藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，包括逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构、弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构、自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构、斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构等。本发明专利技术属于藏红花采摘机械技术领域，具体是一种运用真空吸附原理和反向作用相结合实现对半开、微开甚至闭合状态藏红花的自定位全开放处理，通过受迫全开放与柔性拉拽实现花丝无损全剥离，实时对花丝烘干分级保证花丝品质及采收加工效率，利用点触自爬行式防挤压移动机构克服对植株造成挤压破坏的藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人。

Saffron reverse suction fully open self positioning flexible filament stripping robot

【技术实现步骤摘要】
藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人
本专利技术属于藏红花采摘机械
，具体是指一种藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人。
技术介绍
藏红花，是一种鸢尾科藏红属球根类草本植物，在我国浙江、湖北、河南、北京和上海等地多有种植；花多呈紫色、紫白色或白色且有香味，花被有6片皆呈倒卵形长4-5厘米，花柱长约4厘米有3个略微弯曲下垂的分支且柱头略扁；藏红花作为一种名贵的中药材，具有强大的生理活性，主要药用部分是其柱头，十分珍贵，具有活血化瘀、凉血解读、解郁安神之功效，可用于胃病、调经、麻疹、发热、黄胆、肝脾肿大等症的治疗，除了在医药领域的应用外，藏红花在国际上被广泛用作香料、天然色素及染料，素有“植物黄金”之称。藏红花在每年十月中旬早上9～10点开花，盛花期较短，历时1～2小时完全开放，柱头伸出花被片外，应当在每天9～11点时采收，采晚了柱头易沾上雄蕊花粉影响质量，由于藏红花开花时期仅有2～3小时，若采摘不及时花朵凋谢后藏红花就会失去价值，目前藏红花采摘多靠人工在花朵开放时期手动采摘，大量采收藏红花的时期不得不需要大量劳作工人在仅有的2～3小时的短时间内进行高强度的采收工作，工作者在采收过程中一直弯腰工作会引起腰酸背痛，且长时间在炎热的环境下伏背工作会使工作者精神无法集中工作效率低下，藏红花植株矮小生长密集且花丝柔嫩易受损，但稍有不慎采摘人员可能会在采摘时踩踏植株，此时花丝受挤压、造成经济损失；采下来的鲜花，还需要工人及时剥出花丝，剥取花丝的方法就是将采回的花瓣轻轻剥开，在花丝的分叉点位置掐断花柱，取出花柱红色部分，花柱不要留得过长，过长会影响花丝的品相，目前藏红花取丝需要工作者手工将花丝一点点从花朵上剥离下来，至少要15万朵花、甚至有的需要20万朵花才能生产出1千克的藏红花，由于当前藏红花的采收和从花中分离柱头都是手工劳动，1kg柱头平均需要370一470小时的工作量，劳动量大且劳动效率极低，藏红花采下后需及时剥丝对其进行烘干处理，如果花丝不及时剥离烘干储存，在炎热的十月花丝很快会变质失去药用价值，手工剥丝需要大量工人同时工作，否则无法及时将花丝剥离烘干，花丝易失去药用价值，由于藏红花完全开放时柱头易染上雄蕊花粉影响花丝的质量，品质优良的花柱需要在花朵全开放前将藏红花采摘下来，采摘下来的藏红花开放程度不同，大多是半开放状态，甚至有许多是闭合状态的，需要采摘人员小心翼翼的将花朵拨开剥离花丝，手动打开时极易损伤花瓣甚至损伤花丝，且刚采摘下的藏红花花丝湿滑，剥离时花丝不易捏住且极易折断，且剥离的花丝长短要对齐，否则花丝无法打捆整理，影响之后的处理工序，这需要劳动者有极强的耐心、足够的细心和快速熟练的操作水平程度才可以在花丝变质前将其处理完毕；藏红花由于可采收时间短、采收后处理繁琐，所以当前藏红花采收存在采收处理不当或不及时造成藏红花资源大幅度浪费，而且藏红花除了花丝以外的副产物，例如花瓣、雄蕊等部分存在活性物质也可应用在药学上，由于专注于采收花丝而对这些资源造成浪费，这造成了巨大的经济损失，藏红花的采收处理人工劳动费极为高昂，无法实现藏红花的机械化采收和处理，极大地制约了藏红花产业的发展。申请号为CN201720636722.5的专利申请公开了一种藏红花采摘装置，具体是指一种藏红花采摘装置，包括采摘头、花柱采摘机构、连接件、液压伸缩杆、液压缸、直刀片、滑轨、筛网、花瓣采摘机构、圆刀片、花瓣进入口、电机、腕带、输送管、第一输送管、第二输送管、软管、提手、第一风机、第二风机、背带、收集箱、花柱收集箱、花瓣收集箱、加热棒、导热板和风扇；此技术在使用时仅可作用于完全开放的藏红花，并不能将半开或是微开的藏红花以及由于温度和湿度的原因微开放的花中的花柱剥离，而在藏红花完全开放时柱头易染上雄蕊花粉影响花丝的质量，存在技术缺陷，且在剥离完全开放的花中花柱时，圆刀片并不能准确的定位花柱的位置，也极易破坏优质的花柱，影响藏红花的整体品质和经济效益。
技术实现思路
