无人驾驶车制动系统及无人驾驶车技术方案

本发明专利技术实施例公开了无人驾驶车制动系统及无人驾驶车，包括：第一电磁阀、主控制器、EBS控制器、ADCU控制器、继动阀、储气筒和第一制动气室；第一电磁阀通过气路与储气筒连接，第一电磁阀分别与ADCU控制器和继动阀电性耦接，继动阀通过气路与第一制动气室连接；ADCU控制器配置为在接收到由主控制器发送的EBS控制器失效指令后，控制第一电磁阀，以使第一电磁阀通过控制继动阀，将储气筒与第一制动气室之间的气路连通，为第一制动气室供气，EBS控制器失效指令为主控制器检测到EBS控制器处于异常工作状态和/或主控制器接收到EBS控制器发送的第一故障指令生成。本发明专利技术实施例提高了无人驾驶车制动系统的安全性和稳定性。

Driverless vehicle brake system and driverless vehicle

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车制动系统及无人驾驶车
本专利技术实施例涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶车制动系统及无人驾驶车。
技术介绍
无人驾驶车驾驶技术关注的核心之一为无人驾驶车制动系统的安全性能。无人驾驶车目前无人驾驶车制动系统一般采用气控的方式，基于EBS(ElectronicBrakeSystems，电子控制制动系统)控制器，同时通过ADCU(AutomaticDrivingControlUnit，自动驾车控制单元)控制器、气泵、制动信号传感器、继动阀、ABS(Ant-ilockBrakeSystem，防抱死制动系统)电磁阀和储气筒等构成完整的电控与气控一体的制动系统。基于EBS控制器的无人驾驶车制动系统提高了制动系统的安全性，是目前无人驾驶车制动系统普遍采用的方案。在此基础上，可采用可气动操作的弹簧储能器、电子驻车制动装置和双稳态阀单元等配合的方式，实现无人驾驶车制动系统在断电情况下，也保持制动装置的当前位置，从而增加无人驾驶车制动系统的安全性。然而，发现现有技术中至少存在如下问题：通过增加稳态阀等保护阀装置，虽然可在一定程度上增加无人驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车制动系统，其特征在于，包括第一电磁阀、主控制器、EBS控制器、ADCU控制器、继动阀、储气筒和第一制动气室；/n所述第一电磁阀通过气路与所述储气筒连接，所述第一电磁阀分别与所述ADCU控制器和所述继动阀电性耦接，所述主控制器分别与所述EBS控制器和所述ADCU控制器通信连接，所述继动阀通过气路与所述第一制动气室连接；/n所述ADCU控制器配置为在接收到由所述主控制器发送的EBS控制器失效指令后，控制所述第一电磁阀，以使所述第一电磁阀通过控制所述继动阀，将所述储气筒与所述第一制动气室之间的气路连通，为所述第一制动气室提供气压，所述EBS控制器失效指令为所述主控制器检测到所述EB...

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车制动系统，其特征在于，包括第一电磁阀、主控制器、EBS控制器、ADCU控制器、继动阀、储气筒和第一制动气室；
所述第一电磁阀通过气路与所述储气筒连接，所述第一电磁阀分别与所述ADCU控制器和所述继动阀电性耦接，所述主控制器分别与所述EBS控制器和所述ADCU控制器通信连接，所述继动阀通过气路与所述第一制动气室连接；
所述ADCU控制器配置为在接收到由所述主控制器发送的EBS控制器失效指令后，控制所述第一电磁阀，以使所述第一电磁阀通过控制所述继动阀，将所述储气筒与所述第一制动气室之间的气路连通，为所述第一制动气室提供气压，所述EBS控制器失效指令为所述主控制器检测到所述EBS控制器处于异常工作状态和/或所述主控制器接收到所述EBS控制器发送的第一故障指令生成。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括电动供气装置、发动机供气装置和发动机检测装置；所述电动供气装置通过气路与所述储气筒连接，所述电动供气装置与所述ADCU控制器通信连接，所述ADCU控制器、所述发动机供气装置和所述发动机检测装置分别两两通信连接；
所述ADCU控制器配置为在接收到供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向所述电动供气装置发送所述主供气指令，以使所述电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气，所述供气装置失效指令包括由所述发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由所述发动机供气装置发送的第二供气异常指令，所述第一供气异常指令为所述发动机检测装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成，所述第二供气异常指令为所述发动机供气装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成。


3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括气压传感器；所述气压传感器与所述ADCU控制器通信连接；
所述ADCU控制器配置为在接收到供气装置失效指令后，生成主供气指令，并向所述电动供气装置发送所述主供气指令，以使所述电动供气装置为无人驾驶车制动系统供气，所述供气装置失效指令包括由所述气压传感器发送的第一气压异常指令，以及，由所述发动机检测装置发送的第一供气异常指令和/或由所述发动机供气装置发送的第二供气异常指令，所述第一气压异常指令为所述气压传感器检测到所述无人驾驶车制动系统的气压值小于等于第一气压阈值生成，所述第一供气异常指令为所述发动机检测装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成，所述第二供气异常指令为所述发动机供气装置检测到所述发动机供气装置处于异常工作状态生成。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述ADCU控制器配置为在接收到由所述气压传感器发送的第二气压异常指令后，生成辅助供气指令，并向所述电动供气装置发送所述辅助供气指令，以使所述电动供气装置辅助所述发动机供气工作装置为所述无人驾驶车制动系统供气，所述第二气压异常指令为所述气压传感器检测到所述发动机供气装置向所述无人驾驶车制动系统供...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱早贝，张磊，吕金桐，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11