一种自动售货机及其货道高度检测方法技术

本发明专利技术涉及自动售货技术领域，公开了一种自动售货机及其货道高度检测方法。货道高度检测方法包括根据目标货道的初始位置获取所述目标货道的校正位置，控制货斗移动至目标货道的校正位置，再控制货斗由目标货道的校正位置向目标货道的初始位置移动，并在货斗向目标货道的初始位置移动过程中通过检测装置的信号确定目标货道的高度。通过本发明专利技术的自动售货机的货道高度检测方法，可以在货道的高度发生变化时准确获知货道的实际高度，从而基于货道的实际高度，能够使货斗的高度与货道的高度满足一定的要求，从而保证出货正常，这样，即可解决由于货道高度不确定所导致的出货异常的问题。本发明专利技术的自动售货机用于实现上述的方法。

A kind of vending machine and its height detection method

【技术实现步骤摘要】
一种自动售货机及其货道高度检测方法
本专利技术涉及自动售货
，具体而言，涉及一种自动售货机及其货道高度检测方法。
技术介绍
自动售货机是一种商业自动化设备，用于自动出售商品。自动售货机由于具有不受时间地点限制、能节省人力、方便交易等特点，应用越来越广泛。相关技术公开了一种自动售货机，该自动售货机包括柜体和控制装置，柜体表面设置有取货口，柜体内部设置有用于容纳商品的货道和用于在货道与取货口之间运送商品的递送装置，其中，货道包括用于承载商品的支撑板，递送装置包括货斗和用于驱动货斗在柜体内运动的驱动机构，当接收到用户的商品购买指令时，控制装置根据要购买的商品确定容纳有该商品的目标货道，并获取预先存储的目标货道的位置，然后控制驱动机构将货斗驱动至目标货道的前端，以接收目标货道输出的商品，货斗接收目标货道输出的商品后，控制装置控制驱动机构将货斗驱动至取货口处，以供用户取走商品。相关技术的自动售货机的货道中的商品由支撑板承载，专利技术人发现，当货道中的商品重量过大时，会使得支撑板前端的高度被压低，且支撑板被压低的程度受商品重量的影响，因此相关技术的自动售货机可能存在货道高度不确定的问题，当货道高度不确定时，根据预先存储的目标货道的位置将货斗驱动至目标货道的前端然后进行出货时，可能导致出货异常。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自动售货机及其货道高度检测方法，以解决相关技术的自动售货机由于货道高度不确定所导致的出货异常的问题。本专利技术的实施例是这样实现的：本专利技术实施例提供的一种货道高度检测方法，应用于自动售货机，自动售货机包括柜体，柜体内设置有货斗、用于驱动货斗移动的驱动机构和多个用于储存商品的货道，自动售货机还包括设置于货斗的检测装置，检测装置用于检测货斗与目标货道之间的位置关系，货道高度检测方法包括：获取目标货道的初始位置；根据目标货道的初始位置获取目标货道的校正位置；控制货斗移动至目标货道的校正位置；控制货斗从目标货道的校正位置向目标货道的初始位置移动，在货斗移动的过程中，通过检测装置输出的信号确定目标货道的高度。进一步的，目标货道的校正位置低于目标货道的初始位置。进一步的，多个货道呈至少两层排布，每个货道包括用于支撑商品的支撑板；目标货道的校正位置位于目标货道的初始位置的正下方，目标货道的校正位置与目标货道的初始位置的高度差为第一预设值DH1；其中，当目标货道为位于最下层的货道时，第一预设值DH1满足：DH1＞H1/2且DH1＜H1，H1为目标货道的支撑板到柜体的底板的距离，当目标货道并非位于最下层的货道时，第一预设值DH1满足：DH1＞H2/2且DH1＜H2，H2为目标货道下方货道的容纳空间的高度。进一步的，通过检测装置输出的信号确定目标货道的高度的步骤包括：当接收到检测装置输出的第一信号时，确定货斗的高度位置；根据货斗的高度位置与接收到第一信号时货斗与目标货道的位置关系确定目标货道的高度；其中，当货斗与目标货道之间的高度差为第二预设值时，检测装置输出第一信号。进一步的，货斗具有用于承载商品的承载板，货斗与目标货道之间的高度差为第二预设值时，承载板低于目标货道的支撑板，承载板的上表面与目标货道的支撑板的下沿的高度差为第二预设值，第二预设值小于第一预设值。进一步的，确定目标货道的高度后，根据目标货道的高度更新目标货道的初始位置。进一步的，获取目标货道的初始位置之前，货道高度检测方法包括还包括：根据商品购买指令确定目标货道。本专利技术实施例提供的一种自动售货机，其包括柜体和控制装置，柜体内设置有货斗、用于驱动货斗移动的驱动机构和多个用于储存商品的货道，其特征在于，自动售货机还包括设置于货斗的检测装置，检测装置用于检测货斗与目标货道之间的位置关系；其中，控制装置用于获取目标货道的初始位置，根据目标货道的初始位置获取目标货道的校正位置，控制货斗移动至目标货道的校正位置，控制货斗从目标货道的校正位置向目标货道的初始位置移动，在货斗移动的过程中，通过检测装置输出的信号确定目标货道的高度。进一步的，目标货道的校正位置低于目标货道的初始位置。进一步的，多个货道呈至少两层排布，每个货道包括用于支撑商品的支撑板；目标货道的校正位置位于目标货道的初始位置的正下方，目标货道的校正位置与目标货道的初始位置的高度差为第一预设值DH1；其中，当目标货道为位于最下层的货道时，第一预设值DH1满足：DH1＞H1/2且DH1＜H1，H1为目标货道的支撑板到柜体的底板的距离，当目标货道并非位于最下层的货道时，第一预设值DH1满足：DH1＞H2/2且DH1＜H2，H2为目标货道下方货道的容纳空间的高度。进一步的，控制装置用于在接收到检测装置输出的第一信号时，确定货斗的高度位置，根据货斗的高度位置与接收到第一信号时货斗与目标货道的位置关系确定目标货道的高度；其中，当货斗与目标货道之间的高度差为第二预设值时，检测装置输出第一信号。进一步的，控制装置还用于在确定目标货道的高度后，根据目标货道的高度更新目标货道的初始位置。进一步的，控制装置还用于在获取目标货道的初始位置之前根据商品购买指令确定目标货道。本专利技术实施例的有益效果是：通过本专利技术实施例的货道高度检测方法，由于首先根据所述目标货道的初始位置获取所述目标货道的校正位置，再控制货斗移动至目标货道的校正位置，然后控制货斗从目标货道的校正位置向目标货道的初始位置移动，并在货斗向目标货道的初始位置移动过程中通过检测装置的信号确定目标货道的高度，因此，通过本专利技术实施例的自动售货机的货道高度检测方法，可以在货道的高度发生变化时准确获知货道的实际高度，从而基于货道的实际高度，能够使货斗的高度与货道的高度满足一定的要求，从而保证出货正常，这样，即可解决由于货道高度不确定所导致的出货异常的问题。本专利技术实施例的自动售货机通过使用检测装置来确定货斗和目标货道之间的相对位置关系，并能够结合各个模块实现上述的货道高度检测方法，因此也具有上述方法所阐述的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是根据本专利技术实施例提供的自动售货机的外部结构示意图；图2是根据本专利技术实施例提供的自动售货机的内部结构示意图；图3是根据本专利技术实施例提供的自动售货机的组成框图；图4是根据本专利技术实施例提供的自动售货机的货道的局部放大图；图5是根据本专利技术实施例提供的自动售货机的货斗的局部放大图；图6是根据本专利技术实施例提供的自动售货机的储物装置的截面的坐标示意图；图7是根据本专利技术实施例提供的一种自动售货机的货本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货道高度检测方法，应用于自动售货机，自动售货机包括柜体，所述柜体内设置有货斗、用于驱动所述货斗移动的驱动机构和多个用于储存商品的货道，其特征在于，所述自动售货机还包括设置于所述货斗的检测装置，所述检测装置用于检测所述货斗与目标货道之间的位置关系，所述货道高度检测方法包括：/n获取所述目标货道的初始位置；/n根据所述目标货道的初始位置获取所述目标货道的校正位置；/n控制所述货斗移动至所述目标货道的校正位置；/n控制所述货斗从所述目标货道的校正位置向所述目标货道的初始位置移动，在所述货斗移动的过程中，通过所述检测装置输出的信号确定所述目标货道的高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种货道高度检测方法，应用于自动售货机，自动售货机包括柜体，所述柜体内设置有货斗、用于驱动所述货斗移动的驱动机构和多个用于储存商品的货道，其特征在于，所述自动售货机还包括设置于所述货斗的检测装置，所述检测装置用于检测所述货斗与目标货道之间的位置关系，所述货道高度检测方法包括：
获取所述目标货道的初始位置；
根据所述目标货道的初始位置获取所述目标货道的校正位置；
控制所述货斗移动至所述目标货道的校正位置；
控制所述货斗从所述目标货道的校正位置向所述目标货道的初始位置移动，在所述货斗移动的过程中，通过所述检测装置输出的信号确定所述目标货道的高度。


