无人机的搜索定位方法、装置和无人机制造方法及图纸

本申请提出了一种无人机的搜索定位方法、装置和无人机，其中，上述无人机的搜索定位方法包括：控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标；获取所述搜索目标的位置信息。本申请可以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度，进而提高搜救效率。

Search and location method, device and UAV of UAV

【技术实现步骤摘要】
无人机的搜索定位方法、装置和无人机
本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的搜索定位方法、装置和无人机。
技术介绍
随着国家现代化步伐的进一步加快，城市的人口密度进一步增加，在城市中也会发生一些突发的人为或自然的灾害，这些灾害往往导致了严重的人员伤亡发生，如何在发生灾害后进行及时有效的救援尤为重要。传统的人力搜救方案的耗费大、效率低，已经越来越不适合复杂的搜救场景，由于无人机具备体积小、可升空、搜救范围大等特点，可以在灾后的复杂地形和环境中进行搜救，故可以把无人机应用到灾后的搜救工作中，节省人力物力的同时大大提升搜救效率提升了灾后被困人员的幸存率。现有相关技术中，无人机执行搜救任务时，发回的搜救位置一般为无人机上装载的基站的位置，由于无人机发回搜救位置时，与搜救目标的距离还是比较远的，因此无人机获得的搜救位置的精确度较低，进而导致搜救效率较低。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种无人机的搜索定位方法、装置和无人机，以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度，进而提高搜救效率。第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的搜索定位方法，控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标；获取所述搜索目标的位置信息。其中一种可能的实现方式中，所述无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，所述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；所述降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率包括：根据所述第二搜索区域的面积，确定所述无人机在所述第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定所述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率；获取所述第一高度与所述第二高度之间的高度差值，以及获取所述第一发射功率与所述第二发射功率之间的功率差值；根据所述高度差值设定高度步长，控制所述无人机按照所述高度步长将飞行高度降低为所述第二高度；以及根据所述功率差值设定功率步长，控制所述无人机按照所述功率步长将所述天线的发射功率降低为所述第二发射功率。其中一种可能的实现方式中，所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标包括：在所述第一搜索区域内，拍摄所述搜索目标的图像；通过图像识别，将拍摄到的图像与预先存储的搜索目标的图像进行对比；当对比结果为一致时，确定所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标。其中一种可能的实现方式中，所述在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标包括：在所述第二搜索区域内，拍摄所述搜索目标的深度图像；根据所述深度图像，确定所述搜索目标与所述无人机之间的距离。其中一种可能的实现方式中，所述获取所述搜索目标的位置信息包括：根据所述无人机的位置信息和所述搜索目标与所述无人机之间的距离，确定所述搜索目标的位置信息。第二方面，本申请实施例提供一种无人机的搜索定位装置，包括：控制模块，用于控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；划定模块，用于在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；定位模块，用于降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述划定模块划定的第二搜索区域内定位所述搜索目标；获取模块，用于获取所述搜索目标的位置信息。其中一种可能的实现方式中，所述无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，所述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；所述定位模块包括：确定子模块，用于根据所述第二搜索区域的面积，确定所述无人机在所述第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定所述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率；计算子模块，用于获取所述第一高度与所述第二高度之间的高度差值，以及获取所述第一发射功率与所述第二发射功率之间的功率差值；降低子模块，用于根据所述高度差值设定高度步长，控制所述无人机按照所述高度步长将飞行高度降低为所述第二高度；以及根据所述功率差值设定功率步长，控制所述无人机按照所述功率步长将所述天线的发射功率降低为所述第二发射功率。其中一种可能的实现方式中，所述定位模块还包括：拍摄子模块；所述拍摄子模块，用于在所述第二搜索区域内，拍摄所述搜索目标的深度图像；所述确定子模块，用于根据所述拍摄子模块拍摄的深度图像，确定所述搜索目标与所述无人机之间的距离。其中一种可能的实现方式中，所述获取模块，具体用于根据所述无人机的位置信息和所述搜索目标与所述无人机之间的距离，确定所述搜索目标的位置信息。第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法。第四方面，本申请实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。以上技术方案中，控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索，在上述无人机在第一搜索区域内搜索到上述搜索目标之后，以上述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域，降低上述无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在第二搜索区域内定位上述搜索目标，最后获取上述搜索目标的位置信息。从而可以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度，进而提高搜救效率。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本申请无人机的搜索定位方法一个实施例的流程图；图2为本申请无人机的搜索定位方法另一个实施例的流程图；图3为本申请无人机的搜索定位装置一个实施例的结构示意图；图4为本申请无人机的搜索定位装置另一个实施例的结构示意图；图5为本申请无人机一个实施例的结构示意图。【具体实施方式】为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的搜索定位方法，其特征在于，包括：/n控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；/n在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；/n降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标；/n获取所述搜索目标的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机的搜索定位方法，其特征在于，包括：
控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；
在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；
降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标；
获取所述搜索目标的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，所述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；
所述降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率包括：
根据所述第二搜索区域的面积，确定所述无人机在所述第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定所述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率；
获取所述第一高度与所述第二高度之间的高度差值，以及获取所述第一发射功率与所述第二发射功率之间的功率差值；
根据所述高度差值设定高度步长，控制所述无人机按照所述高度步长将飞行高度降低为所述第二高度；以及根据所述功率差值设定功率步长，控制所述无人机按照所述功率步长将所述天线的发射功率降低为所述第二发射功率。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标包括：
在所述第一搜索区域内，拍摄所述搜索目标的图像；
通过图像识别，将拍摄到的图像与预先存储的搜索目标的图像进行对比；
当对比结果为一致时，确定所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标。


4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标包括：
在所述第二搜索区域内，拍摄所述搜索目标的深度图像；
根据所述深度图像，确定所述搜索目标与所述无人机之间的距离。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述搜索目标的位置信息包括：
根据所述无人机的位置信息和所述搜索目标与所述无人机之间的距离，确定所述搜索...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，
申请(专利权)人：北京佰才邦技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11