为解决上述现有难题，本专利技术提供了一种针对生于矮处的不均匀密集生长且花丝柔嫩易受损藏红花的采收剥丝装置，创造性地将真空吸附原理、反向作用和抽取原理相结合，在无任何定位元件或其他传感器的情况下，特别针对传统采收方式或采收装置中被忽略的花期时半开放及微开放藏红花的采收，通过逆向放置的微开放花瓣和花茎通孔的设置，实现了对半开放藏红花甚至是闭合状态的藏红花的自定位式逆向对接气动吸附柔性受迫全开放处理，同时将自定位式逆向对接气动吸附柔性受迫全开放与弹性收缩柔性固紧拉拽相结合实现花丝的自定位无损全剥离，在不损伤藏红花花瓣和雄蕊条件下实现不同开放程度的藏红花花丝无损全剥离的技术效果，解决了花丝剥离时既不能大力拖拽破坏花丝又不能太小力而不能将花丝和花瓣剥离的矛盾性技术难题，克服了开放程度小的藏红花剥离花丝时花瓣花丝易受损的技术难题，将人手采摘动作中有用的部分抽取出来并通过纯粹的机械运动来实现仿人手采摘的技术效果，可将藏红花花柄以上的部位完全无损高效地抽取下来，实现花期藏红花的全面无损高效的采收，大幅度的提高了藏红花采摘处理的效率，真正意义上实现了花期不同开放程度藏红花的高采摘处理率、低劳动量、高产量、高利用率、零损伤的全无损自定位精准机械化采收，解决了人工采摘对植株造成挤压而普通藏红花采收装置不便移动、极易挤压破坏藏红花植株的技术难题的藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人。本专利技术采取的技术方案如下：本专利技术一种藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，包括逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构、弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构、自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构、斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构和点触自爬行式防挤压移动机构，所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构和弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构倾斜设于点触自爬行式防挤压移动机构上，点触自爬行式防挤压移动机构对逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构、弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构和斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构起固定支撑作用，所述自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构固接弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构可翻转设于点触自爬行式防挤压移动机构的前端，逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构、弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构和自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构于点触自爬行式防挤压移动机构上设有若干组，可同时对若干朵藏红花进行采摘剥丝的工作、大大地提高了对藏红花采摘和剥丝的工作效率，所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构设于靠近弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构的一侧，所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构设于弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构的下方。所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构包括逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，其特征在于：包括逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构、弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构、自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构、斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构和点触自爬行式防挤压移动机构，所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构和弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构倾斜设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构固接弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构可翻转设于点触自爬行式防挤压移动机构的前端，所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构设于靠近弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