【技术实现步骤摘要】
计量间机器人、计量间机器人系统、计量间量油测产方法
本专利技术涉及自动输油
，尤其涉及一种计量间机器人、计量间机器人系统和计量间量油测产方法。
技术介绍
随着社会的发展，汽车已经成为人们的日常代步工具，为汽车加油也成为了不可或缺的一部分，因此石油化工行业维持着国民经济命脉。现在的采输油生产中，通常将数口油井的管线汇入一个计量间(阀组间)，在计量间将各油井的油管及热洗管路等汇集到一起，每口单井通常配有4只左右的阀门，分别是控制油路的单井分离器进口闸门，单井回油闸门和控制热水管路的单井热洗闸门，单井掺水闸门；单井分离器进口闸门用来控制油井出液向分离器的流向通断；单井回油闸门用来控制油井出液向油液汇管的流向通断，单井热洗闸门用来控制流向井口套管的热水的流向通断；单井掺水闸门用来控制及调节单井掺水的流量及通断。在计量间通常设有一到三只分离器及配套的管路，管路可以将计量间内的每口油井的出液单独的导入分离器，通常分离器上安装有玻璃管式液位计，由采油工进行配合管路各阀门的组合操作，通过固定液位高度和液位累积时间的关系，可以推...
【技术保护点】
1.一种计量间机器人，其特征在于，包括：/n导轨、移动底盘、驱动机构、阀门启闭装置和摄像装置；/n所述移动底盘包括盘架，设置在盘架上的连接法兰及与导轨适配的槽轮；/n所述导轨悬挂于计量间内或设置于计量间地面上；/n所述驱动机构与移动底盘固定连接，所述驱动机构用于使摄像装置和阀门启闭装置到达工作位置；/n所述摄像装置和阀门启闭装置均安装于驱动机构的末端，所述摄像装置用于获取阀门和仪表的图像信息，所述阀门启闭装置根据控制信息调节阀门。/n
【技术特征摘要】
1.一种计量间机器人，其特征在于，包括：
导轨、移动底盘、驱动机构、阀门启闭装置和摄像装置；
所述移动底盘包括盘架，设置在盘架上的连接法兰及与导轨适配的槽轮；
所述导轨悬挂于计量间内或设置于计量间地面上；
所述驱动机构与移动底盘固定连接，所述驱动机构用于使摄像装置和阀门启闭装置到达工作位置；
所述摄像装置和阀门启闭装置均安装于驱动机构的末端，所述摄像装置用于获取阀门和仪表的图像信息，所述阀门启闭装置根据控制信息调节阀门。
2.根据权利要求1所述的计量间机器人，其特征在于，
所述驱动机构为三轴驱动机构和六轴驱动机构中的至少一种，所述三轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的大臂、与大臂另一端连接的第三RV减速机及第三电机、小臂，所述小臂一端连接第三RV减速机，所述三轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，所述摄像装置、摄像装置补充光源和阀门启闭装置均安装于小臂的另一端。
3.根据权利要求2所述的计量间机器人，其特征在于，
所述六轴驱动机构包括带有底座的第一RV减速机、角形机座、安装于角形机座水平面的第一电机、组装于角形机座垂直立面上的第二RV减速机及第二电机、一端与第二RV减速机连接的第一摇转臂、与第一摇转臂另一端连接的第三RV减速机及第三电机、一端与第三RV减速机连接的第一旋转臂、与第一旋转臂另一端连接的第四RV减速机及第四电机、一端与第四RV减速机连接的第二摇转臂、与第二摇转臂另一端连接的第五RV减速机及第五电机、一端与第五RV减速机连接的第二旋转臂、与第二旋转臂另一端连接的第六RV减速机及第六电机、第三摇转臂，所述第三摇转臂连接第六RV减速机，所述六轴驱动机构通过第一RV减速机的底座与移动底盘固定连接，所述摄像装置、摄像装置补充光源和阀门启闭装置均安装于第三摇转臂的另一端。
4.根据权利要求1所述的计量间机器人，其特征在于，还包括：
摄像装置补充光源，所述摄像装置补充光源安装于驱动机构的末端，所述摄像装置补充光源用于当计量间亮度较低时为机器人补充光源，提高计量间内的亮度，保证摄像装置获得稳定清晰的图像。
5.根据权利要求1所述的计量间机器人，其特征在于，
所述移动底盘还包括碰撞传感器及防碰撞开关；所述碰撞传感器用于检测移动底盘移动时是否与物体发生碰撞，所述防碰撞开关用于当机器人发送碰撞的移动值大于预设值时，停止机器人运动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王岩卿，
申请(专利权)人：深圳中科捷飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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