一种自动更换砂轮装置及其工业机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动更换砂轮装置及其设置有自动更换砂轮装置的工业机器人，通过换装装置将设置于机器人前端的砂轮自动更换为新的砂轮，换装装置包括有垂直、水平移动滑轨及相应驱动机构，其中水平移动滑台上有步进电机，步进电机输出端上装配有螺母拆装装置。已磨损砂轮拆下后由传送带送至已更换砂轮收集箱上方，最终落入砂轮收集箱中，该砂轮自动更换装置结构合理，既能够实现砂轮的自动更换，又能够实现新砂轮的自动上料和已磨损砂轮的自动收集，同时还可以提高设置有自动更换砂轮装置的工业机器人的工作效率，大大提高了整体装置的自动化程度，且整个装置结构合理，适用场合广泛。

An automatic replacement of grinding wheel device and its industrial robot

【技术实现步骤摘要】
一种自动更换砂轮装置及其工业机器人
本专利技术涉及工业机器人的自动换装装置
，特别是一种自动更换砂轮装置及其设置有自动更换砂轮装置的工业机器人。
技术介绍
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的智能制造重要的自动化装备。打磨机器人代替人工进行打磨抛光作业，主要用于工件的表面打磨、去毛刺、焊缝打磨等作业，可以用于卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件等行业。由于砂轮在使用一段时间后会出现不同程度的磨损，从而影响打磨质量。故砂轮的按需更换在打磨和抛光作业中是一项很重要的工作。现有的砂轮更换一种方法是采用人工更换，这种方法多需要停机进行，耗时长，节拍慢，大大影响工作效率，且存在一定的安全隐患。另一些现有的自动换装装置，仅能实现一次的砂轮更换，新的砂轮和换下的砂轮仍需要人工进行搬运处理，自动化程度较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自动更换砂轮装置及其设置有自动更换砂轮装置的工业机器人，该自动更换砂轮装置能自动更换工业机器人的砂轮，是一种自动化程度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动更换砂轮装置，其特征在于：所述自动更换砂轮装置(5)包括柜体(51)、砂轮箱(52)、砂轮升降机构、备用砂轮传送装置和换装装置(6)；/n所述备用砂轮箱(52)设置于与柜体(51)一侧，所述备用砂轮箱(52)中放置有备用砂轮组(53)；/n所述砂轮升降机构用于将备用砂轮组(53)中的待换备用砂轮移送至备用砂轮传送装置上；/n所述备用砂轮传送装置用于将移送的待换备用砂轮推至传送带上；/n所述换装装置(6)设置于传送带下方的柜体内，用于拆卸旧砂轮并将待换备用砂轮安装到工业机器人的换装预设位置上。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动更换砂轮装置，其特征在于：所述自动更换砂轮装置(5)包括柜体(51)、砂轮箱(52)、砂轮升降机构、备用砂轮传送装置和换装装置(6)；
所述备用砂轮箱(52)设置于与柜体(51)一侧，所述备用砂轮箱(52)中放置有备用砂轮组(53)；
所述砂轮升降机构用于将备用砂轮组(53)中的待换备用砂轮移送至备用砂轮传送装置上；
所述备用砂轮传送装置用于将移送的待换备用砂轮推至传送带上；
所述换装装置(6)设置于传送带下方的柜体内，用于拆卸旧砂轮并将待换备用砂轮安装到工业机器人的换装预设位置上。


2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述砂轮升降机构包括备用砂轮升降丝杠(54)、备用砂轮升降平台(55)、备用砂轮升降平台控制电机(56)；
所述备用砂轮升降平台控制电机(56)设置于备用砂轮箱(52)中，所述备用砂轮升降平台控制电机(56)的转动轴通过备用砂轮升降丝杠(54)与备用砂轮升降平台(55)连接，所述备用砂轮升降平台控制电机(56)转动时通过备用砂轮升降丝杠(54)带动备用砂轮升降平台(55)上下升降，从而使得放置于备用砂轮升降平台(55)上的备用砂轮上升到备用砂轮传送装置中的传送带上。


3.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述备用砂轮传送装置包括备用砂轮水平推送装置(61)、传送带驱动电机(57)和传送带(59)；
所述备用砂轮水平推送装置(61)设置于柜体(51)上，用于将新砂轮推动到传送带；所述传送带驱动电机(57)和传送带(59)传动连接，所述传送带驱动电机(57)转动时带动传送带(59)沿水平方向运动，从而使得在传送带(59)的待换新砂轮(58)运动到预设的位置上。


4.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述换装装置(6)包括更换定位机构、螺母旋转机构；所述更换定位机构包括更换移动机构和驱动机构；
所述更换移动机构包括垂直移动滑轨、水平移动滑轨、水平移动丝杠(64)和垂直移动丝杠(66)；
所述驱动机构包括水平移动驱动电机(65)，垂直移动驱动电机(67)；
所述螺母旋转机构包括螺母拆卸驱动电机(62)和螺母拆装装置(63)；
所述垂直移动滑轨沿竖直方向设置于柜体一侧，所述垂直移动滑轨上设置垂直移动驱动电机(67)，所述垂直移动驱动电机(67)的转动轴上设置有垂直移动丝杠(66)，所述水平移动滑轨与垂直移动丝杠(66)连接，以适于所述水平移动滑轨能在垂直移动丝杠(66)的作用下沿上下方向进行升降移动；所述水平移动驱动电机(65)设置于水平移动滑轨上，所述水平移动驱动电机(65)的转动轴与水平移动丝杠(64)连接，所述水平移动丝杠(64)与螺母旋转机构连接，以适于所述螺母旋转机构能在水平移动丝杠(64)的作用下沿水平方向进行移动到预设位置；
所述水平移动丝杠(64)与螺母拆卸驱动电机(62)连接，使得所述螺母拆卸驱动电机(62)在水平方向移动，所述螺母拆卸驱动电机(62)的转动轴与螺母拆装装置(63)连接，使得所述螺母拆装装置(63)能对需要操作的螺母进行拆卸和锁紧。


5.如权利要求4所述的装置，其特征在于：所述螺母拆卸驱动电机(62)通过联轴器与螺母拆装装置(63)连接；或所述换装装置(6)设置于传送带下方的支架上。


6.如权利要求1所述的装置，其特征在于：还包括已更换砂轮收集箱(7)，所述已更换砂轮收集箱(7)设置于柜体(51)另一侧，用于收集已更换砂轮；或
所述已更换砂轮收集箱(7)或/和备用砂轮箱(52)采用可拆卸式与柜体(51)连接，或所述柜体(51)采用半封闭整体结构，或
所述备用砂轮水平推送装置(61)采用...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡明华，雷刚，施芸，杨静，盛磊，
申请(专利权)人：成都飞匠智能科技有限公司，四川工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：四川;51