构的一侧，所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构设于弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构的下方；/n所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构包括逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置、花瓣吸附件滑动牵引装置和花瓣花茎承载箱，所述花瓣花茎承载箱设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述花瓣吸附件滑动牵引装置设于点触自爬行式防挤压移动机构和花瓣花茎承载箱上，所述逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置可滑动设于花瓣吸附件滑动牵引装置上；所述弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构包括弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置、自旋转螺旋滑动拉拽组件和花丝剥离固定围挡体，所述花丝剥离固定围挡体设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置可伸缩设于花丝剥离固定围挡体内，所述自旋转螺旋滑动拉拽组件设于花丝剥离固定围挡体侧壁和点触自爬行式防挤压移动机构上，所述自旋转螺旋滑动拉拽组件活动端固接弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置；所述自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构包括花茎包裹柔性夹持采摘装置、自翻转驱动组件和翻转固定支撑杆，所述翻转固定支撑杆设于花丝剥离固定围挡体上，所述自翻转驱动组件设于翻转固定支撑杆上，所述翻转固定支撑杆设于自翻转驱动组件和花丝剥离固定围挡体之间，所述花茎包裹柔性夹持采摘装置设于自翻转驱动组件的活动端上且触接点触自爬行式防挤压移动机构；所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构包括固定支撑组件、折叠可开合式花丝承载烘干组件和递进式错位筛分驱动装置，所述固定支撑组件设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述折叠可开合式花丝承载烘干组件的顶端固接点触自爬行式防挤压移动机构，所述递进式错位筛分驱动装置靠近折叠可开合式花丝承载烘干组件且设于固定支撑组件上；所述点触自爬行式防挤压移动机构包括点触自爬行式防挤压移动装置、从动移动组件和固定支撑车架，所述点触自爬行式防挤压移动装置设于固定支撑车架的前端，所述固定支撑车架的前端设有采摘翻转凹槽，所述从动移动组件设于固定支撑车架的后端；/n所述逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置包括花瓣气动受迫开放防护固定围挡体、花瓣吸附受迫式开放驱动装置和伸缩驱动组件，所述花瓣气动受迫开放防护固定围挡体呈底端开口的中空腔体设置，所述花瓣气动受迫开放防护固定围挡体可滑动设于花瓣吸附件滑动牵引装置上，所述花瓣吸附受迫式开放驱动装置和伸缩驱动组件设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体内，所述花瓣吸附受迫式开放驱动装置设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的上壁上，所述伸缩驱动组件设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的侧壁上，所述伸缩驱动组件固接设于花瓣吸附受迫式开放驱动装置上；所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机、伸缩驱动电机放置腔、偏心旋转推拉转盘、滑动推拉固定件和L形滑动推拉件，所述偏心旋转推拉转盘可旋转设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的内壁上，所述偏心旋转推拉转盘上偏心设有偏心固定滑动轴，所述滑动推拉固定件固接设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的内壁上，所述滑动推拉固定件设于偏心旋转推拉转盘的下方，所述滑动推拉固定件横截面呈凹字形设置，所述L形滑动推拉件可滑动设于滑动推拉固定件的凹字形缺口处，所述L形滑动推拉件包括滑动轴限位件、竖向滑动件和横向推动件，所述滑动轴限位件通过偏心固定滑动轴可滑动设于偏心旋转推拉转盘上，所述竖向滑动件固接设于滑动轴限位件的底端，所述竖向滑动件可滑动设于滑动推拉固定件的凹字形缺口处，所述横向推动件设于竖向滑动件和花瓣吸附受迫式开放驱动装置之间，所述滑动轴限位件上设有滑动轴弧形通孔，滑动轴弧形通孔呈U字形圆弧状设置，所述偏心固定滑动轴可滑动设于滑动轴弧形通孔内，所述伸缩驱动电机放置腔固接设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的外壁上，所述伸缩驱动电机设于伸缩驱动电机放置腔内，所述伸缩驱动电机的输出轴端贯穿花瓣气动受迫开放防护...

