一种端拾器及机器人搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种端拾器及机器人搬运系统，属于物流技术领域。所述端拾器包括上连接板、下连接板、导柱，所述上连接板与下连接板通过导柱连接，所述下连接板左右对称地转动连接有摆臂，所述上连接板左右对称地转动连接有拉杆，各摆臂的中部分别与同侧的拉杆转动连接，所述上连接板、下连接板、导柱、拉杆、摆臂构成左右对称的联动机构，所述上、下连接板可沿导柱的轴线方向做相对运动，以带动各摆臂同步地上下转动；各摆臂远离转动中心的一端分别连接有吸盘。吸取物料时，物料的两端随摆臂上翘，使空气进入从而避免带起底下的物料。所述机器人搬运系统采用同步联动结构的端拾器，设计合理，能够单片取放堆叠的柔性物料。

A kind of end pickup and robot handling system

The invention discloses an end pickup and a robot handling system, belonging to the technical field of logistics. The end picker comprises an upper connecting plate, a lower connecting plate and a guide post. The upper connecting plate and the lower connecting plate are connected by a guide post. The lower connecting plate is symmetrically rotated and connected with a swing arm left and right, the upper connecting plate is symmetrically rotated and connected with a pull rod left and right, and the middle part of each swing arm is respectively connected with a pull rod on the same side. The upper connecting plate, the lower connecting plate, the guide post, the pull rod and the swing arm structure A left and right symmetrical linkage mechanism is formed, and the upper and lower connecting plates can make relative motion along the axis direction of the guide pillar, so as to drive the swing arms to rotate up and down synchronously; one end of each swing arm far from the rotation center is respectively connected with a suction cup. When sucking materials, the two ends of the materials are warped up with the swing arm, so that the air can enter, so as to avoid the materials with bottom. The robot handling system adopts an end picker with synchronous linkage structure, which is reasonably designed and can pick up and place stacked flexible materials on a single piece.

