一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人制造技术

一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人，包括机身、减速器、液压马达、照明监控装置、行走机构、辅助吸盘、伸缩臂装置、液压控制系统、回转马达和电气接收处理系统，所述减速器有两个，分别安装在机身内部左右两侧，所述液压马达有两个，分别安装在机身内部左右两侧，输出轴连接减速器输入轴，所述照明监控装置安装在机身前方，所述行走机构有两个，分布于机身左侧与右侧，所述辅助吸盘有两个，分别安装在机身前方和后方，所述伸缩臂装置安装在机身中间，可以做回转运动，所述液压控制系统安装在机身内部后端，所述回转马达安装在机身内部后端，与伸缩臂装置相连，所述电气接收处理系统安装在机身内部后端。

A wall climbing robot for cleaning small horizontal oil tank

The utility model relates to a wall climbing robot for cleaning small horizontal oil tank, which comprises a body, a reducer, a hydraulic motor, a lighting monitoring device, a walking mechanism, an auxiliary suction cup, a telescopic arm device, a hydraulic control system, a rotary motor and an electrical receiving and processing system. The reducer has two parts, which are respectively installed on the left and right sides of the body, and the hydraulic motor has two parts, which are respectively installed on the machine On the left and right sides of the body, the output shaft is connected with the input shaft of the reducer, the lighting monitoring device is installed in front of the body, the walking mechanism has two, which are distributed on the left and right sides of the body, the auxiliary suction cup has two, which are respectively installed in front and rear of the body, the expansion arm device is installed in the middle of the body, which can do rotary movement, and the hydraulic control system is installed in the body Internal rear end, the rotary motor is installed at the internal rear end of the fuselage, connected with the telescopic arm device, and the electrical receiving and processing system is installed at the internal rear end of the fuselage.

【技术实现步骤摘要】
一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人
本技术涉及一种工业罐体清污装置，具体地说是一种带有伸缩臂装置的磁吸附式爬壁机器人。
技术介绍
小型卧式油罐在投入使用1到2年以后，将会出现油污沉积、排水管线堵塞等问题，为了确保卧式油罐的安全使用，应当定期对卧式油罐进行清理除污。对于卧式油罐底部油污的清理，目前国内大多数采用传统的人工方法进行清理，施工难度大、安全性差、劳动强度大，而且人工清理油污的效率低、成本高。随着我国储油罐的大量建设和对环境保护问题的日益重视，人工清理卧式油罐已不符合环境和发展的客观要求。
技术实现思路
针对上述的不足，本技术提供了一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人，目的在于提高小型卧式油罐清污的工作效率，提高小型卧式油罐清污的自动化程度。本技术是通过以下技术方案实现的：一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人，包括机身、减速器、液压马达、照明监控装置、行走机构、辅助吸盘、伸缩臂装置、液压控制系统、回转马达和电气接收处理系统，所述减速器有两个，分别安装在机身内部左右两侧，所述液压马达有两个，分别安装在机身内部左右两侧，输出轴连接减速器输入轴，所述照明监控装置安装在机身前方，所述行走机构有两个，分布于机身左侧与右侧，所述辅助吸盘有两个，分别安装在机身前方和后方，所述伸缩臂装置安装在机身中间，可以做回转运动，所述液压控制系统安装在机身内部后端，所述回转马达安装在机身内部后端，与伸缩臂装置相连，所述电气接收处理系统安装在机身内部后端。前述的一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人中，所述行走机构包括链条磁铁、链条、链轮、防滑橡胶块、张紧小轮、张紧花篮螺栓和减震装置，所述链条磁铁有若干，横跨在机身同侧的两个链条中间，每个链条磁铁两端通过螺钉分别固定在两链条平行位置的链节上，所述链条有四条，安装在链轮上，所述链轮有八个，对称安装在机身左右侧的行走机构中，在每个行走机构中，前面两个链轮为主动链轮，并排安装在减速器输出轴上，后面两个链轮为从动链轮，通过轴承安装在机身外侧，所述防滑橡胶块有若干，每个链条磁铁两侧各安装一个，所述张紧小轮有四个，每条链条内侧安装一个，所述张紧花篮螺栓有两个，每个螺栓一端连接机身，另一端连接两个张紧小轮，张紧花篮螺栓两端伸出时使链条紧绷，张紧花篮螺栓两端缩回时使链条松弛，所述减震装置有两套，每一套由两组弹簧构成，每个行走机构中各安装一套。前述的一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人中，所述伸缩臂装置包括铲斗、斗杆、铲斗油缸、摄像照明装置、动臂、动臂油缸和斗杆油缸，所述铲斗通过连杆和摇杆与斗杆相连，所述斗杆与动臂铰接，所述铲斗油缸与铲斗和斗杆相连，所述摄像照明装置安装在斗杆左侧，其镜头向下倾斜，所述动臂与回转马达相连，可以实现回转运动，所述动臂油缸与动臂相连，可以实现动臂的上下运动，所述斗杆油缸两端分别于斗杆和动臂相连。该新型的有益之处是：与现有技术相比，本新型将伸缩臂装置集成到磁吸附式爬壁机器人身上。其伸缩臂装置可以做回转运动，大大提高了作业范围。磁吸附式行走机构可以负角度爬行，从而实现了磁吸附式机器人在卧式油罐圆弧壁上爬行的同时对油罐底部的油污进行清理。机器人可以通过较小的人孔进入小型卧式罐内部，通过机身上安装的照明监控装置可以将罐内的环境和工作情况实时传输到外部，有利于对罐内工作情况进行实时监控。磁吸附式机器人的伸缩臂装置在卧式罐罐底进行油污清理的效率高、工作强度大，从而代替了人工清理，大大提高了自动化程度和工作效率。附图说明附图1为本技术的总体结构示意图；附图2为本技术图1的内部结构示意图；附图3为本技术图1的行走机构及伸缩臂装置结构示意图；附图4为本技术具体工作方式示意图。图中，1、机身，2、减速器，3、液压马达，4、照明监控装置，5、行走机构，501、链条磁铁，502、链条，503、链轮，504、防滑橡胶块，505、张紧小轮，506、张紧花篮螺栓，507、减震装置，6、辅助吸盘，7、伸缩臂装置，701、铲斗，702、斗杆，703、铲斗油缸，704、摄像照明装置，705、动臂，706、动臂油缸，707、斗杆油缸，8、液压控制系统，9、回转马达，10、电气接收处理系统。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，本技术提供一种技术方案：一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人，包括机身1、减速器2、液压马达3、照明监控装置4、行走机构5、辅助吸盘6、伸缩臂装置7、液压控制系统8、回转马达9和电气接收处理系统10，所述减速器2有两个，分别安装在机身1内部左右两侧，所述液压马达3有两个，分别安装在机身1内部左右两侧，输出轴连接减速器2输入轴，所述照明监控装置4安装在机身1前方，所述行走机构5有两个，分布于机身1左侧与右侧，所述辅助吸盘6有两个，分别安装在机身1前方和后方，所述伸缩臂装置7安装在机身1中间，可以做回转运动，所述液压控制系统8安装在机身1内部后端，所述回转马达9安装在机身1内部后端，与伸缩臂装置7相连，所述电气接收处理系统10安装在在机身1内部后端。请参阅图3，前述的一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人中，所述行走机构5包括链条磁铁501、链条502、链轮503、防滑橡胶块504、张紧小轮505、张紧花篮螺栓506和减震装置507，所述链条磁铁501有若干，横跨在机身1同侧的两个链条502中间，每个链条磁铁501两端通过螺钉分别固定在两链条502平行位置的链节上，所述链条502有四条，安装在链轮503上，所述链轮503有八个，对称安装在机身1左右侧的行走机构5中，在每个行走机构5中，前面两个链轮503为主动链轮503，并排安装在减速器2输出轴上，后面连个链轮503为从动链轮503，通过轴承安装在机身1外侧，所述防滑橡胶块504有若干，每个链条磁铁501两侧各安装一个，所述张紧小轮505有四个，每条链条502内侧安装一个，所述张紧花篮螺栓506有两个，每个螺栓一端连接机身1，另一端连接两个张紧小轮505，张紧花篮螺栓506两端伸出时使链条502紧绷，张紧花篮螺栓506两端缩回时使链条502松弛，所述减震装置507有两套，每一套由两组弹簧构成，每个行走机构5中各安装一套。请参阅图3，前述的一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人中，所述伸缩臂装置包括铲斗701、斗杆702、铲斗油缸703、摄像照明装置704、动臂705、动臂油缸706和斗杆油缸707，所述铲斗701通过连杆和摇杆与斗杆702相连，所述斗杆702与动臂705铰接，所述铲斗油缸703与铲斗701和斗杆702相连，所述摄像照明装置704安装在斗杆702左侧，其镜头向下倾斜，所述动臂705与回转马达9相连，可以实现回转运动，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人，包括机身(1)、减速器(2)、液压马达(3)、照明监控装置(4)、行走机构(5)、辅助吸盘(6)、伸缩臂装置(7)、液压控制系统(8)、回转马达(9)和电气接收处理系统(10)，其特征在于：所述减速器(2)有两个，分别安装在机身(1)内部左右两侧，所述液压马达(3)有两个，分别安装在机身(1)内部左右两侧，输出轴连接减速器(2)输入轴，所述照明监控装置(4)安装在机身(1)前方，所述行走机构(5)有两个，分布于机身(1)左侧与右侧，所述辅助吸盘(6)有两个，分别安装在机身(1)前方和后方，所述伸缩臂装置(7)安装在机身(1)中间，可以做回转运动，所述液压控制系统(8)安装在机身(1)内部后端，所述回转马达(9)安装在机身(1)内部后端，与伸缩臂装置(7)相连，所述电气接收处理系统(10)安装在机身(1)内部后端。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人，包括机身(1)、减速器(2)、液压马达(3)、照明监控装置(4)、行走机构(5)、辅助吸盘(6)、伸缩臂装置(7)、液压控制系统(8)、回转马达(9)和电气接收处理系统(10)，其特征在于：所述减速器(2)有两个，分别安装在机身(1)内部左右两侧，所述液压马达(3)有两个，分别安装在机身(1)内部左右两侧，输出轴连接减速器(2)输入轴，所述照明监控装置(4)安装在机身(1)前方，所述行走机构(5)有两个，分布于机身(1)左侧与右侧，所述辅助吸盘(6)有两个，分别安装在机身(1)前方和后方，所述伸缩臂装置(7)安装在机身(1)中间，可以做回转运动，所述液压控制系统(8)安装在机身(1)内部后端，所述回转马达(9)安装在机身(1)内部后端，与伸缩臂装置(7)相连，所述电气接收处理系统(10)安装在机身(1)内部后端。


2.根据权利要求1所述的一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人，其特征在于：所述行走机构(5)包括链条磁铁(501)、链条(502)、链轮(503)、防滑橡胶块(504)、张紧小轮(505)、张紧花篮螺栓(506)和减震装置(507)，所述链条磁铁(501)有若干，横跨在机身(1)同侧的两个链条(502)中间，每个链条磁铁(501)两端通过螺钉分别固定在两链条(502)平行位置的链节上，所述链条(502)有四条，安装在链轮(503)上，所述链轮(503)有八个，对称安装在机身(1)左右侧的行走机...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵军友，张亚宁，董亚飞，束奇，邹俊艳，陈刚，毕晓东，田亚敏，时敏，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，青岛中石大科技创业有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37