用于确定物体位置信息的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于确定物体位置信息的方法，该物体位置信息指示了旨在使用物体移除机械(34)移除的物体(28；30；32)的位置，该位置至少包括水平位置。该方法使用了与所述物体移除机械(34)不同且包括器具(14)的工程机械(10)。该方法包括：‑将器具(14)布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体(28；30；32)的位置具有可确定关系；‑确定所述器具(14)的位置；以及‑使用所述器具(14)的位置来确定所述物体位置信息。

A method for determining the position information of an object

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定物体位置信息的方法
本专利技术涉及一种用于确定物体位置信息的方法。此外，本专利技术涉及一种用于确定物体位置信息集的方法。此外，本专利技术涉及一种使用物体移除机械移除物体的方法。另外，本专利技术涉及一种用于确定物体位置信息的控制单元。本专利技术能够应用于各种类型的建筑设备中。尽管将针对轮式装载机来描述本专利技术，但本专利技术不限于这种特定车辆，而且还可以用在其它类型的工程机械(例如挖掘机)中。
技术介绍
在各种类型的工地(例如采石场)中，可能执行爆破以获得能够使用工程机械(例如，轮式装载机或挖掘机)移除的岩石部分。然而，爆破可能导致岩石部分由于其尺寸和/或重量而不能由通常执行移除操作的工程机械直接移除。而是，需要采取其它措施。例如，具有增强的装载能力的工程机械可以例如定期地或根据操作者的请求被送到工地，以便移除使用通常所用的工程机械不能移除的岩石部分。作为另一替代方案，包括破碎工具(例如液压锤)的破碎机械可以例如定期地或者根据操作者的请求被送到工地，以便将大的岩石部分破碎成能够由通常执行移除操作的工程机械处理的碎块。然而，无论如何移除大的岩石部分，它们的移除都通常都涉及使用特定专用的移除机械。这种特定机械的操作通常伴随着相当大的成本。这样，确定何时值得采用用于物体移除任务的、特定专用的移除机械将是有益的。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种方法，该方法能够用于确定在做出是否和/或如何采用特定专用机械从工地移除物体的决定时相关的信息。该目的通过根据权利要求1的装置/方法来实现。这样，本专利技术涉及一种用于确定物体位置信息的方法，该物体位置信息指示了旨在使用物体移除机械移除的物体的位置(至少包括水平位置)。该方法使用了与所述物体移除机械不同且包括器具的工程机械。该方法包括：-将所述器具布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体的位置具有可确定关系(determinablerelation)；-确定所述器具的位置，以及-使用所述器具的位置来确定所述物体位置信息。上述方法意味着，例如在工地处执行作业操作的工程机械也可以用于确定旨在使用物体移除机械移除的物体的物体位置信息。这样，该工程机械可以在工地处具有至少两种任务(assignments)：例如，移动和/或移除材料的第一任务；以及确定旨在使用另一个物体移除机械移除的物体的物体位置信息的第二任务。如本文中所使用的，表述“可确定关系”旨在涵盖能够确定所述器具的至少一部分的位置与所述物体的位置之间的关系。仅作为示例，可以通过测量、估计等来确定该关系。此外，由于该方法使用工程机械的器具来确定所述物体的位置的事实，因此通常不需要为该工程机械提供专用的位置确定装置等。可选地，该方法包括：将工程机械相对于物体定位，使得该器具能够被定位成与所述物体相邻，优选地，这种器具能够到达所述物体和/或与所述物体重叠。上述定位意味着确定所述物体的位置的直接可能性。可选地，将所述器具布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体的位置具有可确定关系的特征包括：将所述器具布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体的位置相对应。可选地，将所述器具布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体的位置具有可确定关系的特征包括：将所述器具布置成使得所述器具的至少一部分与所述物体接触。所述器具的至少一部分与所述物体之间的接触可以具有以下优点：能够以适当高的确定性来确定所述物体相对于所述器具的位置。此外，上述接触也可以用于触发使用所述器具的位置来确定所述物体位置信息的特征。这样，该工程机械的操作者不一定需要致动另一个致动器(例如按钮、杠杆等)来启动对所述物体位置信息的确定。可选地，该方法包括确定由所述物体施加在所述器具上的接触载荷，该方法包括：当确定该接触载荷超过预定的阈值载荷时，确定所述器具的至少一部分已与所述物体接触。使用接触载荷超过预定的阈值载荷的信息来确定所述器具已与所述物体接触意味着：可以以相对高的确定性来建立实际接触。可选地，该工程机械包括全球定位系统，并且，确定所述器具的位置的特征包括采用该全球定位系统。全球定位系统意味着用于确定所述器具的位置的适当手段。可选地，使用所述器具的位置来确定所述物体位置信息的特征包括将所述物体的位置设置为等于所述器具的位置。可选地，所述物体是巨石。如本文中所使用的，特征“巨石”涉及太大以至于不能由该工程机械移除的岩石碎块。仅作为示例，“巨石”可以定义为重量超过200千克、优选超过500千克的岩石碎块。可选地，该巨石的至少一部分高于地面。可选地，该方法还包括确定所述物体的尺寸和/或重量。指示所述物体的尺寸的信息在不同的情境中可以是有用的。例如，对于物体移除机械和/或该物体移除机械的操作者来说，所述物体的尺寸可以是有用的。可选地，所述物体旨在被破碎，并且所述物体移除机械是物体破碎机械。本专利技术的第二方面涉及一种用于确定物体位置信息集的方法，该物体位置信息集至少指示了旨在使用物体移除机械移除的多个物体中的每一个物体的水平位置。该方法包括：-对于所述物体中的每一个物体，使用根据本专利技术的第一方面的方法来确定该物体的物体位置信息，以及-将该物体位置信息添加到所述物体位置信息集。上述物体位置信息集可以用于例如确定何时应该激活物体移除机械，以便移除物体集(thesetofobjects)。例如，当物体位置信息集表明确定了适当数量的物体和/或物体集的适当的总尺寸和/或总重量时，可以激活该物体移除机械。可选地，该方法还包括从该工程机械发出包含物体位置信息的物体位置信号。可选地，该方法包括将所述物体位置信号发到物体移除机械。本专利技术的第三方面涉及一种使用物体移除机械移除物体的方法。该方法包括：-接收已经使用本专利技术的第一方面和/或第二方面确定的物体位置信息，-利用该物体位置信息使物体移除机械移动到所述物体，以及-使用该物体移除机械移除所述物体。本专利技术的第三步骤意味着该物体移除机械可以以方便的方式指向待移除的一个或多个物体。这样，该物体移除机械和/或物体移除机械的操作者不一定需要搜索待移除的物体，而是能够被引导到先前确定的待移除的物体的位置。可选地，接收物体位置信息的特征包括：接收已经根据本专利技术的第二方面确定的所述物体位置信息集。接收上述物体位置信息集意味着可以以有效的方式使用物体移除机械来移除所述物体。可选地，该方法包括确定物体移除机械的路径，该物体移除机械能够沿着该路径移动，以便能够移除至少多个所述物体。上述路径的确定意味着物体移除机械可以以成本和/或时间有效的方式在待移除的物体之间移动。可选地，该方法包括确定所述物体位置信息集内的物体的数量。例如，上述信息可用于确定何时应激活物体移除机械以从工地移除物体。可选地，该方法包括确定所述物体位置信息集内的所述数量的物体的总尺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定物体位置信息的方法，所述物体位置信息指示了旨在使用物体移除机械(34)移除的物体(28；30；32)的位置，所述位置至少包括水平位置，所述方法使用了与所述物体移除机械(34)不同且包括器具(14)的工程机械(10)，所述方法包括：/n-将所述器具(14)布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体(28；30；32)的位置具有可确定关系；/n-确定所述器具(14)的位置；以及/n-使用所述器具(14)的所述位置来确定所述物体位置信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定物体位置信息的方法，所述物体位置信息指示了旨在使用物体移除机械(34)移除的物体(28；30；32)的位置，所述位置至少包括水平位置，所述方法使用了与所述物体移除机械(34)不同且包括器具(14)的工程机械(10)，所述方法包括：
-将所述器具(14)布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体(28；30；32)的位置具有可确定关系；
-确定所述器具(14)的位置；以及
-使用所述器具(14)的所述位置来确定所述物体位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括将所述工程机械(10)相对于所述物体(28；30；32)定位，使得所述器具(14)能够被定位成邻近所述物体(28；30；32)，优选地，这样的所述器具(14)能够到达所述物体(28；30；32)和/或与所述物体(28；30；32)重叠。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述器具(14)布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体(28；30；32)的位置具有可确定关系的所述特征包括：将所述器具(14)布置成使得所述器具(14)的至少一部分的位置与所述物体(28；30；32)的位置相对应。


