一种磁吸附式油罐清污机器人制造技术

技术编号:22762890 阅读:66 留言:0更新日期:2019-12-07 07:03
一种磁吸附式油罐清污机器人,包括机身、喷射机构、磁吸附式履带机构、后置相机、盘式越障辅助机构、上盖、行走电机、减速器和前置相机,所述机身密封,所述喷射机构安装在上盖上部,所述磁吸附式履带机构有两个,分布于机身左侧与右侧,所述盘式越障辅助机构有两个,分别安装在机身前方与后方,所述行走电机有两个,分别安装于机身内部左右两侧,所述前置相机安装在机身前方。本新型的有益之处为:可在油罐内壁上展开工作,避免机器人直接接触油泥,减少了油泥对机器人的伤害;喷射半径与喷射方向可通过电机进行调节,能够对油泥进行全方位清洗,有效提高了油罐清污的效率;可通过遥控装置全程操控并通过相机进行监测,节省了人力。

A kind of robot for cleaning oil tank with magnetic adsorption

The utility model relates to a magnetic absorption type oil tank cleaning robot, which comprises a body, a jet mechanism, a magnetic absorption type track mechanism, a rear camera, a disc type obstacle surmounting auxiliary mechanism, an upper cover, a walking motor, a reducer and a front camera. The body is sealed, the jet mechanism is installed on the upper part of the upper cover, the magnetic absorption type track mechanism has two parts, which are distributed on the left side and the right side of the body, and the disc type obstacle surmounting mechanism There are two auxiliary mechanisms, which are respectively installed in the front and rear of the fuselage, two walking motors, which are respectively installed in the left and right sides of the fuselage, and the front camera is installed in the front of the fuselage. The advantages of the new model are: it can work on the inner wall of the oil tank, avoid the robot from contacting the oil sludge directly, reduce the harm of the oil sludge to the robot; the spray radius and direction can be adjusted by the motor, and the oil sludge can be cleaned in all directions, effectively improving the efficiency of the oil tank cleaning; it can be controlled by the remote control device and monitored by the camera, saving Human resources.

