不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置，包括：机器人系统、焊接系统、激光跟踪系统、以及机器人行走导轨。在机器人的前端安装焊接系统的焊枪和激光跟踪系统。激光跟踪系统与焊枪设置成一角度以实现实时跟踪定位，激光跟踪系统识别不等间隙工件V型坡口的焊缝宽度并将焊缝宽度自动反馈给机器人系统的控制装置，激光跟踪系统包括电源。机器人控制装置根据激光跟踪系统所识别的焊缝宽度，与焊接路径示教程序中的相应V型坡口焊缝宽度对应的焊接工艺参数进行匹配，调用所匹配的焊接工艺参数，执行不等间隙工件的不同焊接工艺参数焊接。实现焊接效率和焊接质量提高、劳动强度降低，工件无错边。

Robot automatic welding device for one side welding and two sides forming of workpiece with unequal gap

【技术实现步骤摘要】
不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置
本专利技术涉及焊接
，更具体地涉及一种不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置。
技术介绍
箱体是港机产品的重要组成构件，箱体结构中板片拼板焊接工序是手工FCAW打底、填充和盖面—反面碳弧气刨清根，仍然依赖传统的手工焊接。这种工序存在背面碳弧气刨清根的缺点，这不仅增加了焊接生产周期以及焊材成本，同时还会产生粉尘烟雾、噪声弧光等污染，恶化工人的劳动环境。另外，由于碳弧的热输入较大，易造成构件变形而影响焊接质量。这种制造模式效率低，成本高，质量稳定性差，难以满足日益增长的市场需求。箱体板片拼板制造模式有较大提升空间，可通过工艺革新以及引入自动化设备，实现焊接效率大幅提升，经济效益也可以显著增加。通过探索研究，申请人发现可以利用机器人拼板单面焊双面成型焊接工艺代替人工焊接，这样大幅提升产品的生产效率，降低劳动成本，显著提高生产效益。然而，针对这种新的焊接技术的研发，主要需要解决以下几个难点问题：1.工件装配不等间隙，焊接工艺如何自适应工件不等间隙；2.此装备引用的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置，其特征在于，所述装置包括：机器人系统、焊接系统、激光视觉跟踪系统、以及机器人行走导轨，其中：/n所述机器人系统包括6轴机器人、控制电源、和控制装置；/n所述焊接系统包括焊机、焊机电源、送丝机、焊丝桶、焊枪、以及清枪剪丝机，其中焊枪安装在机器人的前端；/n激光视觉跟踪系统包括激光器和电源，激光视觉跟踪系统设置在机器人的前端，激光视觉跟踪系统与焊枪设置成一角度以实现实时跟踪定位，激光视觉跟踪系统识别不等间隙工件V型坡口的焊缝宽度并将焊缝宽度自动反馈给机器人系统的控制装置，激光视觉跟踪系统包括电源；/n机器人系统的控制装置根据激光视觉跟踪系统...

【技术特征摘要】
1.一种不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置，其特征在于，所述装置包括：机器人系统、焊接系统、激光视觉跟踪系统、以及机器人行走导轨，其中：
所述机器人系统包括6轴机器人、控制电源、和控制装置；
所述焊接系统包括焊机、焊机电源、送丝机、焊丝桶、焊枪、以及清枪剪丝机，其中焊枪安装在机器人的前端；
激光视觉跟踪系统包括激光器和电源，激光视觉跟踪系统设置在机器人的前端，激光视觉跟踪系统与焊枪设置成一角度以实现实时跟踪定位，激光视觉跟踪系统识别不等间隙工件V型坡口的焊缝宽度并将焊缝宽度自动反馈给机器人系统的控制装置，激光视觉跟踪系统包括电源；
机器人系统的控制装置根据激光视觉跟踪系统所识别的焊缝宽度，与焊接路径示教程序中的相应V型坡口焊缝宽度对应的焊接工艺参数进行匹配，调用所匹配的焊接工艺参数，控制所述机器人执行不等间隙工件的不同焊接工艺参数焊接。


2.如权利要求1所述的不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置，其特征在于，所述机器人自动焊接装置还包括工装台，所述不等间隙工件固定在所述工装台上。


3.如权利要求1所述的不等间隙工件单面焊接双面成型的机器人自动焊接装置，其特征在于，所述机器人自动焊接装置还包括设置在滑轨系统上的底座，所述机器人系统和焊接系统固定在所述底座上。


4.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：周军，黄建鹏，贾小磊，钱丹，黄蓉蓉，
申请(专利权)人：上海振华重工电气有限公司，上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31