一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置与方法制造方法及图纸

本发明专利技术一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置与方法属于图像处理、目标跟踪技术领域。该装置包括沿光线传播方向依次设置的准直镜和半反半透镜，还包括设置在半反半透镜透射光路上的第一成像物镜和第一图像传感器，第一图像传感器的像面与第一成像物镜的焦平面重合；还包括设置在半反半透镜反射光路上的反射棱镜、第二成像物镜和第二图像传感器，第二图像传感器的像面与第二成像物镜的焦平面重合；第一图像传感器能够旋转；该方法首先利用第二图像传感器判断目标是否转动，在无转动的情况下，通过第一图像传感器获得的两个参数，来判断目标是否沿或垂直半径方向存在运动；本发明专利技术能够对非转动目标的二维运动方向进行识别，用于实现目标跟踪。

A target tracking device and method for infrared image with binocular vision

The invention relates to a non three-dimensional imaging binocular vision infrared image target tracking device and method, belonging to the technical field of image processing and target tracking. The device comprises a collimator and a half anti half lens arranged in turn along the light propagation direction, a first imaging objective and a first image sensor arranged on the transmission light path of the half anti half lens, the image surface of the first image sensor coincides with the focal plane of the first imaging objective, and a reflecting prism, a second imaging objective and a second image arranged on the reflection light path of the half anti half lens Sensor, the image surface of the second image sensor coincides with the focal plane of the second imaging objective lens; the first image sensor can rotate; the method first uses the second image sensor to determine whether the target rotates, and in the case of no rotation, uses the two parameters obtained by the first image sensor to determine whether the target moves along or perpendicular to the radius direction; the invention can be used for non rotation The two-dimensional moving direction of the rotating target is identified for target tracking.

【技术实现步骤摘要】
一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置与方法
一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置与方法属于图像处理、目标跟踪

技术介绍
视觉目标跟踪是计算机视觉中的一个重要研究方向，在视频监控，人机交互，无人驾驶等领域有着广泛的应用。过去二三十年，机器视觉目标跟踪技术取得了长足的进步，特别是最近两年利用深度学习的目标跟踪方法取得了令人满意的效果，使目标跟踪技术获得了突破性的进展。然而，运动目标跟踪是一个极具挑战性的任务，因为对于运动目标而言，其运动的场景非常复杂并且经常发生变化，或是目标本身也会不断变化。那么如何在复杂场景中识别并跟踪不断变化的目标就成为一个挑战性的任务，在目标跟踪过程中，遮挡、形变、背景杂斑、尺度变换等都会影响目标跟踪，除此之外，光照、低分辨率、运动模糊、超出视野、旋转等因素也都会给目标跟踪带来困难。对于军事目标的跟踪，例如在空旷的陆地上跟踪目标车辆，在海上跟踪舰船，具有重要的战略意义，往往利用目标温度异于背景的特性，跟踪这类目标往往采用红外图像，这样可以有效避免遮挡、背景杂斑等影响因素。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置，其特征在于，包括沿光线传播方向依次设置的准直镜(1)和半反半透镜(2)，还包括设置在半反半透镜(2)透射光路上的第一成像物镜(3)和第一图像传感器(4)，所述第一图像传感器(4)的像面与第一成像物镜(3)的焦平面重合；还包括设置在半反半透镜(2)反射光路上的反射棱镜(5)、第二成像物镜(6)和第二图像传感器(7)，所述第二图像传感器(7)的像面与第二成像物镜(6)的焦平面重合；所述第一图像传感器(4)能够以竖直方向为轴匀速旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪装置，其特征在于，包括沿光线传播方向依次设置的准直镜(1)和半反半透镜(2)，还包括设置在半反半透镜(2)透射光路上的第一成像物镜(3)和第一图像传感器(4)，所述第一图像传感器(4)的像面与第一成像物镜(3)的焦平面重合；还包括设置在半反半透镜(2)反射光路上的反射棱镜(5)、第二成像物镜(6)和第二图像传感器(7)，所述第二图像传感器(7)的像面与第二成像物镜(6)的焦平面重合；所述第一图像传感器(4)能够以竖直方向为轴匀速旋转。


2.一种双目视觉支架，其特征在于，包括从上到下依次水平设置的上板(11)和下板(12)，所述上板(11)和下板(12)两侧通过连接杆(13)连接，上板(11)的顶部固定安装有第二图像传感器(7)，下板(12)上设置有通孔，在所述通孔内设置有与通孔过盈配合安装的轴承(14)，所述轴承(14)内圈过盈配合安装有转轴(15)，所述转轴(15)的下方通过联轴器连接电机(16)，转轴(15)的上方通过螺纹安装第一图像传感器(4)；电机(16)匀速旋转，带动转轴(15)匀速旋转，进而带动第一图像传感器(4)以竖直方向为轴匀速旋转。


3.一种非三维成像双目视觉红外图像目标跟踪方法，要求第一图像传感器(4)在以竖直方向为轴匀速旋转条件下成像，转动角速度为ω；第二图像传感器(7)在固定不动条件下成像；其特征在于，包括以下步骤：
步骤a、利用第二图像传感器(7)来判断目标是否存在转体，如果：
是，返回步骤a；
否，进入步骤b；
步骤b、记录目标第n次进入第一图像传感器(4)视场的时间tn,1和第n次...

【专利技术属性】
技术研发人员：林海军，胡旭，张旭，郑兆恒，彭旺林，赵烟桥，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23