一种无人船停泊固定系统技术方案

本发明专利技术公开一种无人船停泊固定系统，包括位于预定泊位的固定部分，以及安装在无人船上的活动部分；活动部分包括一安装在无人船上的拦阻杆，拦阻杆初始状态下最高点高度低于拦阻索的安装高度，当无人船通过第一道限位门且无人船上安装拦阻杆的部分位于两限位门之间时，拦阻杆伸出或转动至最高点高于拦阻索的安装高度。本发明专利技术通过拦阻杆与拦阻索共同作用限制无人船的前后位移空间，限位门的两立柱限位无人船的左右位移空间，实现无人船的停泊固定，整个装置结构简单，利用无人船自带的控制模块和动力模块，配合简单的辅助设备即可达到目的，在确保停泊效率的同时，又不会大幅度增加成本，具有广阔的运用前景。

A fixed mooring system for unmanned ship

The invention discloses a fixed system for berthing an unmanned vessel, which includes a fixed part located at a predetermined berth and a movable part installed on the unmanned vessel; the movable part includes an arresting rod installed on the unmanned vessel, the height of the highest point of the arresting rod in the initial state is lower than the installation height of the arresting rope, when the unmanned vessel passes through the first limit gate and the part installed on the unmanned vessel is located at Between the two limit doors, the arresting rod extends or rotates to the highest point higher than the installation height of the arresting cable. The invention limits the fore-and-aft displacement space of the unmanned vessel by the joint action of the arresting bar and the arresting cable, and the two columns of the limiting door limit the left-right displacement space of the unmanned vessel, so as to realize the berthing and fixation of the unmanned vessel. The whole device has simple structure, and the purpose can be achieved by using the control module and the power module of the unmanned vessel, and the simple auxiliary equipment, while ensuring the berthing efficiency, it does not It will greatly increase the cost and have a broad application prospect.

