一种具有吸附结构的攀爬机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有吸附结构的攀爬机器人，涉及船舶工程辅助器械的技术领域，其包括机体、设置于机体上的用于打磨船舶表面的清理装置以及设置于机体上的驱动机体与船舶表面贴合的吸附装置，所述机体上开设有内腔，所述吸附装置包括设置于内腔开口边沿朝向船舶表面侧的吸盘、与内腔连通的真空管、与真空管连通的负压源以及与内腔连通的用于稳定内腔气压的稳压阀，所述吸盘与船舶表面贴合时清理装置清理船舶表面的旧漆皮。本发明专利技术具有减少对环境的污染以减小后期清理的工作量的效果。

A climbing robot with adsorption structure

【技术实现步骤摘要】
一种具有吸附结构的攀爬机器人
本专利技术涉及船舶工程辅助器械的
，尤其是涉及一种具有吸附结构的攀爬机器人。
技术介绍
目前，船舶是能航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技术性能、装备和结构型式。一般船舶在长期使用过程中其表面的保护漆容易发生损坏与脱落，当漆皮掉落时会使内部的金属表面与海水直接接触，从而加快了金属的氧化锈蚀，容易影响船只的外观与使用寿命。针对此类问题，现有的方法主要是通过人工打磨的方式将船只表面破损的漆皮去除，然后维护人员再对船只裸露的部分进行统一的喷涂，从而延长船体的使用寿命。上述中的现有技术方案存在以下缺陷：人工打磨旧漆皮时产生的漆皮碎屑容易飞溅，并在外界风力的影响下散开，以此造成对环境的污染，增大后期清理的工作量。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具有吸附结构的攀爬机器人，能减少对环境的污染，减小后期清理的工作量。本专利技术的上述专利技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种具有吸附结构的攀爬机器人，包括机体、设置于机体上的用于打磨船舶表面的清理装置以及设置于机体上的驱动机体与船舶表面贴合的吸附装置，所述机体上开设有内腔，所述吸附装置包括设置于内腔开口边沿朝向船舶表面侧的吸盘、与内腔连通的真空管、与真空管连通的负压源以及与内腔连通的用于稳定内腔气压的稳压阀，所述吸盘与船舶表面贴合时清理装置清理船舶表面的旧漆皮。通过采用上述技术方案，负压源用于抽取真空管内的气体，以此使内腔内产生负压，以此使机体与船舶表面贴合，以此使船舶表面待清理处进入清理装置的清理范围，清理装置清理旧漆皮以使之脱离船舶表面并在真空管的抽吸作用下沿真空管排出内腔，以此避免碎屑飞散而对环境造成污染，减少后期清理的工作量；且吸盘提高内腔的密封性，减少气体的泄露，避免机体掉落而影响旧漆皮的清理，稳压阀用于稳定内腔的气压，避免气压过低而影响机体的移动，以此方便机体的移动，从而扩大清理装置的清理范围，提高清理的效率。本专利技术进一步设置为：所述稳压阀包括与内腔连通的圆形的进气管、滑移设置于进气管内的圆形的调节板、设置于进气管上远离内腔一端的限位环以及设置于调节板与限位环之间以使调节板抵紧限位环的弹力件，所述限位环一侧与进气管密封连接，所述调节板的内径介于进气管的内径与限位环的内径之间。通过采用上述技术方案，当内腔内的气压过低时调节板两侧的气压差增大，大气压使调节板克服弹力件的弹力移动以使调节板、限位环产生气隙，且调节板的内径介于进气管的内径与限位环的内径之间，以此使调节板与限位环之间形成进气的通道，机体外的空气沿调节板、限位环的气隙以及调节板与进气管的通道进入内腔内，以此使气压升高，避免气压过低而使吸盘与船舶表面贴合过紧，以此减小吸盘与船舶表面的摩擦力以方便机体的移动，从而扩大清理装置的清理范围，提高清理的效率。本专利技术进一步设置为：所述调节板上设置有螺柱，所述螺柱的一端与机体滑移连接且其另一端滑移套设有挡盘，所述挡盘的一侧与弹力件抵接且其另一侧设置有与螺柱螺纹连接的螺帽。通过采用上述技术方案，当螺帽转动时推动挡盘移动，以此调节弹力件的长度，以此调节弹力件对调节板的弹力，从而调节稳压阀开启进气的通道的内腔临界气压值，从而扩大机器人的适用范围。本专利技术进一步设置为：所述机体上设置有检测组件，所述检测组件包括设置于限位环上靠调节板一侧的用于检测调节板与限位环之间压力的压力检测器、与压力检测器电连接以接收电信号的控制器以及设置于机体上的指示灯，所述控制器与指示灯电连接，当压力检测器检测到的压力大于设定值时输出指示信号，控制器接收并响应指示信号控制指示灯亮起。通过采用上述技术方案，当内腔内气压过高时吸盘对船舶表面的吸附力降低，容易使机体产生坠落的隐患，因此通过压力检测器检测调节板与限位环的压力值，当调节板两侧的气压差值降低时调节板与限位环的压力值增大，当调节板与限位环的压力值增大至超过设定值时压力检测器输出指示信号，控制器接收并响应指示信号控制指示灯亮起，以此提示操作人员去增大真空泵的功率或停机检修，从而降低机体坠落的隐患。本专利技术进一步设置为：所述吸盘包括摩擦圈以及设置于摩擦圈与内腔开口边沿之间的弹性套，所述弹性套的内侧通道与内腔连通且其通道宽度朝向内腔侧均匀递增，所述摩擦圈与弹性套可拆卸连接。通过采用上述技术方案，摩擦圈用于减少机体移动时与船舶表面的磨损，且摩擦圈与弹性套可拆卸连接，以此方便摩擦圈的更换；弹性套的设置用于使摩擦圈抵紧船舶表面以此提高内腔的密封性，减少压力的损失，降低真空泵的运行负荷，且弹性套的内侧通道与内腔连通且其通道宽度朝向内腔侧均匀递增，以此提高弹性套的结构稳定性，避免弹性套受挤压弯折歪斜而导致内腔的开口朝向偏移，从而避免内腔的开口朝向偏移而影响清理装置的正常清理。本专利技术进一步设置为：所述机体边沿位于摩擦圈的周侧环绕设置有多个耐磨条，所述耐磨条与摩擦圈处于同一面上，当摩擦圈与船舶表面抵接时耐磨条与船舶表面间隔相对。通过采用上述技术方案，当机体移动时容易发生晃动，此时机体的边沿容易接触船舶表面而产生磨损，通过耐磨条阻隔船舶表面与机体边沿，同时对机体的动作进行缓冲，减少机体的磨损；当摩擦圈与船舶表面抵接时耐磨条与船舶表面间隔相对，以此使摩擦圈与船舶摩擦时耐磨条与船舶表面间隔相对，减少机体移动的阻力。本专利技术进一步设置为：所述真空管与内腔底部侧壁连通，所述稳压阀与内腔顶部侧壁连通。通过采用上述技术方案，当调节板与限位环之间产生气隙时，空气沿进气管进入内腔内，且进气管开口与真空管开口竖直相对，以此提高碎屑的输送效率。本专利技术进一步设置为：所述弹性套朝向内腔的一侧设置有安装环，所述安装环上穿设有螺栓，所述螺栓依次穿过摩擦圈、弹性套且与安装环螺纹连接。通过采用上述技术方案，螺栓穿过摩擦圈、弹性套且与安装环螺纹连接，以此固定摩擦圈与弹性套，由于弹性套采用橡胶等弹性材料，使得弹性套与摩擦圈直接通过螺栓连接时容易使摩擦圈发生脱落，因此通过安装环与摩擦圈的夹持力与摩擦力避免摩擦圈的脱落，提高摩擦圈的运行稳定性。本专利技术进一步设置为：所述机体上设置有攀爬机构，所述攀爬机构包括转动设置于所述机体上的攀爬轮以及设置于机体上的驱动攀爬轮转动的驱动件，所述攀爬轮凸出机体表面且与船舶表面滚动连接。通过采用上述技术方案，驱动件驱动攀爬轮转动，攀爬轮与船舶表面相对滚动，机体在内腔内产生的负压的作用下紧贴船舶表面，使得攀爬轮与船舶表面的摩擦力增大，以此使攀爬轮转动时带动机体沿船舶表面行进，同时喷砂枪喷出的砂与船舶表面的旧漆皮摩擦，以此磨去旧漆皮，以此扩大机体的打磨范围，提高旧漆皮打磨效率。本专利技术进一步设置为：所述攀爬轮至少有两个且对称分布于机体的两侧，且所述驱动件包括设置于机体上的驱动攀爬轮正反转的伺服电机，当所述机体两侧的攀爬轮的转向相反时机体偏离原行进方向。通过采用上述技术方案，伺服电机带动机体两侧的攀爬轮转动以带动机体移动，同时多个攀爬轮的设置增加了机体与船舶表面的接触面积本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：包括机体(1)、设置于机体(1)上的用于打磨船舶表面的清理装置(2)以及设置于机体(1)上的驱动机体(1)与船舶表面贴合的吸附装置(3)，所述机体(1)上开设有内腔(11)，所述吸附装置(3)包括设置于内腔(11)开口边沿朝向船舶表面侧的吸盘(31)、与内腔(11)连通的真空管(33)、与真空管(33)连通的负压源以及与内腔(11)连通的用于稳定内腔(11)气压的稳压阀(4)，所述吸盘(31)与船舶表面贴合时清理装置(2)清理船舶表面的旧漆皮。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：包括机体(1)、设置于机体(1)上的用于打磨船舶表面的清理装置(2)以及设置于机体(1)上的驱动机体(1)与船舶表面贴合的吸附装置(3)，所述机体(1)上开设有内腔(11)，所述吸附装置(3)包括设置于内腔(11)开口边沿朝向船舶表面侧的吸盘(31)、与内腔(11)连通的真空管(33)、与真空管(33)连通的负压源以及与内腔(11)连通的用于稳定内腔(11)气压的稳压阀(4)，所述吸盘(31)与船舶表面贴合时清理装置(2)清理船舶表面的旧漆皮。


2.根据权利要求1所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述稳压阀(4)包括与内腔(11)连通的圆形的进气管(41)、滑移设置于进气管(41)内的圆形的调节板(42)、设置于进气管(41)上远离内腔(11)一端的限位环(44)以及设置于调节板(42)与限位环(44)之间以使调节板(42)抵紧限位环(44)的弹力件(45)，所述限位环(44)一侧与进气管(41)密封连接，所述调节板(42)的内径介于进气管(41)的内径与限位环(44)的内径之间。


3.根据权利要求2所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述调节板(42)上设置有螺柱(43)，所述螺柱(43)的一端与机体(1)滑移连接且其另一端滑移套设有挡盘(431)，所述挡盘(431)的一侧与弹力件(45)抵接且其另一侧设置有与螺柱(43)螺纹连接的螺帽(432)。


4.根据权利要求1所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述吸盘(31)包括摩擦圈(311)以及设置于摩擦圈(311)与内腔(11)开口边沿之间的弹性套(312)，所述弹性套(312)的内侧通道与内腔(11)连通且其通道宽度朝向内腔(11)侧均匀递增，所述摩擦圈(311)与弹性套(312)可拆卸连接。


5.根据权利要求4所述的一种具有吸附结构的攀爬机器人，其特征在于：所述机体(1)边沿位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐卓华，叶根生，许斯颖，
申请(专利权)人：深圳市华维浦上智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44