建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人制造技术

一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人，它包括：基座；其连接中央立柱和多个间隔设置的铰链部，中央立柱枢接支撑梁；所述铰链部连接第一可伸缩支链，第一可伸缩支链的上铰链连接动平台板；铰链部连接第二可伸缩支链，所述第二可伸缩支链与支撑梁顶持连接；所述支撑梁与动平台板铰接；传感器，其设于平台板上；控制器，其连接伺服驱动部，所述控制器接收传感器检测的位置变化，以指令所述第一可伸缩支链与第二可伸缩支链受伺服驱动部的驱动以实现升缩，从而使动平台板处于水平状态。它结构简单、易于实现规模化生产制造、安全可靠、自稳自调水平、并联联动支撑、刚度好、承载力大、机构紧凑等突出特点。

Horizontal self stable platform and robot of intelligent robot for building interior Engineering

【技术实现步骤摘要】
建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人
本技术涉及一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人。
技术介绍
建筑室内装饰行业一直以来都是人手工或通过简单的机械辅助作业，劳动强度大，成品精度无法保证，工作环境恶劣；工作效率低且难以持续提高，成品加工精度无法持续保证，工作环境恶劣，这种种弊端这种种弊端使得目前的中国市场上有大约20万家装饰公司，据调查装修工人的平均年龄超过40岁，且少有年轻劳动力注入。这就使得这个行业的劳动力成本急剧提升，装饰公司面临“后续无匠”的尴尬处境。因此，人们都迫切需要研发一种精通娴熟装饰工艺工程技巧，能够替代部分人工劳动的建筑室内工程智能机器人来从事繁重的建筑工作。建筑施工工地工作环境恶劣，建筑施工现场空间多变，很多应用场景都是超高超大的，而智能机器人配置的机械臂受空间、自重等的限制，不可能无限延伸。因此，智能机器人配备升降机构，将机械臂装置置于升降机构顶部用以扩大机械臂的垂直工作范围是较为常规的方法，但这种处理方式又带来另一个困扰：这在建筑施工工地中常见的未找平地面中，仅当地面坡度大于30，或地面稍有点不平整对智能机器人基座水平的扰动都将被升降机构数倍的放大，使智能机器人的重心偏离，不但急剧加大智能机器人的不稳定性产生倒伏的危险和事故，而且还将使机器臂基座在随升降机构上下运动时产生不可测的位移偏差，而且这种位移偏差值将随着升降高度的增加而线性放大，严重影响加工精度。不但如此，机器人从位移、定位、机械臂运动到加工工具加工整个过程中，各种制造、测量、机械装配、运动等的积累误差如果不加有效控制和隔离，传导到末端会极大影响加工精度，需要在整个过程中插入修正单元，用以隔离和修正前面累积误差。为了克服上述的缺陷和满足施工精度要求，我们研制了一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人，自稳平台主要作用就是修正地面不平整造成的扰动以及抑制动基座产生的扰动，为升降机及机械臂工作提供较为自稳的平面，它可以有效的解决上述问题，使智能机器人正真在建筑行业得到大面积推广，有效改善施工品质和施工质量，减轻工人劳动强度和健康卫生水平。
技术实现思路
本技术的目的所要解决的技术问题是要提供一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台及机器人，它结构简单、易于实现规模化生产制造、安全可靠、自稳自调水平、并联联动支撑、刚度好、承载力大、机构紧凑等突出特点。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案是提供一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台，它包括：基座；其连接中央立柱和多个间隔设置的铰链部，中央立柱枢接支撑梁；所述铰链部连接第一可伸缩支链，第一可伸缩支链的上铰链连接动平台板；铰链部连接第二可伸缩支链，所述第二可伸缩支链与支撑梁顶持连接；所述支撑梁与动平台板铰接；传感器，其设于平台板上；控制器，其连接伺服驱动部，所述控制器接收传感器检测的位置变化，以指令所述第一可伸缩支链与第二可伸缩支链受伺服驱动部的驱动以实现升缩，从而使动平台板处于水平状态。于本技术的一个或者多个实施例中，所述第一可伸缩支链的数量为多根。于本技术的一个或者多个实施例中，所述第二可伸缩支链数量为多根。于本技术的一个或者多个实施例中，所述传感器包括陀螺仪或三轴加速度传感器或速度传感器或倾角传感器。于本技术的一个或者多个实施例中，所述伺服驱动部包括伺服电机或液压缸或气压缸。于本技术的一个或者多个实施例中，所述传感器检测动平台板的位置变化信号反馈给的控制器，以指令出第一可伸缩支链及第二可伸缩支链执行伸缩进给量进行伸缩动作。于本技术的一个或者多个实施例中，所述第一铰链部或所述第二铰链部为虎克铰链。同一构思之下，本技术提供一种机器人，它包括上述方案中任一项所述的建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台。于本技术的一个或者多个实施例中，它还包括移动基座、设于移动基座上的控制柜和水平自稳平台，所述水平自稳平台上设置有升降机构，所述升降机构设有机械手基板；机械手连接于机械手基板上。于本技术的一个或者多个实施例中，所述升降机构包括剪刀臂组或气缸或油缸或电动驱动升缩装置。本技术同