【技术特征摘要】
1.藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，其特征在于：包括逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构、弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构、自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构、斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构和点触自爬行式防挤压移动机构，所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构和弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构倾斜设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构固接弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构可翻转设于点触自爬行式防挤压移动机构的前端，所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构设于靠近弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构的一侧，所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构设于弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构的下方；
所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构包括逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置、花瓣吸附件滑动牵引装置和花瓣花茎承载箱，所述花瓣花茎承载箱设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述花瓣吸附件滑动牵引装置设于点触自爬行式防挤压移动机构和花瓣花茎承载箱上，所述逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置可滑动设于花瓣吸附件滑动牵引装置上；所述弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构包括弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置、自旋转螺旋滑动拉拽组件和花丝剥离固定围挡体，所述花丝剥离固定围挡体设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置可伸缩设于花丝剥离固定围挡体内，所述自旋转螺旋滑动拉拽组件设于花丝剥离固定围挡体侧壁和点触自爬行式防挤压移动机构上，所述自旋转螺旋滑动拉拽组件活动端固接弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置；所述自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构包括花茎包裹柔性夹持采摘装置、自翻转驱动组件和翻转固定支撑杆，所述翻转固定支撑杆设于花丝剥离固定围挡体上，所述自翻转驱动组件设于翻转固定支撑杆上，所述翻转固定支撑杆设于自翻转驱动组件和花丝剥离固定围挡体之间，所述花茎包裹柔性夹持采摘装置设于自翻转驱动组件的活动端上且触接点触自爬行式防挤压移动机构；所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构包括固定支撑组件、折叠可开合式花丝承载烘干组件和递进式错位筛分驱动装置，所述固定支撑组件设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述折叠可开合式花丝承载烘干组件的顶端固接点触自爬行式防挤压移动机构，所述递进式错位筛分驱动装置靠近折叠可开合式花丝承载烘干组件且设于固定支撑组件上；所述点触自爬行式防挤压移动机构包括点触自爬行式防挤压移动装置、从动移动组件和固定支撑车架，所述点触自爬行式防挤压移动装置设于固定支撑车架的前端，所述固定支撑车架的前端设有采摘翻转凹槽，所述从动移动组件设于固定支撑车架的后端；
