The invention discloses a laser calibration and image synthesis intelligent obstacle recognition system, which includes a vision image recognition part, a laser calibration part and a control center; the laser calibration part includes a laser drive and modulation module and a laser; the vision image recognition part includes a image sensor and an image sensor drive and data processing module; the control center controls the vision The image recognition part and the laser calibration part work, and provide access port for the two parts to exchange data. Combined with laser calibration, the invention can make the resolution of the pixels available for analysis or the distinction between the target and the background clearer, get rid of the tedious operation of a single visual image relying on multiple image comparison processing, get rid of the image correlation transformation and processing, only use the numerical analysis of the correlation points to achieve the target, so as to reduce the cost of hardware and software.
【技术实现步骤摘要】
一种激光定标与图像合成智能障碍识别系统
本专利技术涉及智能避障
,具体是涉及一种基于激光定标与图像识别相结合的障碍识别系统。
技术介绍
目前智能避障技术有微波雷达、视觉图像、超声波、激光雷达、GPS导航和规划路径等方法,这些方法都能具有一定的避障能力,但同时也存在很多问题,至今没有更加完备的避障技术。智能避障技术目前主要存在的问题有:响应速度慢、探测距离短、距离探测精度差、目标方位探测精度差、目标解析度差、适应环境能力差、软件难度大、成本高等,这些都制约了避障技术的应用。产生这些问题的主要原因在于没有哪一种技术能够适应避障的所有要求,所以要真正实现避障智能化,必须采用多种技术手段,弥补各自技术的不足。依据视觉图像进行避障是一种成熟技术,主要优势在于视场开阔,与使用环境匹配度高,硬件难度小,而这种方法的缺点也很突出:软件难度大、处理数据量大、响应速度慢、受环境影响大、目标解析能力差。特别是现有的视觉避障技术对表面灰度等级均匀的目标或细长的线目标探测能力很差,甚至探测失败。具体来说,现有视觉图像技术采用多幅图像进行对比,分析出物体的边缘以及确定一些具有距离和方位测量参考价值的点,根据这些参考点得到障碍物相关信息。如果障碍物边缘本身特征不典型或者背景干扰大,直接从图像中分析得到障碍物位置的难度势必很大,软件量大是必然的,还要建立相关数学模型和模糊度分析。即使这样,还是会存在识别速度很慢和探测失败的风险。如一堵光滑的白墙,在远处,视觉图像也许还能发现它的存在,但是越到近处就越难发现,更无法测量距离,因为 ...
【技术保护点】
1.一种激光定标与图像合成智能障碍识别系统,其特征在于,包括视觉图像识别部分、激光定标部分和控制中心;/n所述激光定标部分包括激光驱动与调制模组和激光器,其中:/n激光器为连续或脉冲激光器,向待识别区域发出激光;/n激光驱动与调制模组作为激光器的驱动与调制单元,向所述激光器发送激光调制信号,并向控制中心提供激光调制信号相应的接收依据;/n所述视觉图像识别部分包括图像传感器和图像传感器驱动与数据处理模组,其中;/n图像传感器用于拍摄待识别区域图像,并将图像转换为对应关系的电信号数据发送给图像传感器驱动与数据处理模组;/n图像传感器驱动与数据处理模组为图像传感器的驱动电路,接收图像传感器发送的图像电信号数据,并将图像电信号数据结合由控制中心转发的激光调制信号相应的接收依据,处理为待识别区域障碍物数值和方位数据后发送至控制中心;/n所述控制中心控制所述视觉图像识别部分和激光定标部分工作,并为两部分提供接入端口,进行数据交换。/n
【技术特征摘要】
1.一种激光定标与图像合成智能障碍识别系统,其特征在于,包括视觉图像识别部分、激光定标部分和控制中心;
所述激光定标部分包括激光驱动与调制模组和激光器,其中:
激光器为连续或脉冲激光器,向待识别区域发出激光;
激光驱动与调制模组作为激光器的驱动与调制单元,向所述激光器发送激光调制信号,并向控制中心提供激光调制信号相应的接收依据;
所述视觉图像识别部分包括图像传感器和图像传感器驱动与数据处理模组,其中;
图像传感器用于拍摄待识别区域图像,并将图像转换为对应关系的电信号数据发送给图像传感器驱动与数据处理模组;
图像传感器驱动与数据处理模组为图像传感器的驱动电路,接收图像传感器发送的图像电信号数据,并将图像电信号数据结合由控制中心转发的激光调制信号相应的接收依据,处理为待识别区域障碍物数值和方位数据后发送至控制中心;
所述控制中心控制所述视觉图像识别部分和激光定标部分工作,并为两部分提供接入端口,进行数据交换。
2.根据权利要求1所述的激光定标与图像合成智能障碍识别系统,其特征在于,所述激光驱动与调制模组向激光器发送的激光调制信号根据激光器的具体参数调制。
<...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴怀群,卢士国,蔡晓刚,赵玉忠,邢海凤,王兆松,吴谢辉,
申请(专利权)人:南京拓恒无人系统研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。