车辆定位系统及方法、车辆控制方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆定位系统及方法、车辆控制方法及装置，所述系统包括：虚拟跑道展示装置，用于展示虚拟跑道；图像获取装置，用于在目标车辆在虚拟跑道中行驶的过程中获取目标图像；处理器，用于根据目标图像确定目标车辆在虚拟跑道中的第一位置信息；将第一位置信息发送至所述目标车辆。根据本公开的实施例的车辆定位系统，可通过虚拟跑道展示装置来展示虚拟跑道，可为目标车辆设计多个跑道，降低了跑道的成本，且不需要跑道搭建的时间，提升了跑道路线的灵活性。进一步地，可使目标车辆实时确定其在跑道中的位置，进而准确地在虚拟跑道中行驶，使目标车辆本身无需记录和适应虚拟跑道，简化了目标车辆在行驶过程中的运算。

Vehicle positioning system and method, vehicle control method and device

The invention relates to a vehicle positioning system and method, vehicle control method and device, the system includes: a virtual runway display device for displaying a virtual runway; an image acquisition device for acquiring a target image in the process of driving the target vehicle in the virtual runway; a processor for determining the first position information of the target vehicle in the virtual runway according to the target image ; transmitting the first position information to the target vehicle. The vehicle positioning system according to the embodiment of the present disclosure can display the virtual runway through the virtual runway display device, can design multiple runways for the target vehicle, reduces the cost of the runway, does not need the time of runway construction, and improves the flexibility of the runway route. Furthermore, it can make the target vehicle real-time determine its position in the runway, and then drive accurately in the virtual runway, so that the target vehicle itself does not need to record and adapt to the virtual runway, and simplifies the operation of the target vehicle in the process of driving.

