【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式自主行走机器人
本专利技术专利涉及巡检机器人和抓取作业机器人，特别是轮胎或者履带无法满足的复杂地形环境下自主行走的巡检机器人和抓取作业机器人。
技术介绍
随着机械人发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，各种各样的机器人已在众多领域得到了应用，从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。巡检机器人和抓取作业机器人作为前沿的机器人产品可以代替人工重复恶劣环境下单调的循环作业或者代替大量单调往复或高精度需求的工作，它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动，可以实现生产的机械化和自动化，能在高温、腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门，因此在当前的工业现场中扮演着极其重要的角色。移动式机器人作为可自主行走的智能装置，不仅可以实现现场巡检、现场救援，还能够实现抓取操作，完成物体抓取的功能，因此应用场合广泛。然而在地形复杂的工业现场，轮胎或者履带难以适应复杂地形条件，致使移动式机器人使用受限...
【技术保护点】
1.一种悬挂式自主行走机器人，其特征在于：所述悬挂式自主行走机器人包括：/n轨道梁，由顶梁、左侧板、右侧板、左行走支撑板、右行走支撑板、上吊耳、左上吊耳、左下吊耳、右上吊耳、右下吊耳组成半封闭可悬挂的长箱体，为所述悬挂式自主行走机器人的悬挂行走轨道，用于承载悬挂式自主行走机器人在轨道梁内自主行走；/n滑触线，固定在轨道梁顶板的内壁上，用于给所述悬挂式自主行走机器人提供动力；/n集电器，安装在机器人机身上，与所述滑触线滑动接触，用于将滑触线的动力电源提供给所述悬挂式自主行走机器人；/n机器人机身，所述悬挂式自主行走机器人的机械本体，用于安装固定所述悬挂式自主行走机器人的零部件...
【技术特征摘要】
1.一种悬挂式自主行走机器人，其特征在于：所述悬挂式自主行走机器人包括：
轨道梁，由顶梁、左侧板、右侧板、左行走支撑板、右行走支撑板、上吊耳、左上吊耳、左下吊耳、右上吊耳、右下吊耳组成半封闭可悬挂的长箱体，为所述悬挂式自主行走机器人的悬挂行走轨道，用于承载悬挂式自主行走机器人在轨道梁内自主行走；
滑触线，固定在轨道梁顶板的内壁上，用于给所述悬挂式自主行走机器人提供动力；
集电器，安装在机器人机身上，与所述滑触线滑动接触，用于将滑触线的动力电源提供给所述悬挂式自主行走机器人；
机器人机身，所述悬挂式自主行走机器人的机械本体，用于安装固定所述悬挂式自主行走机器人的零部件及控制装置；
控制装置，固定在所述机器人机身顶部，用于控制所述悬挂式自主行走机器人自主行走、机械手抓取作业；
左行走电机，所述悬挂式自主行走机器人的行走动力之一，用于给左行走轮提供动力；
左减速机，其输入轴连接所述左行走电机，实现其减速和增加扭矩作用；
左减速链轮，连接所述左减速机的输出轴，与左行走轮实现链传动；
左传动链条，一端连接所述左减速链轮，另一端连接左行走链轮，与左行走轮实现链传动；
左行走链轮，安装在所述悬挂式自主行走机器人的前轴上，通过所述左传动链条传递的动力，驱动左行走轮旋转；
左行走轮，所述悬挂式自主行走机器人驱动轮之一，在所述左行走电机的驱动下实现所述悬挂式自主行走机器人的行走；
右行走电机，所述悬挂式自主行走机器人的行走动力之一，用于给右行走轮提供动力；
右减速机，其输入轴连接所述右行走电机，实现其减速和增加扭矩作用；
右减速链轮，连接所述右减速机的输出轴，与右行走轮实现链传动；
右传动链条，一端连接所述右减速链轮，另一端连接右行走链轮，与右行走轮实现链传动；
右行走链轮，安装在所述悬挂式自主行走机器人的前轴上，通过所述右传动链条传递的动力，驱动右行走轮旋转；
右行走轮，所述悬挂式自主行走机器人驱动轮之一，在所述右行走电机的驱动下实现所述悬挂式自主行走机器人的行走；
前轴，固定在所述机器人机身的前底部，其上安装所述左行走轮和所述右行走轮，在这两个轮子的驱动下带动所述悬挂式自主行走机器人前进、后退及转弯；
后轴，固定在所述机器人机身的后底部，其上安装左从动轮和右从动轮，配合所述左行走轮和所述右行走轮保持所述悬挂式自主行走机器人的稳定性；
左从动轮，安装在所述后轴的左侧，配合右从动轮保持所述悬挂式自主行走机器人的稳定性；
右从动轮，安装在所述后轴的右侧，配合左从动轮保持所述悬挂式自主行走机器人的稳定性；
电磁制动器，安装在所述后轴的中间位置，在所述悬挂式...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜海燕，宋庆军，赵协广，沈潇，宋庆辉，王忠勇，
申请(专利权)人：山东科技大学，山东华辉自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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