The utility model discloses a crawler type stair climbing robot, which includes a fuselage, the left and right sides of the top of the front end are relatively provided with a driving wheel, the left and right sides of the top of the rear end are relatively provided with a positioning wheel, the left and right sides of the bottom of the front end of the fuselage are relatively provided with a driving wheel, the driving wheel and the driving wheel are driven by a driving mechanism, the rear end of the fuselage is gradually inclined forward from top to bottom, and the bottom of the rear end The left and right sides of the steering support plate are respectively rotated, the free end of the steering support plate is vertically provided with a driven wheel, the steering support plate is vertically provided with a sliding groove 4 with a sliding block 3 in the direction of its length, the middle of the rear end of the fuselage is vertically provided with an expansion mechanism connected with the sliding block rotation, the middle of the lower end of the fuselage is relatively provided with a balance frame, and the two ends are respectively vertically provided with a balance wheel, and the balance frame and the A vertical fixed support plate is rotationally connected, the top of the fixed support plate is connected with a spring fixed on the fuselage, and the two tracks are respectively sleeved on the left and right driving wheels I, positioning wheels, driving wheels II and balancing wheels; the robot will not slip when turning.
【技术实现步骤摘要】
履带式爬楼梯机器人
本技术涉及电力机器人领域，特别涉及一种履带式爬楼梯机器人。
技术介绍
轮式、履带式、腿式移动机构是人们研究最多的也是目前应用在移动机器中最为广泛的三种移动机构。轮式移动机器人有结构简单、移动速度快和操纵性强等特点，但其只适合在平坦地面运行而不能上下阶梯和跨越壕沟。履带移动机器人的特点是稳定性好，它能在凹凸不平的地面上行走，并能越过物和爬越较大斜坡或阶梯，但履带式移动机构运动方向的操纵是由左右履速度差所控制的，因此，转向时会出现滑动、阻力较大、转向半径及中心度较差等问题。同时此机器人一般体积、重量都比较庞大，难以适应狭小空间的特殊环境执行特殊任务。体积小的机器人稳定性很差、越障能力较弱。腿式移动机器人是指采用了类似人、兽或昆虫用脚迈步移机器人，有两足、四足、六足及多足等形式的移动机器人，它们的共同特点只需要离散的着地点，就能在平地及凹凸不平的地面上行走，可越过壕沟、等障碍及上、下阶梯，具有较高的机动性。然而腿式移动机构的控制较复杂相关技术也不太成熟，且造价昂贵。在电力行业中变电站使用的机器人主要为轮...
【技术保护点】
1.履带式爬楼梯机器人，其特征在于：包括机身(1)，所述机身(1)前端顶部左右两侧相对设置有驱动轮一(4)，后端顶部左右两侧相对设置有定位轮(23)，所述机身前端底部左右两侧相对设置有驱动轮二(7)，所述驱动轮一(4)和驱动轮二(7)由驱动机构驱动，所述机身(1)后端从上往下逐渐向前倾斜，所述机身(1)后端底部左右两侧分别转动设置有竖直的转向支撑板(16)，所述转向支撑板(16)的自由端垂直设置有从动轴，所述从动轴上套设有从动轮(17)，所述转向支撑板(16)上沿其长度方向设置有滑槽四(15)，所述滑槽四(15)内设置有滑块三(14)，所述机身(1)后端中部竖直设置有伸缩机...
【技术特征摘要】
1.履带式爬楼梯机器人，其特征在于：包括机身(1)，所述机身(1)前端顶部左右两侧相对设置有驱动轮一(4)，后端顶部左右两侧相对设置有定位轮(23)，所述机身前端底部左右两侧相对设置有驱动轮二(7)，所述驱动轮一(4)和驱动轮二(7)由驱动机构驱动，所述机身(1)后端从上往下逐渐向前倾斜，所述机身(1)后端底部左右两侧分别转动设置有竖直的转向支撑板(16)，所述转向支撑板(16)的自由端垂直设置有从动轴，所述从动轴上套设有从动轮(17)，所述转向支撑板(16)上沿其长度方向设置有滑槽四(15)，所述滑槽四(15)内设置有滑块三(14)，所述机身(1)后端中部竖直设置有伸缩机构，所述伸缩机构的底端与滑块三(14)转动相连，所述机身(1)下端中部左右两侧相对设有开口向下的滑槽五(26)，所述滑槽五(26)内设置有推顶滑块(24)，所述推顶滑块(24)的上部滑槽五(26)内竖直设置有顶推弹簧(25)，所述推顶滑块(24)的下部连接有固定支撑板(11)，所述固定支撑板(11)的底端与一平衡架(12)的中部转动相连，所述平衡架(12)沿机身(1)前后方向设置，所述平衡架(12)的两端分别设置有平衡轴，所述平衡轴上套设有竖直设置的平衡轮(9)，所述平衡架(12)的两端与固定支撑板(11)的上部前后两侧间分别设置有弹性伸缩杆(10)，一履带(2)套设在左侧的驱动轮一(4)、定位轮(23)、驱动轮二(7)、平衡轮(9)上，另一履带(2)套设在右侧的驱动轮一(4)、定位轮(23)、驱动轮二(7)、平衡轮(9)上。
2.根据权利要求1所述的履带式爬楼梯机器人，其特征在于：所述驱动机构包括发动机(40)、主动轴(31)、驱动轴(3)、带轮一、带轮二(32)和皮带(6)，所述机身(1)上设有一传动腔(5)，所述发动机(40)为两个且分别设置在传动腔(5)内的左右两侧，所述发动机(40)输出端与主动轴(31)相连，两个驱动轮一(4)、两个驱动轮二(7)分别套在四...
【专利技术属性】
技术研发人员：宗志亚，宁楠，黄传炳，熊楠，饶赟，王军，宋尧，廖清阳，杨芸懿，杨鹏，何先奎，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52
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