【技术实现步骤摘要】
盲区中的对象跟踪
本公开涉及车辆传感器领域，并且更具体地涉及车辆盲区中的对象跟踪。
技术介绍
车辆计算机可以使用从诸如雷达、相机等的车辆传感器接收到的数据来检测车辆周围的对象并确定检测到的对象的位置。处于自主或半自主模式的计算机可以基于车辆周围对象的确定位置来操作车辆。然而，相对于车辆的一个或多个传感器的盲区中的一个或多个对象操作车辆是一个问题。
技术实现思路
本文公开了一种方法，其包括：从第一传感器数据和第二传感器数据中检测点；基于运动模型估计所述点相对于车辆的位置的不确定性(uncertainty)范围；在确定所述点离开第一传感器视野时，基于从第二传感器接收到的数据和航位推算估计不确定性范围；以及估计所述点在不确定性范围内的位置。第一传感器可以是雷达，并且第二传感器可以是相机。所述点可能在拖车的挂接件附接件上。不确定性范围可以具有三维区域。所述方法还可以包括估计不确定性范围，所述不确定性范围包括所述点在所述不确定性范围内存在的可能性。所述方法还可以包括在确定基于...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n从第一传感器数据和第二传感器数据中检测点；/n基于运动模型来估计所述点相对于车辆的位置的不确定性范围；/n在确定所述点离开第一传感器视野时，基于从所述第二传感器接收到的数据和航位推算估计所述不确定性范围；和/n估计所述点在所述不确定性范围内的位置。/n
【技术特征摘要】
20180608 US 16/003,7331.一种方法，其包括：
从第一传感器数据和第二传感器数据中检测点；
基于运动模型来估计所述点相对于车辆的位置的不确定性范围；
在确定所述点离开第一传感器视野时，基于从所述第二传感器接收到的数据和航位推算估计所述不确定性范围；和
估计所述点在所述不确定性范围内的位置。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一传感器是雷达，并且所述第二传感器是相机。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述点在所述拖车的挂接件附接件处。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述不确定性范围具有三维区域。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括估计所述不确定性范围，所述不确定性范围包括所述点在所述不确定性范围内存在的可能性。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定基于接收到的传感器数据估计的所述点的所述位置在所述估计的不确定性范围之外时忽略所述接收到的传感器数据。
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：道格拉斯·罗根，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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