一种自动清创施药机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动清创施药机器人，包括基座，基座的上部设置有支撑座，支撑座的上部转动设置有旋转座，旋转座与固定安装在支撑座上的旋转电机传动连接。本实用新型专利技术中的清创施药机器人能够对具有外伤的病患进行自动清创和施药，避免医护人员直接与病患接触，提高清创施药效率的同时，还能降低医护人员感染传染性疾病的概率；在清创过程中，由于防护罩的存在，能够将清创施药组件的动作限制在一定保护范围内，避免病患的体液或者血液溅出，同时也能避免外界环境中的病毒或者细菌进入创口，造成病患的二次感染。

An automatic robot for clearing and applying medicine

【技术实现步骤摘要】
一种自动清创施药机器人
：本技术涉及医疗机器人
，具体涉及一种自动清创施药机器人。
技术介绍
：医疗机器人技术是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，具有重要的研究价值，在军用和民用上有着广泛的应用前景，是目前机器人领域的一个研究热点。医疗机器人主要用于伤病员的手术、救援、转运和康复等场合。例如，在车祸、火灾等大型事故发生后，往往会有较多的伤员需要进行救治，而较为常见的救治过程就是伤口清创，并对清创过程后的伤口进行施药，由于医护人员的数量有限，等待清创施药的伤员需要进行等待，该过程会耽误病情，同时大量的清创施药操作，会严重增加医护人员的劳动量，造成人员分配不足，慌乱之中还容易出现轻微医疗事故，使得清创不彻底或者施加的药物错误等；进一步，由于某些伤员可能感染传染性疾病，在进行清创施药过程中，医护人员直接接触病患的体液、血液等生物组织，受到传染的几率较大，极易危害医护人员的健康。这就需要设计一种专门用于外伤清创施药的医疗机器人，以满足快速、安全进行清创施药的要求。
技术实现思路
：本技术的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种自动清创施药机器人，其能够对具有外伤的病患进行自动清创和施药，避免医护人员直接与病患接触，提高清创施药效率的同时，还能降低医护人员感染传染性疾病的概率。本技术的技术解决措施如下：一种自动清创施药机器人，包括基座，基座的上部设置有支撑座，支撑座的上部转动设置有旋转座，旋转座与固定安装在支撑座上的旋转电机传动连接；旋转座的侧面转动设置有摆动臂，摆动臂与旋转座上固定设置的摆动电机传动连接；摆动臂的上端设置有俯仰臂，俯仰臂与固定安装在摆动臂上的俯仰电机传动连接；俯仰臂的前端连接有伸缩臂，伸缩臂与固定安装在俯仰臂前端的伸缩气缸固定连接；伸缩臂的前端固定连接有电机安装座，电机安装座上固定有微调电机，微调电机的输出轴上固定连接有清创施药组件；清创施药组件、旋转电机、摆动电机、俯仰电机、伸缩气缸以及微调电机均与控制箱电连接；清创施药组件包括空心设置的中心管，中心管的外侧设置有骨架，骨架由若干个结构相同的伞骨构成，伞骨包括相互连接的直线段以及外扩段，其中，伞骨的直线段均匀分布在中心管的外圆周上且与中心管的外圆周面固定连接；直线段上套设有第一弹簧，第一弹簧的上端与中心管固定，第一弹簧的下端自由设置，外扩段的外侧覆盖有透明的防护罩；中心管的上部还套设有由上至下分布的第一套管、第二套管，第一套管和第二套管之间设置有第二弹簧，第一套管上铰接有若干个第一支杆，第二套管上铰接有若干个第二支杆，位置对应的第一支杆和第二支杆的末端铰接在相应的外扩段的中部；中心管的最下端连接有清创器，清创器的下端连接有施药器。进一步，清创器的外侧设置若干个可受控开合的处理端口，处理端口的内侧分别与各自的连通管路密封连接，若干个连通管路沿着中心管的内壁延伸；其中，某些连通管路与真空泵连通，某些连通管路与清洗泵连通，剩余连通管路与杀菌气源连通。进一步，伞骨的数量、第一支杆的数量以及第二支杆的数量均相同。进一步，施药器包括外部壳体，外部壳体的下端延伸出裙围部，裙围部的下端成型有水平部，水平部上转动安装有若干个按摩球；外部壳体为空心壳体，其内部安装有弹性腔体，弹性腔体的上端设置有充注开口；弹性腔体的下端成型有出药管，出药管的端口成型有位于外部壳体内的第一托架，第一托架的对面设置有第二托架，第二托架与外部壳体内的排药管一体成型；第一托架和第二托架之间支撑有弹性管，弹性管的中部被保持器支撑固定，保持器为固定在外部壳体内的电磁铁；弹性管的上方设置有金属活塞，金属活塞与保持器正对设置，且金属活塞上端与导杆连接，导杆在外部壳体内被竖直导向；弹性管的两端分别与出药管的末端以及排药管的起始端连通，且弹性管的两端各设置有一个截止阀。进一步，排药管包括倾斜段以及位于最下端的竖直段，其中，倾斜段上设置有流量计；外部壳体的内壁上延伸出环形支架，环形支架的下部固定安装有喷嘴，喷嘴的入口与竖直段密封连接；喷嘴的下端设置有药液出口；截止阀包括阀体以及位于阀体内部的截止部件，截止部件包括伸缩弹簧以及与伸缩弹簧连接的球体，阀体上开设有两侧尺寸小、中部尺寸大的阶梯槽，伸缩弹簧和球体位于阶梯槽的中间，且球体靠近金属活塞一侧设置。进一步，伸缩臂上还设置有第一传感器，第一传感器与控制器电连接，第一传感器用于感应清创施药组件的操作位置。进一步，基座与支撑座之间设置有减震组件，减震组件的内部填充有缓冲液体。进一步，减震组件包括由上至下依次设置的连接基层、弹性层、上盖、中间套筒以及下侧基部，其中，下侧基部与架体固定连接，连接基层与基座可拆卸连接；其中，下侧基部的为空心结构，其内部设置有充气弹簧；下侧基部的下部密封安装有密封板，下侧基部的上端形成有环形槽，环形槽内密封插接有中间套筒，中间套筒下部的内壁上形成有凸台，凸台和下侧基部的上端面之间压靠有截面为方形的垫圈，垫圈的内侧上端成型有截面为梯形的凸条，充气弹簧的上端与凸条不接触；中间套筒的上端成型有向内侧延伸的环形部，且中间套筒与上盖之间通过密封组件密封连接，中间套筒、上盖以及密封组件共同围成缓冲液室；中间套筒中部的内壁上活动安装有弹簧保持架，弹簧保持架与垫圈之间保持有下弹簧，弹簧保持架与中间套筒的环形部之间保持有上弹簧；弹簧保持架的中部设置有平衡重，平衡重的上下两侧分别固定连接有支撑柱，支撑柱的端部分别安装有一个锥体；其中，上侧的锥体与环形部之间形成有上部流道，下侧的锥体与凸条之间形成有下部流道。