一种水面垃圾清理智能船及其控制系统技术方案

本发明专利技术提出的一种水面垃圾清理智能船及其控制系统，由智能船和控制系统组成；其中控制中心位于船体后部的设备舱，舵机安装在船体后部，通过单板机控制整体。智能船在规划出路径进行自主巡航，通信系统利用移动控制端发射信号，接收机接收的信号作为PID控制器的反馈量，PID的输出作为执行器，通过PID控制航行驱动装置中驱动电机的转速，实现智能船的推进、转向；利用激光红外障碍物识别，智能船行驶过程中进行自动扫描，检测前方是否有障碍物，采取相应的规避措施。智能船在规划路径下完成巡航水域水文信息的采集，并对该水域存在的垃圾污染进行处理；无线信号传输通过操作人员发送的回收指令，智能船停止所有作业自动返航。

An intelligent ship and its control system for surface waste disposal

The invention provides a surface garbage cleaning intelligent ship and its control system, which are composed of an intelligent ship and a control system, wherein the control center is located in the equipment cabin at the rear of the ship, the steering gear is installed at the rear of the ship, and the whole is controlled by a single board machine. The communication system uses the mobile control terminal to transmit signals, the signals received by the receiver as the feedback of PID controller, the output of PID as the actuator, the speed of the driving motor in the navigation driving device is controlled by PID, so as to realize the propulsion and steering of the intelligent ship; the intelligent ship uses the laser infrared obstacle identification to carry out the self Dynamic scanning, check whether there are obstacles in front, and take corresponding avoidance measures. The intelligent ship completes the collection of hydrological information in the cruise water area under the planned path, and processes the garbage pollution in the water area; the wireless signal transmission stops all operations and returns automatically through the recovery command sent by the operator.

【技术实现步骤摘要】
一种水面垃圾清理智能船及其控制系统
本专利技术涉及环卫机械技术及自动控制领域，具体地说，涉及一种水面垃圾清理智能船及其控制系统。
技术介绍
如今海洋相关的各类技术发展迅速，人类对海洋的开发和依赖程度大大增加。但是随之而来的问题是，海洋生态环境的破坏，海洋中垃圾的难以清理，海面上油污的难以回收处理等。特别是海面油污，危及水里动植物生命安全，且是较为严重的能源浪费，消除水面油污染，更可以可保障航道安全，保护水域环境。现有产品方面，专利CN103195035A中提出的产品，清洁效果好，但是无法自主移动，不够灵活方便。专利CN105544485A中提出的梳状摆臂式结构，虽然解决了前述一款产品的无法自主移动的问题，但是摆臂式结构的移动并不够迅速和灵活。而我们的这款产品讲去除油污和船体有机结合起来，利用水上的船体作为搭载品台，运动迅速、灵活，保证了处理的高效性。
技术实现思路
为了避免现有技术存在的不足，本专利技术提出一种水面垃圾清理智能船及其控制系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:1.一种水面垃圾清理智能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水面垃圾清理智能船，包括船体，震荡传感器、红外传感器、LED应急灯、控制中心、动力舱、1

【技术特征摘要】
1.一种水面垃圾清理智能船，包括船体，震荡传感器、红外传感器、LED应急灯、控制中心、动力舱、1#电池、设备舱、舵机、垃圾清理装置、2#电池、旋转栅、支架、连接器、水密舱、配重块、无刷电机、减速齿轮组和螺旋桨，其特征在于:所述控制中心设置在船体后部的设备舱内，舵机位于船体后部，通过单板机控制整体，采用红外传感器和震荡传感器采集所需的数据，WIFI模块进行无线数据传输；所述动力系统通过无刷电机与减速齿轮组、螺旋桨的连接，动力系统中舵机带动尾舵控制船体的推进、转向；在航行中，船体在处理紧急情况或者使用后回收时，船体上的LED应急灯闪烁，确定船体的准确位置；船体前部设有激光红外传感器，两边配有二个震荡传感器，船体侧面安装有垃圾清理装置；
所述垃圾清理装置位于船体两侧中间部位，通过连接器与船体相连，支架位于连接器的端部，支架与连接器通过转轴连接，四个旋转栅通过旋转轴安装在支架上；旋转栅用于收集水面垃圾；清理垃圾时，旋转栅展开作业收集垃圾，收集后旋转栅闭合并将垃圾带走，同时可减少阻力；
所述水密舱用以增加浮力，水密舱下部前端安装配重块，1#电池位于配重块后部，2#电池位于震荡传感器后部，双电池设计可增加电量来提升续航时间。


2.一种用于如权利要求1所述的水面垃圾清理智能船的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：施永强，张倩，冯鲁文，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61