一种全自动打磨工作站及打磨方法技术

本发明专利技术公开了一种全自动打磨工作站及打磨方法。包括打磨房（3），其特征是，所述打磨房（3）内设置有工件放置台（1），所述工件放置台（1）的一侧设置有视觉检测装置（9）所述打磨房（3）内还设置有打磨机器人（2），所述打磨机器人（2）连接有夹具快换盘（6），所述夹具快换盘（6）连接有一浮动机构（10），所述浮动结构（10）连接一刀柄（11），所述刀柄（11）通过一电机（12）驱动其运动，所述打磨房（3）内还设置有一刀库（13），所述刀库（13）内安装有与刀柄（11）配合的打磨刀（14）。

A fully automatic grinding workstation and grinding method

The invention discloses a fully automatic grinding workstation and a grinding method. The utility model comprises a grinding room (3), which is characterized in that the grinding room (3) is provided with a workpiece placing table (1), one side of the workpiece placing table (1) is provided with a visual detection device (9), the grinding room (3) is also provided with a grinding robot (2), the grinding robot (2) is connected with a clamp quick change disc (6), and the clamp quick change disc (6) is connected with a floating mechanism\uff08 10), the floating structure (10) is connected with a knife handle (11), the knife handle (11) is driven by a motor (12), the grinding room (3) is also provided with a knife magazine (13), and the knife magazine (13) is installed with a grinding knife (14) matching with the knife handle (11).

