一种仓门控制设备和仓储系统技术方案

本申请实施例提供了一种仓门控制设备和仓储系统，其中的仓门控制设备用于控制相对设置的两个仓门，所述设备包括：两个旋转装置，分别连接所述两个仓门中不同的仓门；动力装置，用于提供动力；以及传动装置，与所述两个旋转装置和所述动力装置相连，用于依据所述动力装置提供的动力，带动所述两个旋转装置等速反向旋转，进而使得所述两个仓门等速反向旋转。本申请实施例可以适用于圆形、椭圆形等异形外观的货仓，且可以实现两个仓门的同步效果。

A kind of door control equipment and storage system

The embodiment of the application provides a bin door control device and a storage system, wherein the bin door control device is used to control two bin doors arranged opposite to each other, the device includes: two rotating devices, which are respectively connected with different bin doors in the two bin doors; a power device, which is used for providing power; and a transmission device, which is connected with the two rotating devices and the power device, which is used for According to the power provided by the power device, the two rotating devices are driven to rotate reversely at the same speed, so that the two bin doors rotate reversely at the same speed. The embodiment of the application can be applied to warehouses with circular, elliptical and other special-shaped appearance, and can realize the synchronous effect of two warehouse doors.

【技术实现步骤摘要】
一种仓门控制设备和仓储系统
本申请涉及仓储
，特别是涉及一种仓门控制设备和仓储系统。
技术介绍
仓储是指通过仓库对物资进行储存、保管以及仓库相关储存活动的总称。仓储随着物资储存的产生而产生，又随着生产力的发展而发展。仓储是商品流通的重要环节之一，也是物流活动的重要支柱。目前，用于仓储的货仓设置有仓门，以通过该仓门的开启和关闭，实现物资的装载和卸载。并且，对于常见的长方体形状的货仓，目前通常利用仓门水平移动的方式，进行仓门的开启。然而，随着人类社会的进步与发展、生活水平的提高、物质需求的增长、商业活动的繁荣、各种物资的仓储也更加频繁，货仓的种类越来越多，在实际应用中存在着横截面为圆形、椭圆形等异形外观的货仓。由于上述异形外观的货仓的仓门往往需要弧形轨迹，而仓门水平移动的方式通常仅仅能够形成直线轨迹，故上述仓门水平移动的方式无法适用于上述异形外观的货仓。
技术实现思路
鉴于上述问题，本申请实施例提供一种仓门控制设备和一种仓储系统，可以适用于圆形、椭圆形等异形外观的货仓，且可以实现两个仓门的同步效果。为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种仓门控制设备，用于控制相对设置的两个仓门，所述设备包括：两个旋转装置，分别连接所述两个仓门中不同的仓门；动力装置，用于提供动力；以及传动装置，与所述两个旋转装置和所述动力装置相连，用于依据所述动力装置提供的动力，带动所述两个旋转装置等速反向旋转，进而使得所述两个仓门等速反向旋转。本申请实施例包括以下优点：<br>本申请实施例的传动装置可以带动旋转装置旋转，可以使得上述仓门旋转，形成弧形轨迹，因此可以适用于仓门弧形轨迹对应的货仓，例如圆形、椭圆形等异形外观的货仓。并且，本申请实施例的传动装置带动两个旋转装置等速反向旋转，可以使得上述两个仓门等速反向旋转，因此可以实现上述两个仓门的同步效果。附图说明图1是本申请一实施例提供的一种货仓在机器人底盘上的应用图；图2是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；图3是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；图4是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；图5是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；图6是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；图7A为本申请一实施例提供的一种货仓在仓门的开状态下的结构示意图；图7B为本申请一实施例提供的一种货仓在仓门的关状态下的结构示意图；图8A、图8B、图8C和图8D，分别为本申请实施例提供的仓门的位置示意；图9A、图9B、图9C和图9D，分别为本申请实施例提供的旋转臂的位置示意；图中，a、b、c、d、e、f、g、h—铰点；1-第一仓门；2-第二仓门；3-装饰盖；4-挡边；5-货仓结构；6-末端铰接座；7-推杆电机；8-等速反向旋转装置；9-第二旋转臂；10-第一旋转臂；11-第一拨杆；12-左钢丝绳调节件；13-缓冲套；14-滑轮连接件；15-第三滑轮；16-屏蔽器；17-左钢丝绳；18-左销轴；19-第四滑轮；20-第一门销轴；21-左钢丝绳压紧件；22-第一门连杆；23-第二门销轴；24-第一门连接件；25-第一弹簧连接件；26-第一弹簧；27-第二弹簧连接件；28-缓冲套；29-第三门销轴；30-第二门连杆；31-第二门连接件；32-第四门销轴；33-第二拨杆；34-右钢丝绳调节件；35-第五滑轮；36-右钢丝绳；37-第六滑轮；38-右销轴；39-第五门销轴；40-右钢丝绳压紧件；41-第六门销轴；42-第三门连杆；43-第三门连接件；44-第三弹簧连接件；45-第二弹簧；46-第四弹簧连接件；47-第七门销轴；48-第八门销轴；49-第四门连杆；50-第四门连接件；51-钢珠滚轮；52-电机销轴；53-电机连接件；54-开门限位开关；55-触发杆；56-关门限位开关。具体实施方式为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。本申请实施例提供了一种仓门控制设备，该设备用于控制相对设置的两个仓门，该设备具体包括：两个旋转装置，分别连接所述两个仓门中不同的仓门；动力装置，用于提供动力；以及传动装置，与所述两个旋转装置和所述动力装置相连，用于依据所述动力装置提供的动力，带动所述两个旋转装置等速反向旋转，进而使得所述两个仓门等速反向旋转。本申请实施例可以应用于仓储场景中，该仓储场景中货仓的横截面可以为圆形、椭圆形、甚至不规则圆弧等，因此上述货仓的仓门往往需要弧形轨迹。而本申请实施例的传动装置可以带动旋转装置旋转，可以使得上述仓门旋转，形成弧形轨迹，因此可以适用于仓门弧形轨迹对应的货仓，例如圆形、椭圆形等异形外观的货仓。本申请实施例的货仓可以包括：相对设置的两个仓门。该两个仓门可以分别具有开状态和关状态，其中，对于任一仓门而言，其从开状态到关状态的过程可以称为关门过程，其从关状态到开状态的过程可以称为开门过程。在该两个仓门同时处于关门过程、或者开门过程的情况下，该两个仓门可以执行反向旋转运动。而本申请实施例的传动装置带动两个旋转装置等速反向旋转，可以使得上述两个仓门等速反向旋转，因此可以实现上述两个仓门的同步效果(同步关门效果、或者同步开门效果)。可以理解，本申请实施例中相对设置的两个仓门可以等同于一个仓门对，仓储场景中的货仓可以包括：一个或者多个仓门对。例如，半椭球体形状的货仓在第一侧设置有第一仓门对、以及在第二侧设置有第二仓门对等，其中，第一侧和第二侧相对设置。可以理解，本领域技术人员可以根据实际应用需求，确定仓门的结构，例如，可以设置与货仓外周相适配的仓门，本申请实施例对于货仓所包括仓门对的数量、仓门对在货仓中的具体位置、以及仓门的具体结构不加以限制。本申请实施例的动力装置，用于提供动力。上述动力装置可以包括：电机、马达等。在本申请的一种可选实施例中，上述动力装置可以为推杆电机，推杆电机是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置，可以理解，本申请实施例对于具体的动力装置不加以限制。可选地，上述动力装置的尾部铰点可以安装在末端铰接座上，所述末端铰接座可以安装在所述仓门所在的货仓之上；所述动力装置的头部可以铰接在所述动力装置的连接件上。其中，铰点为机械设备中铰链或者装置臂的连接位置，可以起到关节的作用。铰点处通常用一根销轴将相邻零件连接起来，使零件之间围绕铰点转动。本申请实施例的传动装置，用于向旋转装置传递动力。上述传动装置采用的传动方式可以包括：带传动、齿轮传动、滑轮传动、链传动、蜗杆传动、螺杆传动等，可以理解，本申请实施例对于具体的传动方式不加以限制。本申请实施例的两个旋转装置，分别连接上述两个仓门中不同的仓门，以在上述传动装置的带动下等速反向旋转，进而使得上述两个仓门等速反向旋转。上述旋转装置可以为具有旋转功能的功能，本申请实施例对于具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓门控制设备，其特征在于，用于控制相对设置的两个仓门，所述设备包括：/n两个旋转装置，分别连接所述两个仓门中不同的仓门；/n动力装置，用于提供动力；以及/n传动装置，与所述两个旋转装置和所述动力装置相连，用于依据所述动力装置提供的动力，带动所述两个旋转装置等速反向旋转，进而使得所述两个仓门等速反向旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种仓门控制设备，其特征在于，用于控制相对设置的两个仓门，所述设备包括：
两个旋转装置，分别连接所述两个仓门中不同的仓门；
动力装置，用于提供动力；以及
传动装置，与所述两个旋转装置和所述动力装置相连，用于依据所述动力装置提供的动力，带动所述两个旋转装置等速反向旋转，进而使得所述两个仓门等速反向旋转。


