一种基于雷达的车辆跟踪检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于雷达的车辆跟踪检测方法及装置，该方法步骤包括：S1.雷达每次进行测量时，从返回的目标检测点云中选取对应同一车辆目标的目标点群；S2.从目标点群中按照车辆的外形分布构造出目的形状的边线；S3.提取构建的目的形状的边线周围指定范围内的量测点作为边线点，融合提取的所有边线点得到最终的目标位置信息；S4.根据得到的最终的目标位置信息进行目标跟踪滤波。本发明专利技术具有实现方法简单、目标跟踪精度高以及高效等优点。

A method and device of vehicle tracking detection based on Radar

The invention discloses a vehicle tracking detection method and device based on radar, the steps of which include: S1. Selecting the target point group corresponding to the same vehicle target from the returned target detection point cloud each time the radar measures; S2. Constructing the edge line of the target shape according to the vehicle shape distribution from the target point group; S3. Extracting the specified range around the edge line of the constructed target shape The inner measuring point is the boundary point, and the final target position information is obtained by fusing all the extracted boundary points; S4. The target tracking and filtering are carried out according to the final target position information. The invention has the advantages of simple realization method, high target tracking accuracy and high efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达的车辆跟踪检测方法及装置
本专利技术涉及雷达目标跟踪
，尤其涉及一种基于雷达的车辆跟踪检测方法及装置。
技术介绍
如77GHZ类雷达硬件体系当前已广泛应用于汽车避障、安防领域等各类热点应用中。由于77GHz雷达有着更宽的工作带宽，因此该类雷达拥有着更高的距离分辨力，也正是由于这一原因，该类雷达进行目标跟踪时会存在以下问题：由于雷达分辨力的提升，一个目标在单次检测中往往占据着多个距离单元，即单个检测目标会被返回多个量测值，此时被检测的目标便不能像传统雷达一样认作成点目标，此种条件下目标跟踪则被称作是扩展目标跟踪。传统的跟踪方法处理上述类雷达目标跟踪问题时，通常都是直接将获得的一个目标返回的所有量测值取平均，融合出一个最终平均值代表要跟踪目标的量测信息。但是现实环境中存在各种噪声，每一个返回的量测值中都会夹杂噪声，即量测值与真实值之间会存在偏差，这种偏差取决于噪声影响的大小，其中若检测目标时噪声比较大，则量测值与真实值之间的偏差也相应的较大，在噪声比较小的时候，相应的量测值与真实值之间的偏差较小，而噪声波动存在随机性，即多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于雷达的车辆跟踪检测方法，其特征在于，步骤包括：/nS1.雷达每次进行测量时，从返回的目标检测点云中选取对应同一车辆目标的目标点群；/nS2.从所述目标点群中按照车辆的外形分布构造出目的形状的边线；/nS3.提取所述步骤S2构建的目的形状的边线周围指定范围内的量测点作为边线点，融合提取的所有边线点得到最终的目标位置信息；/nS4.根据所述步骤S3得到的最终的目标位置信息进行目标跟踪滤波。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的车辆跟踪检测方法，其特征在于，步骤包括：
S1.雷达每次进行测量时，从返回的目标检测点云中选取对应同一车辆目标的目标点群；
S2.从所述目标点群中按照车辆的外形分布构造出目的形状的边线；
S3.提取所述步骤S2构建的目的形状的边线周围指定范围内的量测点作为边线点，融合提取的所有边线点得到最终的目标位置信息；
S4.根据所述步骤S3得到的最终的目标位置信息进行目标跟踪滤波。


2.根据权利要求1所述的基于雷达的车辆跟踪检测方法，其特征在于，所述步骤S2中，具体从所述目标点群中构造出L形边线，若不能构造出所述L形边线，则构造I形边线。


3.根据权利要求2所述的基于雷达的车辆跟踪检测方法，其特征在于，所述构造出L形边线的具体步骤包括：
S21.在所述目标检测点云中查找具有最大、最小角度的量测点并作为所述L形边线的两个起始端点；
S22.连接所述步骤S21得到的两个起始端点，得到起始的基准线；
S23.分别计算出每个量测点到所述基准线的距离，将其中距离所述基准线最远的量测点作为分隔端点；
S24.分别由两个所述起始端点以及所述分隔端点连接构成的两条直线得到L形边线的两条边，完成L形边线的构造。


4.根据权利要求2所述的基于雷达的车辆跟踪检测方法，其特征在于，所述构造I形边线的具体步骤为：从所述目标检测点云中查找具有最大、最小角度的量测值作为I形边线的端点，直接连接所述目标检测点云中所述具有最大、最小角度的量测点，完成I形边线的构造。


5.根据权利要求2或3或4所述的基于雷达的车辆跟踪检测方法，其特征在于，若所述步骤S2中构造出所述L形边线，所述步骤S3中提取所述边线点的具体步骤包括：
S311.在构造得到所述L形边线后，根据所述L形边线中三个端点的坐标按照下式求出其中两条直线边的斜截式：
y＝k1·x+b1
y＝k2·x+b2
式中：






其中，x1,y1；x2,y2；x3,y3分别为所述L形边线的三个端点的坐标，k1、k2分别为所述L形边线中两条直线边的斜率，b1、b2分别为所述L形边线中两条直线边的截距；
S312.分别计算每个量测点到所述步骤S311求出的两条直线之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：车驰，张伟，杨洁，王平，王雨，谭梦瑶，
申请(专利权)人：成都纳雷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51