【技术实现步骤摘要】
一种无人船停泊固定系统
本专利技术涉及无人船
，具体是涉及一种无人船停泊固定系统。
技术介绍
无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，英文缩写为USV。现今，不少国家已开始研制无人船。一些船业巨头甚至乐观预测：也许只需几十年，发展成熟的"幽灵船"技术将改写全球远洋运输的面貌。另有业界人士预计，全球无人船市场规模2019年可能达到大约100亿美元(约合人民币618亿元)。相比传统船只，无人船是一种更安全，操作更容易的新型船只。随着社会对安全、效率、回报率等的要求越来越高，无人船必然会获得更加迅猛的发展。但与无人船发展态势向背的时，无人船的停泊技术发展非常缓慢，关注和研究的人也较少，目前主要还是人工参与，将无人船停泊在指定位置，不仅效率低下，而且对停船人员的技术要求较高，否则容易损坏无人船船身，甚至会损坏其搭载的货物或电子元件。也有一些高端无人船上装置了自动停泊系统，如公开号为CN106896815A的专利文件中公开的一种无人船自动停泊系统及方法，其采用图像识别的方式实现无人船的自动停泊。公开号为CN109285389A的专利文件中公开了一种无人船自动停泊系统及方法，基于超声波、GPS和摄像头，来提高停泊的精度。还有一些采用磁力停泊装置来替代缆绳实现无人船停泊。以上方案，忽略各技术本身会存在的缺点之外，均存在结构比较复杂，对辅助设施要求高，使用维护不便的问题。对于民用或者低端科研无人船而言，成本支出和收入显然不符，实用性不强。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术目的在于针对现有技术的不足，提供一种结构简单，成本低廉的无人船停泊固定系统。技术方案：本专利技术所述无人船停泊固定系统，包括位于预定泊位的固定部分，以及安装在无人船上的活动部分；所述固定部分包括两足够容纳无人船穿过的限位门，所述限位门的横梁为拦阻索，拦阻索的安装高度高于无人船的船体高度；所述活动部分包括一安装在无人船上的拦阻杆，所述拦阻杆初始状态下最高点高度低于所述拦阻索的安装高度，在所述无人船通过第一道限位门且无人船上安装拦阻杆的部分位于两限位门之间时，所述拦阻杆伸出或转动至最高点高于拦阻索的安装高度。本专利技术进一步优选地技术方案为，所述拦阻索为具有弹性的缆绳。作为优选地，所述限位门的两立柱为固定杆，所述固定杆固定在预定泊位的水域，拦阻索的两端安装在两固定杆的顶部。优选地，所述固定杆的顶端设置有万向滑轮，所述拦阻索的两端分别绕过所述万向滑轮，并分别悬挂一配重块。优选地，所述拦阻杆在驱动装置驱动下伸缩或转动，所述驱动装置安装在无人船上，并与所述无人船的动力系统电连接。优选地，所述驱动装置与无人船的控制模块电连接，在无人船的控制模块控制下工作，驱动所述拦阻杆伸缩或转动。优选地，所述驱动装置位于所述无人船的船头中部。优选地，所述拦阻杆的一端端部安装在驱动装置的输出轴上，所述驱动装置驱动所述拦阻杆转动至平行于水平面或垂直于水平面。本专利技术中当返航的无人船达到设定位置且航向与设定航向一致时，即无人船上安装拦阻杆的部分通过第一道拦阻索时，控制模块控制驱动装置带动拦阻杆变形，或伸出或转动至高度高于拦阻索，拦阻杆与拦阻索共同作用限制无人船的活动空间。当无人船启航时，控制模块控制驱动装置带动拦阻杆复位。有益效果：(1)本专利技术通过拦阻杆与拦阻索共同作用限制无人船的前后位移空间，限位门的两立柱限位无人船的左右位移空间，实现无人船的停泊固定，整个装置结构简单，利用无人船自带的控制模块和动力模块，配合简单的辅助设备即可达到目的，在确保停泊效率的同时，又不会大幅度增加成本，具有广阔的运用前景；(2)本专利技术的固定杆的顶端设置有万向滑轮，拦阻索的两端分别绕过万向滑轮，并分别悬挂一配重块，这一结构使拦阻索具有一定弹性，在拦阻杆与拦阻索接触时起到缓冲作用，避免无人船与其它设施的硬性碰撞，抵消无人船停泊时带来的冲击力，确保无人船自身和船载重的安全，间接的降低了无人船停泊的难度；(3)本专利技术在实际应用时，可以人工手动通过无人船的控制模块控制拦阻杆工作，对于人工停泊技术的要求较低，无需经过专业培训，也可操作；同时，本专利技术还可以在无人船船身和限位门上安装传感器，在传感器检测到无人船进入泊位后，控制模块自动控制拦阻杆变形，实现自动停泊。附图说明图1为本专利技术的无人船停泊固定系统的结构示意图；图中，1-固定杆、2-万向滑轮、3-拦阻索、4-配重块、5-驱动装置、6-拦阻杆、7-无人船。具体实施方式下面通过附图对本专利技术技术方案进行详细说明，但是本专利技术的保护范围不局限于所述实施例。实施例：一种无人船停泊固定系统，包括位于预定泊位的固定部分，以及安装在无人船7上的活动部分。固定部分包括两组同样结构的限位门，两组限位门之间的距离根据无人船7的长度确定，确保停泊系统具有一定的操作空间和时间。限位门为倒U形结构，两固定杆1作为限位门的立柱，两固定杆1之间距离可以根据无人船7操控系统的性能而定。两固定杆1的顶端分别安装一万向滑轮2，拦阻索3的两端分别绕过万向滑轮2，并分别悬挂一配重块4，拦阻索3作为限位门的横梁。拦阻索3在受力时顺着受力方向运动，并在配重块4的作用下恢复原位，从而在拦阻杆6与拦阻索3接触时起到缓冲作用。活动部分包括驱动装置5和拦阻杆6。驱动装置5安装在无人船7的船头中部，驱动装置5与无人船7的动力系统、控制模块分别电连接，无人船7的动力系统为驱动装置5提供电力，控制模块为驱动装置5提供启动信号。拦阻杆6的一端端部安装在驱动装置5的输出轴上，拦阻杆6初始状态下平行于水平面，当返航的无人船7达到设定位置且航向与设定航向一致时，即无人船7船头通过第一道拦阻索3时，控制模块控制驱动装置5带动拦阻杆6由平行于水平面转动至垂直于水平面，拦阻杆6与两道拦阻索3共同作用限制无人船7的活动空间。当无人船7需要启航时，控制模块控制驱动装置5带动拦阻杆6由垂直于水平面转动至平行于水平面，解锁无人船7，无人船7离开泊位。如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本专利技术，但其不得解释为对本专利技术自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本专利技术的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船停泊固定系统，其特征在于，包括位于预定泊位的固定部分，以及安装在无人船上的活动部分；/n所述固定部分包括两足够容纳无人船穿过的限位门，所述限位门的横梁为拦阻索，拦阻索的安装高度高于无人船的船体高度；/n所述活动部分包括一安装在无人船上的拦阻杆，所述拦阻杆初始状态下最高点高度低于所述拦阻索的安装高度，在所述无人船通过第一道限位门且无人船上安装拦阻杆的部分位于两限位门之间时，所述拦阻杆伸出或转动至最高点高于拦阻索的安装高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人船停泊固定系统，其特征在于，包括位于预定泊位的固定部分，以及安装在无人船上的活动部分；
所述固定部分包括两足够容纳无人船穿过的限位门，所述限位门的横梁为拦阻索，拦阻索的安装高度高于无人船的船体高度；
所述活动部分包括一安装在无人船上的拦阻杆，所述拦阻杆初始状态下最高点高度低于所述拦阻索的安装高度，在所述无人船通过第一道限位门且无人船上安装拦阻杆的部分位于两限位门之间时，所述拦阻杆伸出或转动至最高点高于拦阻索的安装高度。


2.根据权利要求1所述的无人船停泊固定系统，其特征在于，所述拦阻索为具有弹性的缆绳。


3.根据权利要求2所述的无人船停泊固定系统，其特征在于，所述限位门的两立柱为固定杆，所述固定杆固定在预定泊位的水域，拦阻索的两端安装在两固定杆的顶部。


4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢士国，邢海凤，王兆松，
申请(专利权)人：南京拓恒无人系统研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32