【技术实现步骤摘要】
一种端拾器及机器人搬运系统
本专利技术涉及物流
，更具体地说，涉及一种端拾器及机器人搬运系统。
技术介绍
现有的机器人端拾器如申请号为2018206194004公开的“一种机器人激光切割上下料端拾器”，该上下料端拾器包括：机器人手臂、上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器以及端拾器盛放架；上料端拾器、废料料片端拾器、成品料及大废料端拾器均设置有连接框架，连接框架由若干杆件构成，呈纵横布置的杆式框架布置，并且在每一连接框架的中间均设置有换手盘副盘，换手盘副盘均能与机器人轴上的换手盘主盘相对接并连接固定，同时，在每一连接框架的底部且位于每一杆件上均分布有若干吸盘，通过吸盘实现物料的上料或下料。该上下料端拾器能轻松地取放硬质板。对于软质薄片状且堆叠存放的物料(比如纸、发泡膜等)采用上述的端拾器进行取放，在吸取物料时，由于物料堆叠在一起，物料之间没有空气，经常会同时带起底下的好几片物料，无法实现单片取放的目的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中对于堆叠存放的柔性物料，无法实现单片取放的问题。本专利技术提供了一种端拾器，包括上连接板、下连接板、导柱，所述上连接板与下连接板通过导柱连接，所述下连接板左右对称地转动连接有摆臂，所述上连接板左右对称地转动连接有拉杆，各摆臂的中部分别与同侧的拉杆转动连接，所述上连接板、下连接板、导柱、拉杆、摆臂构成左右对称的联动机构，所述上、下连接板可沿导柱的轴线方向做相对运动，所述上连接板通过各拉杆带动各摆臂同步地上下转动；各摆臂远离转动中心的一端分别连接有吸盘。当吸盘吸住柔性物料时提起端拾器，此时下连接板压住物料的中部，上连接板沿导柱轴线方向远离下连接板而向上运动，并通过各拉杆带动各摆臂向上转动，物料的两端被吸盘吸住随摆臂上翘，空气从物料两端进入两片物料之间，从而在提起物料时不会带起底下的物料，实现了单片取放柔性物料的目的。其中，所述下连接板的前后两端各转动连接有两个摆臂，所述上连接板的前后两端各转动连接有两个拉杆，四个摆臂、四个拉杆分别呈前后、左右对称设置；两对同侧的摆臂远离转动中心的一端分别通过吸盘连接梁连接，所述吸盘设置在所述各吸盘连接梁上。所述下连接板的前后两端各安装有一个第一轴承座，每个第一轴承座上安装有两个第一轴承，所述第一轴承上的第一转轴与摆臂连接；各摆臂的中部分别安装有第二轴承，所述第二轴承上安装有第二转轴，所述上连接板的前后两端各安装有两个第三轴承，所述第三轴承上安装有第三转轴，拉杆的两端分别与第二转轴和第三转轴连接。前后、左右分别对称的四个摆臂和四个拉杆，左右对称的吸盘连接梁以及吸盘，能够均匀受力地吸取柔性物料，能够对称地使单片柔性物料的两端上翘，以让空气进入两片柔性物料之间。其中，所述下连接板的下表面安装有缓冲贴，所述缓冲贴的截面为半圆。吸取柔性物料时，缓冲贴最先与柔性物料接触，可以起到缓冲作用，半圆形的截面可以在柔性物料的两端上翘时引导并贴合柔性物料。其中，所述导柱包括导柱固定柱、导柱活动柱，所述导柱固定柱内部设有导柱导向孔，所述导柱导向孔内设置有导柱弹簧，所述导柱活动柱插置在导柱导向孔中，所述导柱弹簧的两端分别抵靠导柱活动柱以及导柱导向孔；所述导柱导向孔的内壁设有限位台阶，所述导柱活动柱的顶端具有与限位台阶适配的突出部，所述限位台阶位于突出部的下方。所述上连接板设有导柱孔，所述导柱固定柱插置在导柱孔中，所述导柱固定柱的外壁具有螺纹，所述导柱固定柱通过螺母对锁在上连接板上，所述导柱活动柱的下端与下连接板连接。吸取柔性物料时，上、下连接板沿导柱轴线方向靠近，导柱弹簧可以起缓冲作用；提起柔性物料时，上、下连接板沿导柱轴线方向远离，导柱导向孔的限位台阶与导柱活动柱的顶端相配合，限制上、下连接板之间的最远距离。其中，所述吸盘连接梁上设置有缓冲器；所述缓冲器包括缓冲器固定柱、缓冲器活动柱、缓冲器弹簧，所述缓冲器固定柱的外壁设有螺纹，内部设有缓冲器导向孔，所述缓冲器活动柱插置在缓冲器导向孔中，所述缓冲器弹簧的两端分别与缓冲器导向孔以及缓冲器活动柱相抵；所述缓冲器导向孔的内壁设有限位台阶，所述缓冲器活动柱的顶端具有与限位台阶适配的突出部，所述限位台阶位于突出部的下方；所述吸盘安装在所述缓冲器活动柱的下端。所述吸盘连接梁上设有腰形孔，所述缓冲器固定柱插置在腰形孔中，通过腰形孔上下两端的螺母固定。所述吸盘连接梁上设有腰形孔，可以根据需要调节吸盘的安装位置；所述吸盘通过所述缓冲器安装在吸盘连接梁上的腰形孔中，当吸盘接触柔性物料时可以起缓冲作用，并能够使吸盘与柔性物料紧密贴合，从而保证柔性物料能够被吸盘紧紧地吸附住。本专利技术还提供了一种机器人搬运系统，包括机器人手臂和上述的端拾器，所述上连接板的上方通过安装柱安装有机器人连接板，所述端拾器通过机器人连接板与机器人手臂连接。与现有技术相比，本专利技术提供的机器人搬运系统采用同步联动结构的端拾器，设计合理，能够单片取放堆叠的柔性物料。通过导柱连接上、下连接板，在下连接板可转动的设有摆臂，摆臂中部还与上连接板连接，上、下连接板在相对运动时，可带动摆臂转动，在吸住物料提起端拾器时，下连接板下面的缓冲贴压住物料中部，物料的两端被吸盘吸住，随摆臂翘起，空气从两端进入两片物料之间，从而在提起最顶层的物料时不会带起底下的物料。实现了单片取放柔性物料的目的。附图说明图1为端拾器提起物料时的主视图；图2为端拾器吸取物料时的主视图；图3为端拾器提起物料时的立体结构示意图；图4为端拾器吸取物料时的立体结构示意图；图5为上、下连接板及导柱的剖视图；图6为摆臂、拉杆连接结构的爆炸图；图7为吸盘连接梁、吸盘及缓冲器的剖视图；图8为端拾器取放物料的示意图。示意图中的标号说明：1.上连接板、2.下连接板、3.导柱、3.1.导柱固定柱、3.2.导柱活动柱、3.3.导柱弹簧、4.安装柱、5.机器人连接板、6.摆臂、7.拉杆、8.第一轴承座、9.第一轴承、10.第一转轴、11.第二轴承、12.第二转轴、13.第三轴承、14.第三转轴、15.吸盘连接梁、16.吸盘、17.缓冲器、17.1.缓冲器固定柱、17.2.缓冲器活动柱、17.3.缓冲器弹簧、18.缓冲贴、19.工作台、20.限位柱、21.柔性物料。具体实施方式为进一步了解本专利技术的内容，结合附图对本专利技术作详细描述。如图1-4所示，本专利技术提供的端拾器，包括上连接板1和下连接板2，上连接板1的上方通过安装柱4安装有机器人连接板5，下连接板2通过导柱3与上连接板1连接。如图5所示，具体的在上连接板1设有导柱孔，导柱3包括导柱固定柱3.1、导柱活动柱3.2、导柱弹簧3.3。其中导柱固定柱3.1的外壁设有螺纹，内部设有导柱导向孔，导柱固定柱3.1插置在导柱孔中，并通过导柱孔上下两端的螺母固定。导柱活动柱3.2的上端插置在导柱导向孔中，下端与下连接板2连接。导柱导向孔中还安装有导柱弹簧3.3，导柱弹簧3.3的上端与导柱导向孔相抵，下端与导柱活动柱3.2相抵。导柱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种端拾器，其特征在于：包括上连接板、下连接板、导柱，所述上连接板与下连接板通过导柱连接，所述下连接板左右对称地转动连接有摆臂，所述上连接板左右对称地转动连接有拉杆，各摆臂的中部分别与同侧的拉杆转动连接，所述上连接板、下连接板、导柱、拉杆、摆臂构成左右对称的联动机构，所述上、下连接板可沿导柱的轴线方向做相对运动，所述上连接板通过各拉杆带动各摆臂同步地上下转动；各摆臂远离转动中心的一端分别连接有吸盘。/n