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸附式油罐清污机器人
本技术涉及一种工业罐体清洗装置,具体地说是一种磁吸附式油罐清污机器人。
技术介绍
在石油化工行业中,由于油品质量难以保证,储油罐底部会堆积相当一部分油泥,含油污泥是一种严重的污染源,它含有多种有毒有害物质,而且其堆积在罐底不仅影响油品的质量,而且影响储油罐的容积,加重油罐腐蚀,严重时会造成储油罐罐底穿孔,造成漏油等事故。在储油罐换装不同种类的油的时候,由于两种石油不能混装,所以罐内残渣必须清理掉。现阶段储油罐的清洗有人工清洗及机械清洗等方式,人工清洗方式属于高危作业,不仅费时费力,而且危险性高,操作时对人的伤害也比较大,工作效率也比较低。机械清洗方式分为喷射清洗系统和清洗机器人等多种方式,喷射清洗系统多为国外引进,不仅价格昂贵,而且系统庞大,运输费用高;现有的清洗机器人只能在罐底移动,容易受油泥污染,容易导致工作不稳定等问题。
技术实现思路
针对上述的不足,本技术提供了一种磁吸附式油罐清污机器人,目的在于提高储油罐罐底油泥清理工作的自动化程度并降低成本,提高清污机器人的行走能力。本技术是通过以下技术方案实现的:一种磁吸附式油罐清污机器人,包括机身、喷射机构、磁吸附式履带机构、后置相机、盘式越障辅助机构、上盖、行走电机、减速器和前置相机,所述机身密封,所述喷射机构安装在上盖上部,所述磁吸附式履带机构有两个,分布于机身左侧与右侧,所述后置相机安装在机身后方,所述盘式越障辅助机构有两个,分别安装在机身前方与后方,所述上盖安装在机身上部,并设有加强筋,所述行走电机有两个,分别安装于机身内部左右两侧,输出轴连接减速器输入轴,所述前置相机安装在机身前方。前述的一种磁吸附式油罐清污机器人中,所述喷射机构包括左右摆动支架、左右摆动电机、左右摆动小齿轮、左右摆动大齿轮、上下摆动支架、上下摆动电机、喷头延伸管、喷射照明灯、喷头、喷射观测相机、转动两通、软管和螺纹管,所述左右摆动支架固定在上盖上方,所述左右摆动电机安装在左右摆动支架上,所述左右摆动小齿轮安装在左右摆动电机的输出轴上,所述左右摆动大齿轮通过轴承安装在左右摆动支架上,可绕其中心旋转,并与左右摆动小齿轮相啮合,所述上下摆动支架固定在左右摆动大齿轮上部,所述上下摆动电机安装在上下摆动支架上,所述转动两通通过两侧轴承安装在上下摆动支架上部,并可在上下摆动电机的驱动下绕其中心旋转,所述转动两通中部为连通管道,管道两头设有带有外螺纹的管接头,所述喷头延伸管通过螺纹连接安装在转动两通的管道一端,所述喷射照明灯安装在喷头延伸管顶端一侧,所述喷头安装在喷头延伸管顶端,所述喷射观测相机安装在喷头延伸管顶端,所述螺纹管固定在上盖表面,所述螺纹管与转动两通通过软管相连,与喷头、喷头延伸管、转动两通和软管构成连通状态。前述的一种磁吸附式油罐清污机器人中,所述磁吸附式履带机构包括链条磁铁、链条、链轮、防滑橡胶块、张紧小轮、张紧花篮螺栓和减震装置,所述链轮有八个,对称安装在机身左右侧的磁吸附式履带机构中,在每个磁吸附式履带机构中,前面两个链轮为主动链轮,并排安装在减速器输出轴上,后面连个链轮为从动链轮,通过轴承安装在机身外侧,所述链条有四条,安装在链轮上,所述链条磁铁有若干,横跨在机身同侧的两个链条中间,每个链条磁铁两端通过防松螺钉分别固定在两链条平行位置的链节上,所述防滑橡胶块有若干,每个链条磁铁两侧各安装一个,所述张紧小轮有四个,每条链条内侧安装一个,所述张紧花篮螺栓有两个,每个螺栓一端连接机身,另一端连接两个张紧小轮,张紧花篮螺栓两端伸出时使链条紧绷,张紧花篮螺栓两端缩回时使链条松弛,所述减震装置有两套,每一套由两组弹簧构成,每个磁吸附式履带机构中各安装一套。该新型的有益之处是:与现有技术相比,本新型利用爬壁式机器人作为喷射装置的载体,可在油罐内壁上展开工作,避免机器人直接接触油泥,减少了油泥对机器人的伤害;机器人在油罐内壁行走不受油泥深度影响,增加了其使用范围;使用磁吸附式履带来代替传统的履带,增加了清污机器人的可通过性,实现方便且成本低,自动化程度高,可靠性高,安全性好;喷射半径与喷射方向可通过电机进行调节,能够对油泥进行全方位清洗,有效提高了油罐清污的效率;机器人为密封状态,防止油罐内部有害气体对内部线路的腐蚀;可通过遥控装置全程操控并通过相机进行监测,节省了人力。附图说明附图1为本技术的总体结构示意图;附图2为本技术图1的喷射机构示意图;附图3为本技术图1的磁吸附式履带机构示意图;附图4为本技术图1的工作时状态示意图。图中,1、机身,2、喷射机构,201、左右摆动支架,202、左右摆动电机,203、左右摆动小齿轮,204、左右摆动大齿轮,205、上下摆动支架,206、上下摆动电机,207、喷头延伸管,208、喷射照明灯,209、喷头,210、喷射观测相机,211、转动两通,212、软管,213、螺纹管,3、磁吸附式履带机构,301、链条磁铁,302、链条,303、链轮,304、防滑橡胶块,305、张紧小轮,306、张紧花篮螺栓,307、减震装置,4、后置相机,5、盘式越障辅助机构,6、上盖,7、行走电机,8、减速器,9、前置相机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图,对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例,而不是全部的实施例,基于本技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本技术保护的范围。请参阅图1,本技术提供一种技术方案:一种磁吸附式油罐清污机器人,包括机身1、喷射机构2、磁吸附式履带机构3、后置相机4、盘式越障辅助机构5、上盖6、行走电机7、减速器8和前置相机9,所述机身1密封,所述喷射机构2安装在上盖6上部,所述磁吸附式履带机构3有两个,分布于机身1左侧与右侧,所述后置相机4安装在机身1后方,所述盘式越障辅助机构5有两个,分别安装在机身1前方与后方,所述上盖6安装在机身1上部,并设有加强筋,所述行走电机7有两个,分别安装于机身1内部左右两侧,输出轴连接减速器8输入轴,所述前置相机9安装在机身前方。请参阅图2,前述的一种磁吸附式油罐清污机器人中,所述喷射机构2包括左右摆动支架201、左右摆动电机202、左右摆动小齿轮203、左右摆动大齿轮204、上下摆动支架205、上下摆动电机206、喷头延伸管207、喷射照明灯208、喷头209、喷射观测相机210、转动两通211、软管212和螺纹管213,所述左右摆动支架201固定在上盖6上方,所述左右摆动电机202安装在左右摆动支架201上,所述左右摆动小齿轮203安装在左右摆动电机202的输出轴上,所述左右摆动大齿轮204通过轴承安装在左右摆动支架201上,可绕其中心旋转,并与左右摆动小齿轮203相啮合,所述上下摆动支架205固定在左右摆动大齿轮204上部,所述上下摆动电机206安装在上下摆动支架205上,所述转动两通211通过两侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁吸附式油罐清污机器人,包括机身(1)、喷射机构(2)、磁吸附式履带机构(3)、后置相机(4)、盘式越障辅助机构(5)、上盖(6)、行走电机(7)、减速器(8)和前置相机(9),其特征在于:所述机身(1)密封,所述喷射机构(2)安装在上盖(6)上部,所述磁吸附式履带机构(3)有两个,分布于机身(1)左侧与右侧,所述后置相机(4)安装在机身(1)后方,所述盘式越障辅助机构(5)有两个,分别安装在机身(1)前方与后方,所述上盖(6)安装在机身(1)上部,并设有加强筋,所述行走电机(7)有两个,分别安装于机身(1)内部左右两侧,输出轴连接减速器(8)输入轴,所述前置相机(9)安装在机身前方。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁吸附式油罐清污机器人,包括机身(1)、喷射机构(2)、磁吸附式履带机构(3)、后置相机(4)、盘式越障辅助机构(5)、上盖(6)、行走电机(7)、减速器(8)和前置相机(9),其特征在于:所述机身(1)密封,所述喷射机构(2)安装在上盖(6)上部,所述磁吸附式履带机构(3)有两个,分布于机身(1)左侧与右侧,所述后置相机(4)安装在机身(1)后方,所述盘式越障辅助机构(5)有两个,分别安装在机身(1)前方与后方,所述上盖(6)安装在机身(1)上部,并设有加强筋,所述行走电机(7)有两个,分别安装于机身(1)内部左右两侧,输出轴连接减速器(8)输入轴,所述前置相机(9)安装在机身前方。


