一种仿生机器鱼制造技术

本实用新型专利技术公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有双目摄像头，鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，滑块通过第一传动机构连接有扫描机构电机；鱼尾机构包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。可使仿生机器鱼具有双目识别功能，进而实现了障碍物识别和测距，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果。

A bionic robot fish

The utility model discloses a bionic robot fish, which comprises a fish head mechanism, a fish body mechanism and a fish tail mechanism. The front side of the fish head mechanism is provided with a binocular camera, the lower part of the fish head mechanism is provided with a laser scanner, the laser scanner is fixedly connected with a sliding block which can move up and down, and the sliding block is connected with a scanning mechanism motor through the first transmission mechanism; the fish tail mechanism includes a fish tail skeleton and a fish tail The framework includes multi-level joint modules, the output shaft of the upper level joint module is fixedly connected with the waterproof drive box of the lower level joint module through the joint link, and the output shaft of the last level joint module is fixedly connected with the fish tail through the fish tail link. It can make the bionic robot fish have the function of binocular recognition, and then realize the recognition and ranging of obstacles. It can also scan the underwater terrain and landform, with wide adaptability, multiple joint motors acting independently, which can achieve the realistic bionic effect.

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器鱼
本技术涉及机器鱼
，具体来说，涉及一种仿生机器鱼。
技术介绍
仿生机器鱼用于完成水下探测任务，现有的仿生机器鱼仅能将水下图像传送到地面，无法对水下地形地貌进行扫描，且不具有双目识别功能。此外，现有的仿生机器鱼的鱼尾部分动作僵硬，仿生效果不好。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的上述技术问题，本技术提出一种仿生机器鱼，可对水下地形地貌进行扫描，具有双目识别功能，多个关节电机独立动作，仿生效果好。为实现上述技术目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，所述鱼头机构的前侧设置有双目摄像头，所述鱼头机构的下部设置有激光扫描仪，所述激光扫描仪固定连接有可上下移动的滑块，所述滑块通过第一传动机构连接有扫描机构电机；所述鱼尾机构包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块，所述关节模块包括防水驱动箱，所述防水驱动箱内设置有关节电机，所述关节电机通过第二传动机构连接有输出轴，所述输出轴至少部分位于所述防水驱动箱的外部，上一级所述关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级所述关节模块的防水驱动箱，最后一级所述关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾；所述双目摄像头、所述关节电机和所述扫描机构电机各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。进一步地，所述双目摄像头设置在摄像头防水外壳内。进一步地，所述摄像头防水外壳包括前壳体和后盖，所述前壳体与所述后盖的连接处设置有胶槽，所述胶槽内填充有密封胶。进一步地，所述主控制器和所述子控制器均包括单片机或CPU。进一步地，所述滑块滑动连接在竖直的导杆上，所述导杆固定连接在支架上，所述支架固定连接在固定板上。进一步地，所述固定板通过支杆固定连接有传动固定板，所述传动固定板固定连接所述扫描机构电机。进一步地，所述滑块的顶部固定连接有顶杆，所述传动固定板铰接摆臂的中部，所述摆臂的一端与所述顶杆相对应，所述摆臂的另一端与限位开关相对应。进一步地，所述扫描机构电机和所述限位开关均设置在相应的密封筒内，所述密封筒与所述传动固定板固定连接。可选地，所述防水驱动箱固定连接有防水外壳，所述防水外壳上至少开设有一个供所述输出轴穿过的孔洞。可选地，所述防水驱动箱上至少开设有一个供所述输出轴穿过的孔洞。本技术的有益效果：可使仿生机器鱼具有双目识别功能，进而实现了障碍物识别和测距，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本技术实施例所述的仿生机器鱼的鱼头机构的示意图；图2是根据本技术实施例所述的仿生机器鱼的鱼头机构的分解图；图3是根据本技术实施例所述的摄像头防水外壳的剖视图；图4是根据本技术实施例所述的激光扫描机构的结构示意图一；图5是根据本技术实施例所述的激光扫描机构的结构示意图二；图6是根据本技术实施例所述的激光扫描机构的剖视图一；图7是根据本技术实施例所述的激光扫描机构的剖视图二；图8是根据本技术实施例所述的激光扫描机构的分解结构示意图；图9是根据本专利技术实施例所述的鱼尾机构的剖视图；图10是根据本专利技术实施例所述的鱼尾机构的分解图；图11是根据本专利技术实施例所述的关节模块的剖视图。