The invention discloses an intelligent vision multi axis manipulator oil edge device and its working method, including a frame, a lifting mechanism is arranged on the frame, a four legged frame is arranged on the side of the lifting mechanism, a visual imaging mechanism is arranged on the top of the four legged frame, a multi axis manipulator is arranged behind the lifting mechanism, a suction cup is arranged at the end of the multi axis manipulator respectively, and a edging machine is arranged on the side of the visual imaging mechanism to grind The side of the edge machine is equipped with an oil edge machine, the oil edge machine face is set in the direction of a multi axis manipulator, and the side of the frame is equipped with a transmission mechanism.
【技术实现步骤摘要】
一种智能视觉多轴机械手油边装置及其工作方法
本专利技术涉及皮料加工领域,尤其涉及一种智能视觉多轴机械手油边装置及其工作方法。
技术介绍
在传统皮革加工业的生产过程中,因皮料本身软硬度、薄厚度、以及延展性的不同,无法经过裁切成饰片时获得稳定的外轮廓尺寸,迟迟无法迈向自动化生产的领域,传统皮革加工生产过程中需事先要进行打版及对运动路径的设定,油边机为被动运动路径的油边模式,针对现有皮革加工生产过程中难以克服的问题,需要开发出一套采用主动运动路径的油边模式。
技术实现思路
本专利技术的目的在于,克服现有技术的上述缺陷,提供一种智能视觉多轴机械手油边装置及其工作方法。为实现上述目的,本专利技术提供的技术方案如下:一种智能视觉多轴机械手油边装置,包括机架,机架上设有升降机构,升降机构侧方设有四脚架,四脚架上方设有视觉成像机构,机架位于升降机构后方设有多轴机械手,多轴机械手上设有若干机械臂,机械臂末端分别设有吸盘,视觉成像机构侧方设有磨边机,磨边机侧方设有油边机,机架侧方设有传送机构,升降机构包括框架,框架上设有上下活动升降料仓,升降料仓内设有皮料,视觉成像机构包括透明的放置灯箱,放置灯箱内设有补光灯,放置灯箱底部设有摄像头,多轴机械手及摄像头分别通过连接线与一控制器电信连接,传送机构包括传送支架,传送支架上设有传送皮带,传送皮带上活动设有工作料盘,传送皮带两端连接设有传送轮,传送轮与一驱动电机控制连接,控制器包括显示屏,控制器内设有图形处理模块及机械手控制模块。进一步的,图形处理模块软件编号 ...
【技术保护点】
1.一种智能视觉多轴机械手油边装置,包括机架,其特征在于:所述机架上设有升降机构,升降机构侧方设有四脚架,四脚架上方设有视觉成像机构,机架位于升降机构后方设有多轴机械手,多轴机械手上设有若干机械臂,机械臂末端分别设有吸盘,视觉成像机构侧方设有磨边机,磨边机侧方设有油边机,机架侧方设有传送机构,升降机构包括框架,框架上设有上下活动升降料仓,升降料仓内设有皮料,视觉成像机构包括透明的放置灯箱,放置灯箱内设有补光灯,放置灯箱底部设有摄像头,多轴机械手及摄像头分别通过连接线与一控制器电信连接,传送机构包括传送支架,传送支架上设有传送皮带,传送皮带上活动设有工作料盘,传送皮带两端连接设有传送轮,传送轮与一驱动电机控制连接,控制器包括显示屏,控制器内设有图形处理模块及机械手控制模块。/n
【技术特征摘要】
1.一种智能视觉多轴机械手油边装置,包括机架,其特征在于:所述机架上设有升降机构,升降机构侧方设有四脚架,四脚架上方设有视觉成像机构,机架位于升降机构后方设有多轴机械手,多轴机械手上设有若干机械臂,机械臂末端分别设有吸盘,视觉成像机构侧方设有磨边机,磨边机侧方设有油边机,机架侧方设有传送机构,升降机构包括框架,框架上设有上下活动升降料仓,升降料仓内设有皮料,视觉成像机构包括透明的放置灯箱,放置灯箱内设有补光灯,放置灯箱底部设有摄像头,多轴机械手及摄像头分别通过连接线与一控制器电信连接,传送机构包括传送支架,传送支架上设有传送皮带,传送皮带上活动设有工作料盘,传送皮带两端连接设有传送轮,传送轮与一驱动电机控制连接,控制器包括显示屏,控制器内设有图形处理模块及机械手控制模块。
2.根据权利要求1所述的一种智能视觉多轴机械手油边装置,其特征在于:所述图形处理模块软件编号为SJ-500。
3.根据权利要求1所述的一种智能视觉多轴机械手油边装置,其特征在于:所...
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