【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的自动焊烟捕集装置及捕集方法
本专利技术涉及双目视觉领域，特别涉及一种基于双目视觉的自动焊烟捕集装置及捕集方法。
技术介绍
双目视觉空间定位技术是基于计算机视觉发展起来的一项重要的非接触式三维测量技术，即由不同位置的两台相机拍摄同一场景，通过计算空间点在两幅图像中的视差，获得该点的三维坐标位置。双目视觉空间定位技术具有测量速度快、实时性好、结构简单、系统稳定等优点，在生产生活中已经有了广泛的应用。现有的双目设备中在测量过程中无法自动改变基距，但是在深度方向的定位和计算精度都与基线距离成反比，所以，固定基距的双目测距无法适应复杂多变的现场。城市环保产业是当今世界的朝阳产业，20世纪90年代以来，世界各国越来越重视环境问题，大力推广清洁生产技术，环保产品和服务的市场规模越来越大，智能清洁或环保机器人获得了前所未有的关注和支持。在机械加工车间电焊作业会产生很大的烟雾，已经严重影响到了员工的身体健康和周围的环境。但是，目前，应用在焊接车间的清洁焊烟的机器人非常少，而且智能化水平低、工作效率不高，不能取得很好的
【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的自动焊烟捕集装置，其特征在于，包括双目视觉装置、吸烟管、机械手臂和计算机，所述双目视觉装置用于图像采集并传输给所述计算机，所述计算机控制所述机械手臂将所述吸烟管移动至目标位置；/n所述双目视觉装置包括立杆、壳体、滤光片、左相机和右相机，所述壳体内设置用于安装所述左相机和所述右相机的安装腔，所述滤光片设置在所述安装腔的开口处，所述右相机固定设置在所述安装腔内，所述左相机水平滑动的设置在所述安装腔内。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的自动焊烟捕集装置，其特征在于，包括双目视觉装置、吸烟管、机械手臂和计算机，所述双目视觉装置用于图像采集并传输给所述计算机，所述计算机控制所述机械手臂将所述吸烟管移动至目标位置；
所述双目视觉装置包括立杆、壳体、滤光片、左相机和右相机，所述壳体内设置用于安装所述左相机和所述右相机的安装腔，所述滤光片设置在所述安装腔的开口处，所述右相机固定设置在所述安装腔内，所述左相机水平滑动的设置在所述安装腔内。
2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的自动焊烟捕集装置，其特征在于，所述左相机通过滑台滑动设置在所述安装腔内。
3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的自动焊烟捕集装置，其特征在于，所述左相机和所述右相机为Cognex工业相机，型号为In-SightDigitalCCD800-5715-1。
4.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的自动焊烟捕集装置，其特征在于，还包括超声波测距传感器和挡板，所述壳体侧壁上开设与所述安装腔连通的第一滑槽，所述超声波测距传感器设置在所述第一滑槽的一端，所述挡板延伸设置连接杆，所述连接杆穿过所述第一滑槽与所述左相机连接，并且所述挡板与所述超声波测距传感器齐平且相对设置。
5.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的自动焊烟捕集装置，其特征在于，还包括陀螺仪，所述陀螺仪设置在所述左相机上。
6.一种基于双目视觉的自动焊烟捕集方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：对左右两个相机进行标定，建立相机模型的坐标系，求得相机模型中图像坐标系与世界坐标系的转换关系；
S2：通过左右相机进行图像采集，并且对采集的图像进行处理；
S3：对左相机拍摄的图像进行焊点...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭光智，代作晓，戴元丰，王晓，王晓辉，
申请(专利权)人：太仓光电技术研究所，苏州航韧光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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