The invention relates to a pillar type obstacle crossing robot based on mcnamm wheel, which mainly includes aluminum square tube frame and plate, pillar (Upper & lower part) mechanism, synchronous belt lifting mechanism and mcnamm wheel chassis structure. Through simple mechanical structure and a series of operation processes, the function of obstacle crossing can be realized with the help of external pillar; at the same time, all obstacles can be realized with mcnamm wheel In order to solve the problem of complex structure and poor moving performance of crawler robot, it is necessary to move to the right direction.
【技术实现步骤摘要】
一种基于麦克纳姆轮的套柱式越障机器人
本专利技术涉及一种套柱式越障机器人,属于工业机器人
具体为一种基于麦克纳姆轮的套柱式越障机器人。
技术介绍
随着工业机器人的大面积普及和应用，其在生产生活中所扮演的角色也愈发重要，而其中的一个实例即为利用机器人的特殊结构，代替人力在特殊复杂地形中完成所指定的工作。现如今的越障机器人多采用履带式结构，尽管越障性能可以满足需求，但也存在结构复杂、移动性能较差等缺点，在越障时存在一定的局限性。
技术实现思路
技术问题：本专利技术的目的是提供一种基于麦克纳姆轮的套柱式越障机器人，借助外部立柱通过特定机械结构实现翻越障碍物；同时可利用麦克纳姆轮实现全向移动，以解决履带式机器人结构复杂、移动性能差的问题。技术方案：为达到上述目的，本专利技术采用的方法是：一种基于麦克纳姆轮的套柱式越障机器人，包括铝方管搭建而成的整体框架，所述整体框架包括顶架、底盘；顶架与底盘之间通过碳纤维管连接。在所述铝方管框架底盘四角处设置有由电机B驱动的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过避震器与所述...
【技术保护点】
1.一种基于麦克纳姆轮的套柱式越障机器人，其特征在于：包括铝方管搭建而成的整体框架，所述整体框架包括顶架、底盘；顶架与底盘之间通过碳纤维管连接；在所述铝方管框架底盘四角处设置有由电机B驱动的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过避震器与所述底盘相连接；所述铝方管整体框架分为固定部分和可抬升部分，所述固定部分为底盘和固定部分的碳纤维管；所述可抬升部分为顶架与可抬升部分的碳纤维管；顶架与底盘之间的左右两侧设有同步带，通过左右两侧的同步带传动，同时固连于直线滚动轴承，利用可抬升部分的碳纤维管作为导轨，实现上下抬升；所述可抬升部分设有套柱上部分机构，所述套柱上部分机构包括套柱竖向固定板、套...
【技术特征摘要】
1.一种基于麦克纳姆轮的套柱式越障机器人，其特征在于：包括铝方管搭建而成的整体框架，所述整体框架包括顶架、底盘；顶架与底盘之间通过碳纤维管连接；在所述铝方管框架底盘四角处设置有由电机B驱动的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过避震器与所述底盘相连接；所述铝方管整体框架分为固定部分和可抬升部分，所述固定部分为底盘和固定部分的碳纤维管；所述可抬升部分为顶架与可抬升部分的碳纤维管；顶架与底盘之间的左右两侧设有同步带，通过左右两侧的同步带传动，同时固连于直线滚动轴承，利用可抬升部分的碳纤维管作为导轨，实现上下抬升；所述可抬升部分设有套柱上部分机构，所述套柱上部分机构包括套柱竖向固定板、套柱支撑加强板、万向轴承A、套柱上支撑件、轴承、光轴、万向轴承固定件及万向轴承B，所述套柱支撑加强板及套柱上支撑件通过螺纹副固连于万向轴承B，所述万向轴承B与外部立柱的圆盘接触，所述万向轴承固定件通过螺纹副固连于万向轴承A，所述万向轴承A与所述轴承套于外部立柱；所述套柱竖向固定板对称设置的两块，两块套柱竖向固定板之间...
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