进一步，中间套筒的侧壁上设置有缓冲液体的进出口，且中间套筒的上部形成有上部储液室，中间套筒的下部形成有下部储液室；缓冲液室、上部储液室以及下部储液室均连通。本技术的有益效果在于：本技术中的清创施药机器人能够对具有外伤的病患进行自动清创和施药，避免医护人员直接与病患接触，提高清创施药效率的同时，还能降低医护人员感染传染性疾病的概率；在清创过程中，由于防护罩的存在，能够将清创施药组件的动作限制在一定保护范围内，避免病患的体液或者血液溅出，同时也能避免外界环境中的病毒或者细菌进入创口，造成病患的二次感染。附图说明：图1为医疗机器人的立体结构示意图；图2为医疗机器人另一视角的立体结构示意图；图3为清创施药组件的结构示意图；图4为清创施药组件的仰视图；图5为清创施药骨架的结构示意图；图6为施药器的结构示意图；图7为施药器的剖视图；图8为减震组件的结构示意图；图9为减震组件的剖视图。具体实施方式：为了使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做出详细的说明。如图1-9所示，一种自动清创施药机器人，包括基座40，基座40的上部设置有支撑座41，支撑座41的上部转动设置有旋转座42，旋转座42与固定安装在支撑座41上的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动清创施药机器人，其特征在于：包括基座(40)，基座(40)的上部设置有支撑座(41)，支撑座(41)的上部转动设置有旋转座(42)，旋转座(42)与固定安装在支撑座(41)上的旋转电机(410)传动连接；旋转座(42)的侧面转动设置有摆动臂(43)，摆动臂(43)与旋转座(42)上固定设置的摆动电机(420)传动连接；摆动臂(43)的上端设置有俯仰臂(44)，俯仰臂与固定安装在摆动臂(43)上的俯仰电机(430)传动连接；俯仰臂(44)的前端连接有伸缩臂(45)，伸缩臂(45)与固定安装在俯仰臂(44)前端的伸缩气缸(440)固定连接；伸缩臂(45)的前端固定连接有电机安装座，电机安装座上固定有微调电机(450)，微调电机(450)的输出轴上固定连接有清创施药组件(5)；清创施药组件(5)、旋转电机、摆动电机、俯仰电机、伸缩气缸以及微调电机均与控制箱电连接；清创施药组件(5)包括空心设置的中心管(51)，中心管(51)的外侧设置有骨架(52)，骨架(52)由若干个结构相同的伞骨构成，伞骨包括相互连接的直线段(521)以及外扩段(522)，其中，伞骨的直线段(521)均匀分布在中心管(51)的外圆周上且与中心管(51)的外圆周面固定连接；直线段(521)上套设有第一弹簧(54)，第一弹簧(54)的上端与中心管(51)固定，第一弹簧(54)的下端自由设置，外扩段(522)的外侧覆盖有透明的防护罩(53)；中心管(51)的上部还套设有由上至下分布的第一套管(551)、第二套管(552)，第一套管(551)和第二套管(552)之间设置有第二弹簧(57)，第一套管(551)上铰接有若干个第一支杆(561)，第二套管(552)上铰接有若干个第二支杆(562)，位置对应的第一支杆(561)和第二支杆(562)的末端铰接在相应的外扩段(522)的中部；中心管(51)的最下端连接有清创器(58)，清创器(58)的下端连接有施药器(6)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动清创施药机器人，其特征在于：包括基座(40)，基座(40)的上部设置有支撑座(41)，支撑座(41)的上部转动设置有旋转座(42)，旋转座(42)与固定安装在支撑座(41)上的旋转电机(410)传动连接；旋转座(42)的侧面转动设置有摆动臂(43)，摆动臂(43)与旋转座(42)上固定设置的摆动电机(420)传动连接；摆动臂(43)的上端设置有俯仰臂(44)，俯仰臂与固定安装在摆动臂(43)上的俯仰电机(430)传动连接；俯仰臂(44)的前端连接有伸缩臂(45)，伸缩臂(45)与固定安装在俯仰臂(44)前端的伸缩气缸(440)固定连接；伸缩臂(45)的前端固定连接有电机安装座，电机安装座上固定有微调电机(450)，微调电机(450)的输出轴上固定连接有清创施药组件(5)；清创施药组件(5)、旋转电机、摆动电机、俯仰电机、伸缩气缸以及微调电机均与控制箱电连接；清创施药组件(5)包括空心设置的中心管(51)，中心管(51)的外侧设置有骨架(52)，骨架(52)由若干个结构相同的伞骨构成，伞骨包括相互连接的直线段(521)以及外扩段(522)，其中，伞骨的直线段(521)均匀分布在中心管(51)的外圆周上且与中心管(51)的外圆周面固定连接；直线段(521)上套设有第一弹簧(54)，第一弹簧(54)的上端与中心管(51)固定，第一弹簧(54)的下端自由设置，外扩段(522)的外侧覆盖有透明的防护罩(53)；中心管(51)的上部还套设有由上至下分布的第一套管(551)、第二套管(552)，第一套管(551)和第二套管(552)之间设置有第二弹簧(57)，第一套管(551)上铰接有若干个第一支杆(561)，第二套管(552)上铰接有若干个第二支杆(562)，位置对应的第一支杆(561)和第二支杆(562)的末端铰接在相应的外扩段(522)的中部；中心管(51)的最下端连接有清创器(58)，清创器(58)的下端连接有施药器(6)。