2.根据权利要求1所述的一种磁吸附式油罐清污机器人,其特征在于:所述喷射机构(2)包括左右摆动支架(201)、左右摆动电机(202)、左右摆动小齿轮(203)、左右摆动大齿轮(204)、上下摆动支架(205)、上下摆动电机(206)、喷头延伸管(207)、喷射照明灯(208)、喷头(209)、喷射观测相机(210)、转动两通(211)、软管(212)和螺纹管(213),所述左右摆动支架(201)固定在上盖(6)上方,所述左右摆动电机(202)安装在左右摆动支架(201)上,所述左右摆动小齿轮(203)安装在左右摆动电机(202)的输出轴上,所述左右摆动大齿轮(204)通过轴承安装在左右摆动支架(201)上,可绕其中心旋转,并与左右摆动小齿轮(203)相啮合,所述上下摆动支架(205)固定在左右摆动大齿轮(204)上部,所述上下摆动电机(206)安装在上下摆动支架(205)上,所述转动两通(211)通过两侧轴承安装在上下摆动支架(205)上部,并可在上下摆动电机(206)的驱动下绕其中心旋转,所述转动两通(211)中部为连通管道,管道两头设有带有外螺纹的管...

【专利技术属性】
技术研发人员:赵军友董亚飞张亚宁束奇邹俊艳陈刚毕晓东田亚敏时敏
申请(专利权)人:中国石油大学华东青岛中石大科技创业有限公司
类型:新型
国别省市:山东;37

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