4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，将所述器具(14)布置成使得所述器具的至少一部分的位置与所述物体(28；30；32)的位置具有可确定关系的所述特征包括：将所述器具(14)布置成使得所述器具(14)的至少一部分与所述物体(28；30；32)接触。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法包括确定由所述物体(28；30；32)施加在所述器具(14)上的接触载荷(N)，所述方法包括：当确定所述接触载荷(N)超过预定的阈值载荷时，确定所述器具(14)的至少一部分已与所述物体(28；30；32)接触。


6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述工程机械(10)包括全球定位系统(18)，并且其中，确定所述器具(14)的位置的所述特征包括采用所述全球定位系统(18)。


7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，使用所述器具(14)的所述位置来确定所述物体位置信息的所述特征包括：将所述物体(28；30；32)的位置设定为等于所述器具(14)的所述位置。


8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述物体(28；30；32)是巨石。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述巨石的至少一部分高于地面。


10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述方法还包括确定所述物体(28；30；32)的尺寸和/或重量。


11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述物体(28；30；32)旨在被破碎，并且所述物体移除机械(34)是物体破碎机械。


12.一种用于确定物体位置信息集的方法，所述物体位置信息集至少指示...

【专利技术属性】
技术研发人员：埃里克·乌林，约翰·舍贝里，
申请(专利权)人：沃尔沃建筑设备公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE