进行语义分割处理，从所述检测图像中确定轨道位置；基于所述轨道位置，生成所述轨道检测结果。本申请的一实施例中，所述对所述检测图像进行语义分割处理，从所述检测图像中确定轨道位置，包括：将所述检测图像输入至预先训练的第一语义分割模型中，得到与所述检测图像中每一个像素点对应的语义分割结果；任一像素点的语义分割结果包括：轨道、非轨道任一种；基于所述语义分割结果，从所述检测图像中确定所述轨道位置。本申请的一实施例中，针对所述检测数据包括点云数据，且所述检测结果包括障碍物检测结果的情况，所述处理模块用于采用下述方式得到障碍物检测结果：将所述点云数据输入至预先训练好的第二语义分割模型中，获取所述点云数据中各个位置点分别对应的语义分割结果；任一位置点对应的语义分割结果包括：障碍物点与非障碍物点中的一种；基于所述语义分割结果，从所述点云数据中确定与各个障碍物点分别对应的所述障碍物点数据，并利用所述障碍物点数据构建与所述目标空间对应的特征矩阵；所述特征矩阵用于表征所述目标空间的空间状态；将所述特征矩阵输入至预先训练好的障碍物检测模型中，得到与所述目标空间对应的障碍物检测结果。本申请的一实施例中，所述点云数据包括所述目标空间中各个位置点分别对应的检测结果；所述目标空间中的位置点包括障碍物点与非障碍物点；所述处理模块在将所述点云数据输入至预先训练好的第二语义分割模型中之前，还用于：根据所述点云数据包括的各个位置点分别对应的检测结果，生成多张二维图像；其中，所述二维图像中的像素点与各个所述位置点一一对应；且属于同一二维图像中的各个像素点对应的位置点位于同一平面；所述将所述点云数据输入至预先训练好的第二语义分割模型中，获取所述点云数据中各个位置点分别对应的语义分割结果，包括：将各张所述二维图像依次输入至预先训练好的所述第二语义分割模型中，获取所述点云数据中各个位置点分别对应的语义分割结果。本申请的一实施例中，所述处理模块用于采用下述方式利用所述障碍物点数据构建与所述目标空间对应的特征矩阵：将所述目标空间划分为多个子空间；针对每个所述子空间：从各个所述障碍物点中，确定属于该子空间的目标障碍物点，并对所述目标障碍物点进行采样，获取与该子空间对应的采样障碍物点；将所述采样障碍物点对应的障碍物点数据，输入至预先训练好的特征向量提取模型中，得到所述子空间对应的子特征向量；基于所有所述子空间中分别对应的子特征向量，得到所述特征矩阵。本申请的一实施例中，所述处理模块用于采用下述方式对所述目标障碍物点进行采样，获取与该子空间对应的采样障碍物点：将该子空间中任一目标障碍物点作为基准障碍物点，并从该子空间内除所述基准障碍物点外的其他目标障碍物点中，确定与所述基准障碍物点距离最远的目标障碍物点作为采样障碍物点；将确定的所述采样障碍物点作为新的基准障碍物点，并返回至从该子空间内除所述基准障碍物点外的其他目标障碍物点中，确定与所述基准障碍物点距离最远的目标障碍物点作为采样障碍物点的步骤，直至确定的所述采样障碍物点的数量达到预设数量。本申请的一实施例中，所述处理模块用于采用下述方式将所述目标检测数据、以及所述检测结果发送至所述辅助模块：将所述目标检测数据、以及所述检测结果根据预设规则进行压缩，并按照预设命名规则进行命名，形成压缩数据，并将所述压缩数据发送至所述辅助模块。第二方面，本申请实施例还提供一种轨道列车驾驶辅助的方法，包括：获取多个检测设备对目标空间进行检测得到的检测数据，并根据所述检测数据确定所述目标空间的检测结果；基于所述检测结果从所述检测数据中确定目标检测数据，并将所述目标检测数据、以及所述检测结果发送至辅助模块；其中，所述检测结果包括：障碍物检测结果和/或轨道检测结果；所述目标检测数据、以及所述检测结果用于所述辅助模块生成提示信息。第三方面，本申请实施例还提供一种轨道列车驾驶辅助的装置，包括：获取模块，用于获取多个检测设备对目标空间进行检测得到的检测数据，并根据所述检测数据确定所述目标空间的检测结果；确定模块，用于基于所述检测结果从所述检测数据中确定目标检测数据，并将所述目标检测数据、以及所述检测结果发送至辅助模块；其中，所述检测结果包括：障碍物检测结果和/或轨道检测结果；所述目标检测数据、以及所述检测结果用于所述辅助模块生成提示信息。第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第二方面的实施方式中的步骤。第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道列车驾驶辅助的系统，其特征在于，包括：处理模块、以及辅助模块；/n所述处理模块，用于获取多个检测设备对目标空间进行检测得到的检测数据，并根据所述检测数据确定所述目标空间的检测结果；基于所述检测结果从所述检测数据中确定目标检测数据，并将所述目标检测数据、以及所述检测结果发送至所述辅助模块；其中，所述检测结果包括：障碍物检测结果和/或轨道检测结果；/n所述辅助模块，用于接收所述目标检测数据和所述检测结果，并基于所述目标检测数据、以及所述检测结果，生成提示信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道列车驾驶辅助的系统，其特征在于，包括：处理模块、以及辅助模块；
所述处理模块，用于获取多个检测设备对目标空间进行检测得到的检测数据，并根据所述检测数据确定所述目标空间的检测结果；基于所述检测结果从所述检测数据中确定目标检测数据，并将所述目标检测数据、以及所述检测结果发送至所述辅助模块；其中，所述检测结果包括：障碍物检测结果和/或轨道检测结果；
所述辅助模块，用于接收所述目标检测数据和所述检测结果，并基于所述目标检测数据、以及所述检测结果，生成提示信息。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述检测数据包括：基于图像获取设备获取的检测图像、和/或基于雷达获取的点云数据；
所述系统还包括：第一设备节点、和/或第二设备节点；
所述第一设备节点，用于接收多个图像获取设备在不同角度对所述目标空间进行曝光后获取的所述检测图像，并将多个图像获取设备获取的所述检测图像进行同步后，发送至所述处理模块；
所述第二设备节点，用于接收雷达对所述目标空间进行检测获取的所述点云数据，并将所述点云数据发送至所述处理模块。


3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，针对所述检测数据包括检测图像，且所述检测结果包括轨道检测结果的情况，所述处理模块用于采用下述方式得到轨道检测结果：
对所述检测图像进行语义分割处理，从所述检测图像中确定轨道位置；
基于所述轨道位置，生成所述轨道检测结果。


4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，针对所述检测数据包括点云数据，且所述检测结果包括障碍物检测结果的情况，所述处理模块用于采用下述方式得到障碍物检测结果：
将所述点云数据输入至预先训练好的第二语义分割模型中，获取所述点云数据中各个位置点分别对应的语义分割结果；任一位置点对应的语义分割结果包括：障碍物点与非障碍物点中的一种；
基于所述语义分割结果，从所述点云数据中确定与各个障碍物点分别对应的所述障碍物点数据，并利用所述障碍物点数据构建与所述目标空间对应的特征矩阵；所述特征矩阵用于表征所述目标空间的空间状态；
将所述特征矩阵输入至预先训练好的障碍物检测模型中，得到与所述目标空间对应的障碍物检测结果。


5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述点云数据包括所述目标空间中各个位置点分别对应的检测结果；所述目标空间中的位置点包括障碍物点与非障碍物点；
所述处理模块在将所述点云数据输入至预先训练好的第二语义分割模型中之前，还用于：
根据所述点云数据包括的各个位置点分别对应的检测结果，生成多张二维图像；
其中，所述二维图像中的像素点与各个所述位置点一一对应；且属于同一二维图像中的各个像素点对应的位置点位于同一平面；
所述将所述点云数据输入至预先训练好的第二语义分割模型中，获取所述点云数据中各个位置点分别对应的语...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄永祯，王安军，
申请(专利权)人：中科徐州人工智能研究院有限公司，银河水滴科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32