所述逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置包括花瓣气动受迫开放防护固定围挡体、花瓣吸附受迫式开放驱动装置和伸缩驱动组件，所述花瓣气动受迫开放防护固定围挡体呈底端开口的中空腔体设置，所述花瓣气动受迫开放防护固定围挡体可滑动设于花瓣吸附件滑动牵引装置上，所述花瓣吸附受迫式开放驱动装置和伸缩驱动组件设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体内，所述花瓣吸附受迫式开放驱动装置设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的上壁上，所述伸缩驱动组件设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的侧壁上，所述伸缩驱动组件固接设于花瓣吸附受迫式开放驱动装置上；所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机、伸缩驱动电机放置腔、偏心旋转推拉转盘、滑动推拉固定件和L形滑动推拉件，所述偏心旋转推拉转盘可旋转设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的内壁上，所述偏心旋转推拉转盘上偏心设有偏心固定滑动轴，所述滑动推拉固定件固接设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的内壁上，所述滑动推拉固定件设于偏心旋转推拉转盘的下方，所述滑动推拉固定件横截面呈凹字形设置，所述L形滑动推拉件可滑动设于滑动推拉固定件的凹字形缺口处，所述L形滑动推拉件包括滑动轴限位件、竖向滑动件和横向推动件，所述滑动轴限位件通过偏心固定滑动轴可滑动设于偏心旋转推拉转盘上，所述竖向滑动件固接设于滑动轴限位件的底端，所述竖向滑动件可滑动设于滑动推拉固定件的凹字形缺口处，所述横向推动件设于竖向滑动件和花瓣吸附受迫式开放驱动装置之间，所述滑动轴限位件上设有滑动轴弧形通孔，滑动轴弧形通孔呈U字形圆弧状设置，所述偏心固定滑动轴可滑动设于滑动轴弧形通孔内，所述伸缩驱动电机放置腔固接设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的外壁上，所述伸缩驱动电机设于伸缩驱动电机放置腔内，所述伸缩驱动电机的输出轴端贯穿花瓣气动受迫开放防护固定围挡体设于偏心旋转推拉转盘的中心处；
所述花瓣吸附受迫式开放驱动装置包括花瓣气动吸附组件和花瓣受迫式开放组件，所述花瓣气动吸附组件设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体顶端内壁上，所述花瓣受迫式开放组件可滑动设于花瓣气动吸附组件上；所述花瓣气动吸附组件包括固定支撑伸缩管、自识别式花茎吸附抽吸螺旋软管、花瓣受迫开放伸缩抽气式软管和微型气泵，所述固定支撑伸缩管设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体顶端内壁上且向下延伸与横向推动件连接，所述固定支撑伸缩管底端设有花茎自定位识别式抽吸固定通孔，花茎自定位识别式抽吸固定通孔的直径大于藏红花花茎的直径，所述微型气泵设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体顶端外壁上，所述自识别式花茎吸附抽吸螺旋软管设于固定支撑伸缩管内，所述微型气泵的吸风口处设于自识别式花茎吸附抽吸螺旋软管的一端，所述花瓣受迫开放伸缩抽气式软管一端贯穿固定支撑伸缩管设于自识别式花茎吸附抽吸螺旋软管上；所述花瓣受迫式开放组件包括花瓣吸附受迫式开放铰接推动杆、推动杆铰接环、抽气式花瓣吸附开放稳固支架和花瓣受迫开放驱动件，所述花瓣受迫开放驱动件包括L形固定板、受迫开放主动转盘、偏心滑杆、滑杆从动铰接弹性件、弹性件推动杆、受迫开放驱动电机和受迫开放驱动电机放置腔，所述L形固定板呈L形设置，所述L形固定板设于横向推动件的底端上，所述受迫开放主动转盘可旋转设于L形固定板上，所述偏心滑杆偏心设于受迫开放主动转盘上，所述滑杆从动铰接弹性件一端铰接设于偏心滑杆的活动端上，所述滑杆从动铰接弹性件设于受迫开放主动转盘的下方，所述滑杆从动铰接弹性件为弹性伸缩材质，所述弹性件推动杆一端向上贯穿L形固定板铰接设于滑杆从动铰接弹性件可伸缩的另一端上，所述滑杆从动铰接弹性件与偏心滑杆铰接处设于弹性件推动杆的上端，所述弹性件推动杆另一端可滑动套接设于固定支撑伸缩管上，所述受迫开放驱动电机放置腔设于横向推动件的底端，所述受迫开放驱动电机设于受迫开放驱动电机放置腔内，所述受迫开放驱动电机输出轴端设于受迫开放主动转盘的中心处；所述推动杆铰接环可滑动套接设于固定支撑伸缩管上，所述推动杆铰接环设于弹性件推动杆的下方，所述花瓣吸附受迫式开放铰接推动杆一端铰接设于推动杆铰接环上，所述弹性件推动杆和推动杆铰接环之间设有花瓣打开推拉弹性件，花瓣打开推拉弹性件均匀分布设于弹性件推动杆和推动杆铰接环上，所述抽气式花瓣吸附开放稳固支架一端铰接设于固定支撑伸缩管的底端，所述花瓣吸附受迫式开放铰接推动杆的另一端铰接设于抽气式花瓣吸附开放稳固支架的中部，所述花瓣受迫开放伸缩抽气式软管另一端设于抽气式花瓣吸附开放稳固支架的另一端上，所述抽气式花瓣吸附开放稳固支架呈中空腔体设置，所述抽气式花瓣吸附开放稳固支架远离推动杆铰接环的一端上设有闭合花瓣柔性受迫开放稳固真空吸盘。