技术介绍
相比存在的效果是：由于采用了上述的方案，它结构简单、易于实现规模化生产制造、安全可靠、自稳自调水平、并联联动支撑、刚度好、承载力大、机构紧凑等突出特点。附图说明图1为本技术第一个实施例中建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台的结构示意图；图2为本技术第二个实施例中建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台的结构示意图；图3为本技术机器人的结构示意图；图4为本技术第二个实施例中建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台的展开结构示意图；图5为本技术施例中建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台的控制流程图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。附图所显示的方位不能理解为限制本技术的具体保护范围，仅供较佳实施例的参考理解，可以图中所示的产品部件进行位置的变化或数量增加或结构简化。说明书中所述的“连接”及附图中所示出的部件相互“连接”关系，可以理解为固定地连接或可拆卸连接或形成一体的连接；可以是直接相连或通过中间媒介相连，本领域普通技术人员可以根据具体情况理解连接关系而可以得出螺接或铆接或焊接或卡接或嵌接等方式以适宜的方式进行不同实施方式替用。说明书中所述的上、下、左、右、顶、底等方位词及附图中所示出方位，各部件可直接接触或通过它们之间的另外特征接触；如在上方可以为正上方和斜上方，或它仅表示高于其他物；其他方位也可作类推理解。下面结合说明书的附图，通过对本技术的具体实施方式作进一步的描述，使本技术的技术方案及其有益效果更加清楚、明确；且旨在解释本技术而不能理解为对本技术的限制。实施例1：参照图1所示出的，其本技术的实施例较佳地提供一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台，它包括：动平台1、上铰链2、第一可伸缩支链3、伺服驱动部4、铰链部5、基座6、中央立柱7、枢接部8、支撑梁9、传感器10、第二伸缩支链11、支撑梁12和控制器13；其中，基座6连接中央立柱7和多个间隔设置的铰链部5，中央立柱7借助于枢接部8枢接支撑梁12；所述铰链部5连接第一可伸缩支链3，第一可伸缩支链3的上铰链2连接动平台板1；另一个铰链部5连接第二可伸缩支链11，所述第二可伸缩支链11与支撑梁12顶持连接；所述支撑梁12与动平台板1铰接；传感器10设于平台板1上；控制器13连接伺服驱动部4，所述控制器13接收传感器10检测的动平台位置变化，以指令伺服驱动部所述第一可伸缩支链3或/和第二可伸缩支链11升缩，从而使动平台板1处于水平状态。在具体地实施例中，第一可伸缩支链3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台，其特征在于，它包括：/n基座；其连接中央立柱和多个间隔设置的铰链部，中央立柱枢接支撑梁；所述铰链部连接第一可伸缩支链，第一可伸缩支链的上铰链连接动平台板；铰链部连接第二可伸缩支链，所述第二可伸缩支链与支撑梁顶持连接；所述支撑梁与动平台板铰接；/n传感器，其设于平台板上；/n控制器，其连接伺服驱动部，所述控制器接收传感器检测的位置变化，以指令伺服驱动部驱动所述第一可伸缩支链、第二可伸缩支链升缩，从而使动平台板处于水平状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台，其特征在于，它包括：
基座；其连接中央立柱和多个间隔设置的铰链部，中央立柱枢接支撑梁；所述铰链部连接第一可伸缩支链，第一可伸缩支链的上铰链连接动平台板；铰链部连接第二可伸缩支链，所述第二可伸缩支链与支撑梁顶持连接；所述支撑梁与动平台板铰接；
传感器，其设于平台板上；
控制器，其连接伺服驱动部，所述控制器接收传感器检测的位置变化，以指令伺服驱动部驱动所述第一可伸缩支链、第二可伸缩支链升缩，从而使动平台板处于水平状态。


2.根据权利要求1所述的建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台，其特征在于：所述第一可伸缩支链的数量为多根。


3.根据权利要求2所述的建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台，其特征在于：所述第二可伸缩支链数量为多根。


4.根据权利要求3所述的建筑室内工程智能机器人的水平自稳平台，其特征在于：所述传感器包括陀螺仪或三轴加速度传感器或速度传感器或倾角传感器。


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【专利技术属性】
技术研发人员：赵白桦，
申请(专利权)人：珠海心怡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44