图中：1、鱼头机构；21、激光扫描仪；22、滑块；23、扫描机构电机；24、导杆；25、固定板；26、传动机构；27、锥齿轮；28、抱箍；29、支杆；31、防水外壳；32、输出轴；41、鱼尾；42、关节模块；43、防水驱动箱；44、关节电机；45、第二传动机构；46、关节连杆；47、鱼尾连杆；48、鱼尾外壳；49、腹鳍；61、双目摄像头；62、前壳体；63、后盖；64、胶槽；65、支架；210、传动固定板；211、顶杆；212、摆臂；213、限位开关；214、密封筒；215、密封胶套；216、支架。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-11所示，根据本技术实施例所述的一种仿生机器鱼，包括鱼头机构1、鱼身机构2和鱼尾机构3，所述鱼头机构1的前侧设置有双目摄像头61，所述鱼头机构1的下部设置有激光扫描仪21，所述激光扫描仪21固定连接有可上下移动的滑块22，所述滑块22通过第一传动机构26连接有扫描机构电机23；所述鱼尾机构3包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块42，所述关节模块42包括防水驱动箱43，所述防水驱动箱43内设置有关节电机44，所述关节电机44通过第二传动机构45连接有输出轴32，所述输出轴32至少部分位于所述防水驱动箱43的外部，上一级所述关节模块42的输出轴32通过关节连杆46固定连接下一级所述关节模块42的防水驱动箱43，最后一级所述关节模块42的输出轴32通过鱼尾连杆47固定连接有鱼尾41；所述双目摄像头61、所述关节电机44和所述扫描机构电机23各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。在本技术的一个具体实施例中，所述双目摄像头61设置在摄像头防水外壳内。在本技术的一个具体实施例中，所述摄像头防水外壳包括前壳体62和后盖63，所述前壳体62与所述后盖63的连接处设置有胶槽64，所述胶槽64内填充有密封胶。在本技术的一个具体实施例中，所述主控制器和所述子控制器均包括单片机或CPU。在本技术的一个具体实施例中，所述滑块22滑动连接在竖直的导杆24上，所述导杆24固定连接在支架216上，所述支架216固定连接在固定板25上。在本技术的一个具体实施例中，所述固定板25通过支杆29固定连接有传动固定板210，所述传动固定板210固定连接所述扫描机构电机23。在本技术的一个具体实施例中，所述滑块22的顶部固定连接有顶杆211，所述传动固定板210铰接摆臂212的中部，所述摆臂212的一端与所述顶杆211相对应，所述摆臂212的另一端与限位开关213相对应。在本技术的一个具体实施例中，所述扫描机构电机23和所述限位开关213均设置在相应的密封筒214内，所述密封筒214与所述传动固定板210固定连接。在本技术的一个具体实施例中，所述防水驱动箱43固定连接有防水外壳31，所述防水外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器鱼，包括鱼头机构（1）、鱼身机构（2）和鱼尾机构（3），其特征在于，所述鱼头机构（1）的前侧设置有双目摄像头（61），所述鱼头机构（1）的下部设置有激光扫描仪（21），所述激光扫描仪（21）固定连接有可上下移动的滑块（22），所述滑块（22）通过第一传动机构（26）连接有扫描机构电机（23）；所述鱼尾机构（3）包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块（42），所述关节模块（42）包括防水驱动箱（43），所述防水驱动箱（43）内设置有关节电机（44），所述关节电机（44）通过第二传动机构（45）连接有输出轴（32），所述输出轴（32）至少部分位于所述防水驱动箱（43）的外部，上一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过关节连杆（46）固定连接下一级所述关节模块（42）的防水驱动箱（43），最后一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过鱼尾连杆（47）固定连接有鱼尾（41）；所述双目摄像头（61）、所述关节电机（44）和所述扫描机构电机（23）各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器鱼，包括鱼头机构（1）、鱼身机构（2）和鱼尾机构（3），其特征在于，所述鱼头机构（1）的前侧设置有双目摄像头（61），所述鱼头机构（1）的下部设置有激光扫描仪（21），所述激光扫描仪（21）固定连接有可上下移动的滑块（22），所述滑块（22）通过第一传动机构（26）连接有扫描机构电机（23）；所述鱼尾机构（3）包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块（42），所述关节模块（42）包括防水驱动箱（43），所述防水驱动箱（43）内设置有关节电机（44），所述关节电机（44）通过第二传动机构（45）连接有输出轴（32），所述输出轴（32）至少部分位于所述防水驱动箱（43）的外部，上一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过关节连杆（46）固定连接下一级所述关节模块（42）的防水驱动箱（43），最后一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过鱼尾连杆（47）固定连接有鱼尾（41）；所述双目摄像头（61）、所述关节电机（44）和所述扫描机构电机（23）各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。


2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述双目摄像头（61）设置在摄像头防水外壳内。


3.根据权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述摄像头防水外壳包括前壳体（62）和后盖（63），所述前壳体（62）与所述后盖（63）的连接处设置有胶槽（64），所述胶槽（64）内填充有密封胶。


4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11