2.根据权利要求1所述的藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，其特征在于：所述花瓣吸附件滑动牵引装置包括L形滑动固定支撑架、工字形从动滑动卡接件和滑动牵引驱动组件，所述L形滑动固定支撑架呈倒L形设置，所述L形滑动固定支撑架一端固定设于花瓣花茎承载箱上，所述L形滑动固定支撑架另一端上设有卡接件滑动通孔，所述工字形从动滑动卡接件可滑动设于卡接件滑动通孔内，所述工字形从动滑动卡接件呈工字形设置，所述工字形从动滑动卡接件另一端固接设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的上壁上，所述滑动牵引驱动组件固接设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述滑动牵引驱动组件的活动端设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体外壁上；所述滑动牵引驱动组件包括滑动牵引固定架、滑动牵引驱动电机、滑动牵引驱动电机放置腔、滑动牵引主动齿轮、滑动牵引从动驱动齿轮、偏心主动铰接杆和拉动牵引从动铰接杆，所述滑动牵引固定架底端固接点触自爬行式防挤压移动机构上，所述滑动牵引固定架上设有从动驱动齿轮固定轴，所述滑动牵引从动驱动齿轮可旋转设于从动驱动齿轮固定轴上，所述偏心主动铰接杆偏心可旋转设于滑动牵引从动驱动齿轮上，所述拉动牵引从动铰接杆铰接设于偏心主动铰接杆的活动端上，所述花瓣气动受迫开放防护固定围挡体固接设于拉动牵引从动铰接杆拉动牵引从动铰接杆的自由端上，所述滑动牵引驱动电机放置腔固接设于滑动牵引固定架上，所述滑动牵引驱动电机设于滑动牵引驱动电机放置腔内，所述滑动牵引主动齿轮可旋转设于滑动牵引固定架上，所述滑动牵引驱动电机的输出轴端贯穿滑动牵引固定架设于滑动牵引主动齿轮的中心处，所述滑动牵引主动齿轮表面设有轮齿，所述滑动牵引从动驱动齿轮表面设有轮齿，所述滑动牵引主动齿轮表面轮齿与滑动牵引从动驱动齿轮表面轮齿相啮合；所述花瓣花茎承载箱呈中空腔体设置，所述花瓣花茎承载箱上设有花瓣花茎下滑通孔，所述花瓣花茎承载箱内壁上倾斜设有花瓣花茎下滑引流板，所述花瓣花茎下滑引流板设于花瓣花茎下滑通孔下方，所述花瓣花茎承载箱侧壁上设有花瓣花茎出料门，所述花瓣花茎出料门上设有花瓣花茎出料门把手；所述花瓣受迫开放伸缩抽气式软管、花瓣吸附受迫式开放铰接推动杆、抽气式花瓣吸附开放稳固支架和闭合花瓣柔性受迫开放稳固真空吸盘均设有若干组。


3.根据权利要求2所述的藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，其特征在于：所述花丝剥离固定围挡体呈上端开口的中空腔体设置，所述花丝剥离固定围挡体的底壁设有弹性支撑件固定环，所述弹性支撑件固定环呈环形设置，所述弹性支撑件固定环的中心环处设有花丝下滑通孔，所述花丝下滑通孔的直径大于藏红花花丝的直径；所述弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置包括缓冲收缩弹性支撑件、旋转收缩工字形滑动固位杆、花丝固紧组件固定件和柔性自定位花丝固紧驱动组件，所述花丝固紧组件固定件可滑动设于花丝剥离固定围挡体内，所述缓冲收缩弹性支撑件设于花丝固紧组件固定件和弹性支撑件固定环之间，所述柔性自定位花丝固紧驱动组件设于缓冲收缩弹性支撑件内，所述旋转收缩工字形滑动固位杆设于花丝固紧组件固定件和弹性支撑件固定环之间；所述花丝固紧组件固定件呈圆环状设置，所述花丝固紧组件固定件的外环直径小于花丝剥离固定围挡体的直径，所述花丝固紧组件固定件的中心圆环处设有旋转聚拢柔性固紧花丝拉拽下滑通孔，所述旋转聚拢柔性固紧花丝拉拽下滑通孔小于藏红花微开放时花朵的直径且远远大于藏红花花丝的直径，所述花丝固紧组件固定件包括弹性旋转收缩上固定壳体和弹性旋转收缩下固定壳体，所述弹性旋转收缩下固定壳体设于缓冲收缩弹性支撑件上，所述弹性旋转收缩上固定壳体设于弹性旋转收缩下固定壳体上，所述弹性旋转收缩上固定壳体和弹性旋转收缩下固定壳体上相对位置上分别设有上固定件滑动限位通孔和下固定件滑动限位通孔，所述弹性支撑件固定环上设有工字形固位杆滑动凹槽，所述旋转收缩工字形滑动固位杆呈工字形设置，所述旋转收缩工字形滑动固位杆的一端设于弹性旋转收缩上固定壳体上，所述旋转收缩工字形滑动固位杆另一端依次穿过上固定件滑动限位通孔和下固定件滑动限位通孔向下延伸可滑动设于工字形固位杆滑动凹槽内；所述柔性自定位花丝固紧驱动组件包括旋转固位主动齿轮、旋转固位环形从动齿轮、间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