2.根据权利要求1所述的货道高度检测方法，其特征在于：
所述目标货道的校正位置低于所述目标货道的初始位置。


3.根据权利要求2所述的货道高度检测方法，其特征在于，所述多个货道呈至少两层排布，每个所述货道包括用于支撑商品的支撑板；
所述目标货道的校正位置位于所述目标货道的初始位置的正下方，所述目标货道的校正位置与所述目标货道的初始位置的高度差为第一预设值DH1；
其中，当所述目标货道为位于最下层的货道时，所述第一预设值DH1满足：DH1＞H1/2且DH1＜H1，H1为所述目标货道的支撑板到所述柜体的底板的距离，当所述目标货道并非位于最下层的货道时，所述第一预设值DH1满足：DH1＞H2/2且DH1＜H2，H2为所述目标货道下方货道的容纳空间的高度。


4.根据权利要求1所述的货道高度检测方法，其特征在于，通过所述检测装置输出的信号确定所述目标货道的高度的步骤包括：
当接收到所述检测装置输出的第一信号时，确定所述货斗的高度位置；
根据所述货斗的高度位置与接收到所述第一信号时所述货斗与所述目标货道的位置关系确定所述目标货道的高度；
其中，当所述货斗与所述目标货道之间的高度差为第二预设值时，所述检测装置输出所述第一信号。


5.根据权利要求1所述的货道高度检测方法，其特征在于：
确定所述目标货道的高度后，根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周冲，张春光，许加波，姜天信，王春涛，
申请(专利权)人：威海新北洋数码科技有限公司，山东新北洋信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37