【技术特征摘要】
1.一种端拾器，其特征在于：包括上连接板、下连接板、导柱，所述上连接板与下连接板通过导柱连接，所述下连接板左右对称地转动连接有摆臂，所述上连接板左右对称地转动连接有拉杆，各摆臂的中部分别与同侧的拉杆转动连接，所述上连接板、下连接板、导柱、拉杆、摆臂构成左右对称的联动机构，所述上、下连接板可沿导柱的轴线方向做相对运动，所述上连接板通过各拉杆带动各摆臂同步地上下转动；各摆臂远离转动中心的一端分别连接有吸盘。


2.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于：所述下连接板的前后两端各转动连接有两个摆臂，所述上连接板的前后两端各转动连接有两个拉杆，四个摆臂、四个拉杆分别呈前后、左右对称设置；两对同侧的摆臂远离转动中心的一端分别通过吸盘连接梁连接，所述吸盘设置在所述吸盘连接梁上。


3.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于：所述下连接板的前后两端各安装有一个第一轴承座，每个第一轴承座上安装有两个第一轴承，所述第一轴承上的第一转轴与摆臂连接；各摆臂的中部分别安装有第二轴承，所述第二轴承上安装有第二转轴，所述上连接板的前后两端各安装有两个第三轴承，所述第三轴承上安装有第三转轴，拉杆的两端分别与第二转轴和第三转轴连接。


4.根据权利要求1、2或3所述的端拾器，其特征在于：所述下连接板的下表面安装有缓冲贴，所述缓冲贴的截面为半圆。


5.根据权利要求1、2或3所述的端拾器，其特征在于：所述导柱包括导柱固定柱、导柱活动柱，所述导柱固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张大亮，陈峰，周靖皓，
申请(专利权)人：沈阳瑞晟智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21