件、旋转聚拢定位识别花丝柔性固紧驱动电机和旋转聚拢定位识别花丝柔性固紧驱动电机放置腔，所述旋转固位环形从动齿轮可旋转设于弹性旋转收缩上固定壳体和弹性旋转收缩下固定壳体之间，所述旋转固位环形从动齿轮内壁上设有轮齿且外壁设有不完全轮齿，所述旋转固位环形从动齿轮上设有中固定件滑动限位通孔，所述间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件可旋转设于旋转固位环形从动齿轮内壁上，所述间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件包括间隔式花丝旋转拉扯弧形件和旋转拉扯驱动齿轮，所述旋转拉扯驱动齿轮可旋转设于旋转固位环形从动齿轮内壁上，所述间隔式花丝旋转拉扯弧形件呈弧形三角状设置，所述间隔式花丝旋转拉扯弧形件设于旋转拉扯驱动齿轮的一端上，所述旋转拉扯驱动齿轮表面设有齿轮，所述旋转拉扯驱动齿轮表面齿轮与旋转固位环形从动齿轮内壁轮齿相啮合，所述中固定件滑动限位通孔设于间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件的一侧，所述上固定件滑动限位通孔、中固定件滑动限位通孔和下固定件滑动限位通孔的直径均大于旋转收缩工字形滑动固位杆的直径，所述间隔式花丝旋转拉扯弧形件弧形侧边设有夹持柔性突触，所述间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件设有若干组，所述间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件呈圆周均匀可旋转设于旋转固位环形从动齿轮内壁上，间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件处于闭合状态时，相邻间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件之间设有花丝拉拽间隙且间隔式花丝旋转拉扯柔性固紧弧形件的弧形三角状一端闭合处设有花丝固定通孔，所述花丝拉拽间隙的宽度和花丝固定通孔的直径均小于藏红花花丝的直径；所述弹性旋转收缩下固定壳体外壁上设有驱动固定件，所述旋转固位主动齿轮可旋转设于驱动固定件上，所述旋转固位主动齿轮与旋转固位环形从动齿轮外壁上的不完全轮齿相啮合，所述旋转聚拢定位识别花丝柔性固紧驱动电机放置腔固接设于驱动固定件的底壁上，所述旋转聚拢定位识别花丝柔性固紧驱动电机设于旋转聚拢定位识别花丝柔性固紧驱动电机放置腔内，所述旋转聚拢定位识别花丝柔性固紧驱动电机为正反两转电机，所述旋转聚拢定位识别花丝柔性固紧驱动电机的输出轴端穿过驱动固定件设于旋转固位主动齿轮的中心处。


4.根据权利要求3所述的藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，其特征在于：所述自旋转螺旋滑动拉拽组件包括自旋转伸缩滑动螺旋杆、旋转螺旋杆支撑件、自旋转螺旋滑动拉拽驱动电机、自旋转螺旋滑动拉拽驱动电机放置腔、凹字形稳固支撑件、伸缩拉拽固定连接杆和卡扣固定件，所述凹字形稳固支撑件呈凹字形设置，所述凹字形稳固支撑件包括上螺旋滑动固定板、下螺旋滑动固定板和固定支撑件，所述上螺旋滑动固定板和下螺旋滑动固定板的一侧端固接设于花丝剥离固定围挡体的外壁上，所述固定支撑件设于上螺旋滑动固定板和下螺旋滑动固定板的另一侧端上，所述旋转螺旋杆支撑件设于上螺旋滑动固定板和下螺旋滑动固定板之间，所述自旋转伸缩滑动螺旋杆可旋转设于上螺旋滑动固定板和下螺旋滑动固定板之间，所述卡扣固定件呈S形设置，所述卡扣固定件可旋转卡接设于自旋转伸缩滑动螺旋杆上，所述伸缩拉拽固定连接杆一端固接卡扣固定件，所述花丝剥离固定围挡体侧壁上设有连接杆滑动通孔，所述连接杆滑动通孔的宽度大于伸缩拉拽固定连接杆的宽度，所述伸缩拉拽固定连接杆另一端固接弹性旋转收缩上固定壳体外壁可滑动设于连接杆滑动通孔内，所述自旋转螺旋滑动拉拽驱动电机放置腔设于花丝剥离固定围挡体和固定支撑车架上，所述自旋转螺旋滑动拉拽驱动电机设于自旋转螺旋滑动拉拽驱动电机放置腔内，所述自旋转螺旋滑动拉拽驱动电机为正反两转电机，所述自旋转螺旋滑动拉拽驱动电机的输出轴端设于自旋转伸缩滑动螺旋杆上。


5.根据权利要求4所述的藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，其特征在于：所述点触自爬行式防挤压移动装置包括自爬行式驱动组件、点触式爬行移动爪一和点触式爬行移动爪二，所述自爬行式驱动组件设于固定支撑车架的底部前端，所述点触式爬行移动爪一和点触式爬行移...

【专利技术属性】
技术研发人员：张嘉泰，李娜，周慧，李洋，张永进，
申请(专利权)人：徐州盛斗士生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32