2.根据权利要求1所述的一种自动清创施药机器人，其特征在于：所述清创器(58)的外侧设置若干个可受控开合的处理端口(580)，处理端口(580)的内侧分别与各自的连通管路密封连接，若干个连通管路沿着中心管(51)的内壁延伸；其中，某些连通管路与真空泵连通，某些连通管路与清洗泵连通，剩余连通管路与杀菌气源连通。


3.根据权利要求1所述的自动清创施药机器人，其特征在于：伞骨的数量、第一支杆(561)的数量以及第二支杆(561)的数量均相同。


4.根据权利要求1所述的自动清创施药机器人，其特征在于：所述施药器(6)包括外部壳体(60)，外部壳体(60)的下端延伸出裙围部(601)，裙围部(601)的下端成型有水平部，水平部上转动安装有若干个按摩球(67)；外部壳体(60)为空心壳体，其内部安装有弹性腔体(62)，弹性腔体(62)的上端设置有充注开口(622)；弹性腔体(62)的下端成型有出药管(620)，出药管(620)的端口成型有位于外部壳体(60)内的第一托架(621)，第一托架(621)的对面设置有第二托架(641)，第二托架(641)与外部壳体(60)内的排药管(640)一体成型；第一托架(621)和第二托架(641)之间支撑有弹性管(631)，弹性管(631)的中部(630)被保持器(65)支撑固定，保持器(65)为固定在外部壳体(60)内的电磁铁；弹性管...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，楚豫川，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：广东;44