The invention relates to the field of robot technology, in particular to a method for a mobile robot to identify the congestion degree in an elevator, step S01: a mobile robot detects the information of the surrounding environment characteristic points by using a laser ranging sensor; step S02: calculates the area of the overall space of an elevator; step S03: counts whether the number of laser ray lengths greater than 2m is less than a specified threshold T, which is Step S04: count the number of laser rays greater than 2m and the threshold T, then the elevator door is opening or opening, and count the space area value of the elevator in the field of view that the laser rays can see; step S05: count the space area value of the elevator in the field of view that the laser rays can see is greater than the preset value, If the mobile robot enters the elevator, the invention can accurately determine whether there is enough space in the elevator to ensure that the mobile robot can enter; improve the sense of interaction experience.
【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人识别电梯内拥挤度的方法
本专利技术涉及机器人
,具体是一种移动机器人识别电梯内拥挤度的方法。
技术介绍
机器人乘坐电梯时,未感知到电梯空间的情况下,不管周边环境冒然闯进电梯,交互体验感不好。容易在电梯门口有很多人来回出入的情况下,进入电梯卡在电梯口或者冲撞到他人的情况。本文利用激光射线识别电梯内拥挤度,决策机器人能否进入电梯。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种移动机器人识别电梯内拥挤度的方法,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术的技术方案是:一种移动机器人识别电梯内拥挤度的方法,包括有以下步骤:步骤S01:移动机器人利用激光测距传感器检测自身到周边环境的墙体的直线、电梯门的直线和墙角的特征点信息;步骤S02:当移动机器人在电梯外,移动机器人正对电梯,通过步骤S01检测自身到周边环境的墙体的直线距离L2和电梯门的直线距离L1,求出移动机器人到电梯的距离,并计算电梯整体空间的面积;步骤S03:移动机器人正对电梯,在侯梯点等候电梯,若电梯门关闭或者有障碍物遮挡,则移动机器人对电梯左右对称偏差一定角度的视角内发射若干个激光射线,统计大于2m的激光射线长度的个数是否小于一个规定的阈值T,是,则能够肯定电梯关闭,否,则进行步骤S04;步骤S04:移动机器人在电梯门外向电梯发射激光射线,统计大于2m的激光射线长度的个数大于一个阈值T,则电梯门正在打开或者打开状态,统计激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值;步骤S05:统计激光 ...
【技术保护点】
1.一种移动机器人识别电梯内拥挤度的方法,其特征在于:包括有以下步骤:/n步骤S01:移动机器人利用激光测距传感器检测自身到周边环境的墙体的直线、电梯门的直线和墙角的特征点信息;/n步骤S02:当移动机器人在电梯外,移动机器人正对电梯,通过步骤S01检测自身到周边环境的墙体的直线距离L2和电梯门的直线距离L1,求出移动机器人到电梯的距离,并计算电梯整体空间的面积S2;/n步骤S03:移动机器人正对电梯,在侯梯点等候电梯,若电梯门关闭或者有障碍物遮挡,则移动机器人对电梯左右对称偏差一定角度的视角内发射若干个激光射线,统计大于2m的激光射线长度的个数是否小于一个规定的阈值T,是,则能够肯定电梯关闭,否,则进行步骤S04;/n步骤S04:移动机器人在电梯门外向电梯发射激光射线,统计大于2m的激光射线长度的个数大于一个阈值T,则电梯门正在打开或者打开状态,统计激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值;/n步骤S05:统计激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值大于预设值,则移动机器人进入电梯,否则移动机器人等待下一个电梯。/n
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人识别电梯内拥挤度的方法,其特征在于:包括有以下步骤:
步骤S01:移动机器人利用激光测距传感器检测自身到周边环境的墙体的直线、电梯门的直线和墙角的特征点信息;
步骤S02:当移动机器人在电梯外,移动机器人正对电梯,通过步骤S01检测自身到周边环境的墙体的直线距离L2和电梯门的直线距离L1,求出移动机器人到电梯的距离,并计算电梯整体空间的面积S2;
步骤S03:移动机器人正对电梯,在侯梯点等候电梯,若电梯门关闭或者有障碍物遮挡,则移动机器人对电梯左右对称偏差一定角度的视角内发射若干个激光射线,统计大于2m的激光射线长度的个数是否小于一个规定的阈值T,是,则能够肯定电梯关闭,否,则进行步骤S04;
步骤S04:移动机器人在电梯门外向电梯发射激光射线,统计大于2m的激光射线长度的个数大于一个阈值T,则电梯门正在打开或者打开状态,统计激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值;
步骤S05:统计激光射线能够看到的视野内电梯的空间面积值大于预设值,则移动机器人进入电梯,否则移动机器人等待下一个电梯。
2.根据权利要求1所述的一种移动机器人识别电梯内拥挤度的方法,其特征在于:所述步骤S01的识别方法包括有以下步骤:
步骤S11:移动机器人移动的过程中呈放射状对周边环境反射若干个激光射线,其中最短的一条激光射线为垂直于周边环境的墙体的直线并计算出移动机器人到墙体的距离L2;
步骤S12:移动机器人停在后侯梯点,朝向最短的一条激光射线的方向,反射若干个激光射线,其中最短的一条激光射线为垂直于电梯门的直线并计算出移动机器人到电梯门的距离L1;
步骤S13:移动机器人移动的过程中垂直于周边环境的墙体的直线距离L2增长到等于垂直于电梯门的直线距离L1时,移动机器人位于墙角位置。
3.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:白雪,蔡龙生,赵明,
申请(专利权)人:上海有个机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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