【技术实现步骤摘要】
车辆定位系统及方法、车辆控制方法及装置
本公开涉及计算机
，尤其涉及一种车辆定位系统及方法、车辆控制方法及装置。
技术介绍
车辆模型的研究成果可用于自动驾驶、车辆控制等诸多领域，但车辆模型的跑道通常为实体跑道，跑道的路线通常是固定的，路线的灵活性不足，且跑道的经济成本较高，跑道搭建需要一定时间等因素制约了跑道的更换，不利于车辆模型的研究与推广。
技术实现思路
本公开提出了一种车辆定位系统及方法、车辆控制方法及装置。根据本公开的一方面，提供了一种车辆定位系统，包括：虚拟跑道展示装置、图像获取装置及处理器，所述虚拟跑道展示装置用于展示虚拟跑道；所述图像获取装置位于所述虚拟跑道的上方，用于在目标车辆在所述虚拟跑道中行驶的过程中获取目标图像；所述处理器与所述图像获取装置连接或内置于所述图像获取装置内，用于：根据所述目标图像确定所述目标车辆在所述虚拟跑道中的第一位置信息；将所述第一位置信息发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述第一位置信息在所述虚拟跑道中行驶。根据本公开的实施例的车辆定位系统，可通过虚拟跑道展示装置来展示虚拟跑道，可为目标车辆设计多个跑道，降低了跑道的成本，且不需要跑道搭建的时间，提升了跑道路线的灵活性。进一步地，处理器可根据目标车辆在虚拟跑道中行驶的目标图像来确定目标车辆的第一位置信息，可使目标车辆实时确定其在跑道中的位置，进而准确地在虚拟跑道中行驶，使目标车辆本身无需记录和适应虚拟跑道，简化了目标车辆在行驶过程中的运算。在一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：根据所述目标图像获取障碍物的第二位置信息；将所述第二位置信息发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述第一位置信息和所述第二位置信息在所述虚拟跑道中行驶。通过这种方式，可使目标车辆具备规避障碍物的能力，提高目标车辆的性能。在一种可能的实现方式中，所述虚拟跑道展示装置包括投影装置，所述投影装置用于将所述虚拟跑道的图案进行投影。在一种可能的实现方式中，所述投影装置包括投影仪和投影平面，所述投影仪用于将虚拟跑道的图案投影在所述投影平面上。在一种可能的实现方式中，所述虚拟跑道展示装置包括增强现实装置，所述增强现实装置用于在增强现实界面中展示虚拟跑道。在一种可能的实现方式中，所述虚拟跑道展示装置还用于根据目标车辆的尺寸，确定虚拟跑道的尺寸，所述目标车辆的尺寸包括所述目标车辆的宽度，所述虚拟跑道的尺寸包括跑道宽度。在一种可能的实现方式中，所述虚拟跑道展示装置用于：获取用于展示虚拟跑道的场地的场地图像；根据所述场地图像，获取场地信息，其中，所述场地信息包括场地的尺寸；根据所述场地信息以及目标车辆的尺寸确定所述虚拟跑道的尺寸及所述虚拟跑道的图案。在一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：获取场地信息和目标车辆的尺寸；根据所述场地信息和所述目标车辆的尺寸，确定所述虚拟跑道的尺寸及所述虚拟跑道的图案，并发送至所述虚拟跑道展示装置。通过这种方式，可使虚拟跑道的尺寸与目标车辆的尺寸相适应，如果目标车辆更换，可方便地调整虚拟跑道的尺寸，无需重新购买或搭建新的跑道，节约成本，提高虚拟跑道的使用便利性。在一种可能的实现方式中，所述处理器还用于：至少根据所述第一位置信息生成车辆控制指令；将所述车辆控制指令发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述车辆控制指令在所述虚拟跑道中行驶。在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标图像确定所述目标车辆在所述虚拟跑道中的第一位置信息，包括：根据所述目标图像，确定所述目标车辆在所述虚拟跑道中与车道中心线的偏移量；根据所述偏移量，生成所述第一位置信息。在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标图像确定所述目标车辆在所述虚拟跑道中的第一位置信息，包括：根据所述目标图像，确定所述目标车辆行进方向上预设范围内的图像；根据所述预设范围内的图像，生成所述第一位置信息。在一种可能的实现方式中，所述系统还包括目标车辆，所述目标车辆用于至少根据所述第一位置信息在虚拟跑道中行驶。在一种可能的实现方式中，所述第一位置信息包括目标车辆在所述虚拟跑道中与车道中心线的偏移量或者目标车辆行进方向上预设范围内的图像。在一种可能的实现方式中，所述目标车辆具体用于：根据所述偏移量确定所述目标车辆的行驶路径；或者，根据所述目标车辆行进方向上预设范围内的图像确定所述目标车辆的行驶路径。根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：接收车辆定位系统发送的所述目标车辆的第一位置信息；根据所述第一位置信息，确定所述目标车辆在虚拟跑道中的行驶路径；控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。在一种可能的实现方式中，根据所述第一位置信息，确定所述目标车辆在虚拟跑道中的行驶路径，包括：根据所述第一位置信息，确定目标车辆在所述虚拟跑道中与车道中心线的偏移量；根据所述偏移量，确定所述目标车辆的行驶路径。在一种可能的实现方式中，根据所述第一位置信息，确定所述目标车辆在虚拟跑道中的行驶路径，包括：根据所述第一位置信息，确定所述目标车辆行进方向上预设范围内的图像；根据所述预设范围内的图像，确定所述目标车辆的行驶路径。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收所述车辆定位系统发送的车辆控制指令；根据所述车辆控制指令，控制所述目标车辆行驶。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：接收车辆定位系统发送的障碍物的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标车辆在虚拟跑道中的行驶路径；控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。根据本公开的一方面，提供了一种车辆定位方法，包括：根据目标图像确定目标车辆在虚拟跑道中的第一位置信息，其中，所述虚拟跑道为虚拟跑道展示装置展示的跑道，所述目标图像为图像获取装置获取的所述目标车辆在所述虚拟跑道中行驶的图像；将所述第一位置信息发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述第一位置信息在所述虚拟跑道中行驶。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述目标图像获取障碍物的第二位置信息；将所述第二位置信息发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述第一位置信息和所述第二位置信息在所述跑道图案中行驶。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：通过所述虚拟跑道展示装置获取用于展示虚拟跑道的场地的场地图像；根据所述场地图像，获取场地信息，其中，所述场地信息包括场地的尺寸；根据所述场地信息以及目标车辆的尺寸确定所述虚拟跑道的尺寸及所述虚拟跑道的图案。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取场地信息和目标车辆的尺寸；根据所述场地信息和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：虚拟跑道展示装置、图像获取装置及处理器，/n所述虚拟跑道展示装置用于展示虚拟跑道；/n所述图像获取装置位于所述虚拟跑道的上方，用于在目标车辆在所述虚拟跑道中行驶的过程中获取目标图像；/n所述处理器与所述图像获取装置连接或内置于所述图像获取装置内，用于：/n根据所述目标图像确定所述目标车辆在所述虚拟跑道中的第一位置信息；/n将所述第一位置信息发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述第一位置信息在所述虚拟跑道中行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：虚拟跑道展示装置、图像获取装置及处理器，
所述虚拟跑道展示装置用于展示虚拟跑道；
所述图像获取装置位于所述虚拟跑道的上方，用于在目标车辆在所述虚拟跑道中行驶的过程中获取目标图像；
所述处理器与所述图像获取装置连接或内置于所述图像获取装置内，用于：
根据所述目标图像确定所述目标车辆在所述虚拟跑道中的第一位置信息；
将所述第一位置信息发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述第一位置信息在所述虚拟跑道中行驶。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述目标图像获取障碍物的第二位置信息；
将所述第二位置信息发送至所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述第一位置信息和所述第二位置信息在所述虚拟跑道中行驶。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述虚拟跑道展示装置包括投影装置，所述投影装置用于将所述虚拟跑道的图案进行投影。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述投影装置包括投影仪和投影平面，所述投影仪用于将虚拟跑道的图案投影在所述投影平面上。


5.根据权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述虚拟跑道展示装置包括增强现实装置，所述增强现实装置用于在增强现实界面中展示虚拟跑道。


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【专利技术属性】
技术研发人员：牛临潇，陈亦鹏，李诚，
申请(专利权)人：上海商汤智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31