【技术实现步骤摘要】
一种全自动打磨工作站及打磨方法
本专利技术涉及一种一种全自动打磨工作站及打磨方法，属于自动生产

技术介绍
铝合金打磨是一种表面削减材料的的加工工艺，应用非常广泛。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。在一些铝合金结构件中由于材料的特性导致铝合金结构件中的形状一致性极差，而普通的力控打磨工具已经无法满足铝合金结构件的变形量，需要一种能够自动辨别每一个铝合金结构件在变形量的不可控中机器人需要自动调节偏移量的工艺，从而专利技术了实时力控反馈+摄像技术采集的工作站。基于用实时力控反馈+摄像技术采集的打磨抛光机器人能够实现高效率、高质量的自动化打磨，是替代人工打磨的行之有效的解决方案。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种一种全自动打磨工作站及打磨方法。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：一种全自动打磨工作站，包括打磨房（3），所述打磨房（3）内设置有工件放置台（1），所述工件放置台（1）的一侧设置有视觉检测装置（9）所述打磨房（3）内还设置有打磨机器人（2），所述打磨机器人（2）连接有夹具快换盘（6），所述夹具快换盘（6）连接有一浮动机构（10），所述浮动结构（10）连接一刀柄（11），所述刀柄（11）通过一电机（12）驱动其运动，所述打磨房（3）内还设置有一刀库（13），所述刀库（13）内安装有与刀柄（11）配合的打磨刀（14）。所述的一种全自动打磨工作站，所述视觉检测装置（9）连接有控制装置（8），所述控制装置（8）根据视觉检测装置（9）反馈的信号控制打磨机器人（2）。所述的一种全自动打磨工作站，所述刀库（13）包括动力机构（14），所述动力机构（14）通过一连接杆（15）连接有一刀具放置盘（16），所述动力机构（14）驱动所述连接杆（15）转动，所述刀具放置盘（16）上连接有多个打磨刀（14）。所述的一种全自动打磨工作站，所述浮动机构包括导向卡盘（17），所述导向卡盘（17）上开设有卡槽，一电机安装座（18）设置有卡槽对应的卡件（19），所述导向卡盘（17）连接有气缸销壳体（20），所述气缸销壳体（20）开设有通道，一气缸销（21）位于所述通道内，所述气缸销（21）可在所述通道内移动，所述气缸销（21）抵靠所述电机安装座（18）。所述的一种全自动打磨工作站，所述打磨房（3）为全封闭式。所述的一种全自动打磨工作站，所述打磨房（3）具有通风口和吹气防尘罩。所述的一种全自动打磨工作站，所述打磨房（3）的地面具有镀锌栅格网。所述的一种全自动打磨工作站，所述视觉检测装置（9）为三维扫描相机。一种打磨方法，利用所述的打磨工作站，包括以下几个步骤：步骤1)将待打磨的工件放置在工件放置台（1）上，使用工件3D模型生成初始的六关节机器人打磨轨迹程序；根据初始的打磨轨迹程序进对工件进行打磨；步骤2)将已经初始打磨完成的工件再次放置在工件放置台（1）上，按照已经打磨完成的工件来示教最终的打磨机器人（2）轨迹路线程序，示教完成后，通过视觉检测装置（9）拍照取样，取样后的图片进行数据处理生成完整的轨迹程序，并传输回六关节机器人作为最终的轨迹程序。所述的一种打磨方法，所述工件放置台（1）为双轴变位机，可进行多个面的翻转，配合视觉检测装置（9）拍照取样。本专利技术所达到的有益效果：本工作站可以很好的解决由于铝合金结构件在成型过程中导致的工件的变形量较大导致的打磨的位置的变化，能解决单独依靠浮动打磨工具变形吸收量不足导致的伤及工件本体或者根本没有将毛刺去除。机器人力控单元上安装有夹具快换盘，在浮动打磨工具上带有自动换刀工具，可以自动选择合适的刀具进行切割，在打磨工件放置台的上方安装有视觉检测装置，可以将现有工件的生成三维图像与原始打磨的图像进行对比，并有软件生成新的打磨路径，由机器人实现现有打磨路径的实施。机器人控制柜、电控箱安装在全封闭打磨房的安装平台之上，由钣金做全封闭防尘处理。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是机器人与浮动机构连接处的结构示意图。图3是浮动机构的结构示意图。图4是环形刀库的结构示意图。图中：1、工件放置台，2、机器人，3、打磨房，5、机器人力控单元，6、夹具快换盘，7、电控箱，8、机器人控制柜，9、视觉检测装置，10、浮动机构，11、刀柄，12、电机，13、刀库，14、动力机构，15、连接杆，16、刀具放置盘，17、导向卡盘。18、电机安装座，19、卡件，20、气缸销壳体。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图所示，本专利技术的一种全自动打磨工作站，包括打磨房（3），所述打磨房（3）内设置有工件放置台（1），所述工件放置台（1）的一侧设置有视觉检测装置（9）所述打磨房（3）内还设置有打磨机器人（2），所述打磨机器人（2）连接有夹具快换盘（6），所述夹具快换盘（6）连接有一浮动机构（10），所述浮动结构（10）连接一刀柄（11），所述刀柄（11）通过一电机（12）驱动其运动，所述打磨房（3）内还设置有一刀库（13），所述刀库（13）内安装有与刀柄（11）配合的打磨刀（14）。更进一步地，所述视觉检测装置（9）连接有控制装置（8），所述控制装置（8）根据视觉检测装置（9）反馈的信号控制打磨机器人（2）。所述更进一步地，所述刀库（13）包括动力机构（14），所述动力机构（14）通过一连接杆（15）连接有一刀具放置盘（16），所述动力机构（14）驱动所述连接杆（15）转动，所述刀具放置盘（16）上连接有多个打磨刀（14）。更进一步地，所述浮动机构包括导向卡盘（17），所述导向卡盘（17）上开设有卡槽，一电机安装座（18）设置有卡槽对应的卡件（19），所述导向卡盘（17）连接有气缸销壳体（20），所述气缸销壳体（20）开设有通道，一气缸销（21）位于所述通道内，所述气缸销（21）可在所述通道内移动，所述气缸销（21）抵靠所述电机安装座（18）。更进一步地，所述打磨房（3）为全封闭式。所述打磨房（3）具有通风口和吹气防尘罩。所述打磨房（3）的地面具有镀锌栅格网。所述视觉检测装置（9）为三维扫描相机。一种打磨方法，利用所述的打磨工作站，包括以下几个步骤：步骤1)将待打磨的工件放置在工件放置台（1）上，使用工件3D模型生成初始的六关节机器人打磨轨迹程序；根据初始的打磨轨迹程序进对工件进行打磨；步骤2)将已经初始打磨完成的工件再次放置在工件放置台（1）上，按照已经打磨完成的工件来示教最终的打磨机器人（2）轨迹路线程序，示教完成后，通过视觉检测装置（9）拍照取样，取样后的图片进行数据处理生成完整的轨迹程序，并传输回六关节机器人作为最终的轨迹程序。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动打磨工作站，包括打磨房（3），其特征是，所述打磨房（3）内设置有工件放置台（1），所述工件放置台（1）的一侧设置有视觉检测装置（9）所述打磨房（3）内还设置有打磨机器人（2），所述打磨机器人（2）连接有夹具快换盘（6），所述夹具快换盘（6）连接有一浮动机构（10），所述浮动结构（10）连接一刀柄（11），所述刀柄（11）通过一电机（12）驱动其运动，所述打磨房（3）内还设置有一刀库（13），所述刀库（13）内安装有与刀柄（11）配合的打磨刀（14）。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动打磨工作站，包括打磨房（3），其特征是，所述打磨房（3）内设置有工件放置台（1），所述工件放置台（1）的一侧设置有视觉检测装置（9）所述打磨房（3）内还设置有打磨机器人（2），所述打磨机器人（2）连接有夹具快换盘（6），所述夹具快换盘（6）连接有一浮动机构（10），所述浮动结构（10）连接一刀柄（11），所述刀柄（11）通过一电机（12）驱动其运动，所述打磨房（3）内还设置有一刀库（13），所述刀库（13）内安装有与刀柄（11）配合的打磨刀（14）。


2.根据权利要求1所述的一种全自动打磨工作站，其特征是，所述视觉检测装置（9）连接有控制装置（8），所述控制装置（8）根据视觉检测装置（9）反馈的信号控制打磨机器人（2）。


3.根据权利要求1所述的一种全自动打磨工作站，其特征是，所述刀库（13）包括动力机构（14），所述动力机构（14）通过一连接杆（15）连接有一刀具放置盘（16），所述动力机构（14）驱动所述连接杆（15）转动，所述刀具放置盘（16）上连接有多个打磨刀（14）。


4.根据权利要求1所述的一种全自动打磨工作站，其特征是，所述浮动机构包括导向卡盘（17），所述导向卡盘（17）上开设有卡槽，一电机安装座（18）设置有卡槽对应的卡件（19），所述导向卡盘（17）连接有气缸销壳体（20），所述气缸销壳体（20）开设有通道，一气缸销（21）位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永敏，杨君宝，顾振龙，韩刚，高山岭，
申请(专利权)人：伊之密机器人自动化科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32