2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述旋转装置包括：旋转臂，所述旋转臂与对应的仓门形成平行四连杆机构。


3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述动力装置的尾部铰点和头部铰点与所述传动装置的两个传动滑轮中的任一形成三铰点动力机构，所述三铰点动力机构传递的动力实现所述两个传动滑轮的等速反向旋转运动。


4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述传动滑轮通过钢丝绳触发机构带动所述旋转臂旋转。


5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述旋转臂与所述仓门之间连接有弹簧机构。


6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，在仓门的关过程中，所述三铰点动力机构的驱动力大于所述旋转臂的旋转阻力、仓门重力、所述弹簧机构的弹力之和，所述弹力大于所述旋转阻力，故在仓门旋转的情况下，所述钢丝绳触发机构未被触发，仓门处于摆升的最低位置；在仓门与限位块接触的情况下，两个仓门接触，所述旋转阻力大于所述弹力，所述钢丝绳触发机构被触发，所述传动滑轮带动所述钢丝绳触发机构运动，即带动对应仓门的所述平行四杆机构摆动旋转，实现仓门的摆升外凸运动。


7.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，在仓门的开过程中，所述设备在所述三铰点动力机构的带动下，执行所述平行四杆的摆动旋转运动，仓门被带动内凹；在仓门内凹至限位块的情况下，摆动旋转运动结束，仓门开始旋转运动，两个仓门向两侧旋转。


8.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述仓门对应有两个门连接件，所述门连接件的第一端铰接在所述仓门上，所述门连接件的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宿东，陈俊波，郑毅，曹丹，薛亚鹏，胡东辉，
申请(专利权)人：菜鸟智能物流控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY