一种机器人配套供料机制造技术

本实用新型专利技术涉及自动供料设备技术领域，具体地，涉及一种机器人配套供料机，包括有回转工作台、多工位上料架、置料架和步进举升装置，多工位上料架固定安装在回转工作台的工作端，置料架固定安装在多工位上料架的圆周面边缘，多个置料架环绕多工位上料架的旋转轴等圆心角分布，步进举升装置固定安装在回转工作台的下方，步进举升装置的工作方向竖直设置，步进举升装置的工作端竖直向上贯穿回转工作台的台面延伸至多工位上料架的下方，置料架包括有第一导向柱、第二导向柱和第三导向柱，该供料机可以批量上料和自动供料，效率高，并且该供料机可以适应不同规格尺寸的圆柱形物料，使用范围广。

A robot matching feeder

The utility model relates to the technical field of automatic feeding equipment, in particular to a robot supporting feeding machine, which comprises a rotary table, a multi position feeding frame, a feeding frame and a step-by-step lifting device. The multi position feeding frame is fixedly installed at the working end of the rotary table, the feeding frame is fixedly installed at the peripheral edge of the multi position feeding frame, and a plurality of feeding frames surround the multi position feeding frame The rotation axis of the frame is distributed with the center angle. The step lifting device is fixed and installed under the rotary table. The working direction of the step lifting device is set vertically. The working end of the step lifting device runs vertically upward through the table of the rotary table and extends to the lower part of the multi position feeding frame. The feeding frame includes the first guiding column, the second guiding column and the third guiding column. The feeder can be batch mounted It can be used in a wide range of cylindrical materials with different sizes.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人配套供料机
本技术涉及自动供料设备
，具体地，涉及一种机器人配套供料机。
技术介绍
汽车制造业中广泛使用机器人来提高工作效率，但是拾取物料往往是机器人自己完成的，现有技术的机器人供给物料采用的是一个只能放数量十分有限的物料架子来盛放，而且这种架子的每个位置都要设置一个传感器，专门设置一个工位为架子添加物料，这样不仅使得传感器使用量加大，也浪费一个工位，同时每个架子盛放的物料过少，影响生产效率的提高。目前机器人化打磨系统使用机器人抓持零件与砂带机配合使用，机器人需要与打磨机精密配合才能够保证加工质量。目前，某些机械臂打磨系统中没有配备自动供料系统，仅是工件摆放的货架上，由六自由度工业机械臂取用和放回，此种方式适合零件数量不多，零件形状复杂的情形。当零件形状规则，打磨任务又繁杂时候，如果没有自动供料系统的辅助，机械臂自动化打磨系统的打磨速度将受限于工件的上料和下料，速度将很难提高。中国专利CN207417852U公开了一种打磨机器人自动供料与取料装置，所述供料进给机构由第一L形型材下固定有E水平直线运动单元主体和E水平直线运动单元滑块以及固定在另一侧第二L形型材下的F水平直线运动单元主体和F水平直线运动单元滑块、进给梁、第二伺服电机、进给板和折页机构组成，进给梁连接E水平直线运动单元滑块和F水平直线运动单元滑块，F水平直线运动单元主体的输入轴连接第二伺服电机，F水平直线运动单元主体的输出轴与E水平直线运动单元主体的输入轴通过联轴器连接实现同步驱动。该专利公开的自动供料与取料装置实现了批量自动供给和人工批量装填的目的，效率高，但是该装置仅适用于一种物料的批量上料与供料，当物料的规格和尺寸发生变化时，则需要更换物料盒，成本较高，使得该装置的应用范围较为狭窄，不适合大批量生产和销售。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种机器人配套供料机，该供料机可以批量上料和自动供料，效率高，并且该供料机可以适应不同规格尺寸的圆柱形物料，使用范围广。本技术公开的一种机器人配套供料机，包括有回转工作台、多工位上料架、置料架和步进举升装置，多工位上料架固定安装在回转工作台的工作端，置料架固定安装在多工位上料架的圆周面边缘，多个置料架环绕多工位上料架的旋转轴等圆心角分布，步进举升装置固定安装在回转工作台的下方，步进举升装置的工作方向竖直设置，步进举升装置的工作端竖直向上贯穿回转工作台的台面延伸至多工位上料架的下方；置料架包括有第一导向柱、第二导向柱和第三导向柱，第一导向柱、第二导向柱和第三导向柱均竖直设置，第一导向柱和第二导向柱固定安装在多工位上料架上，第三导向柱的顶端和底端均设置有旋转臂，旋转臂的中端可旋转地安装在多工位上料架上，每个旋转臂的旁侧均设置有齿条，旋转臂朝向齿条的一端设置有棘爪，齿条朝向旋转臂的一侧设置有一排棘齿，棘爪和棘齿啮合，托盘水平设置，托盘和第一导向柱、第二导向柱均滑动连接，非工作状态下，托盘放置在多工位上料架上，第一导向柱、第二导向柱和第三导向柱环绕托盘等圆心角分布。优选地，多工位上料架包括有上转盘、主轴和下转盘，上转盘和下转盘水平并且同轴设置，主轴竖直设置并且安装在上转盘和下转盘的轴心，上转盘、主轴和下转盘固定连接，第一导向柱和第二导向柱的两端分别固定安装在上转盘和下转盘上，第三导向柱两端的旋转臂和齿条分别可旋转地安装在上转盘和下转盘的顶面上，托盘置于上转盘和下转盘之间，下转盘和回转工作台的工作端固定连接，下转盘上设置有与每个托盘一一对应的下开口，上转盘上设置有与每个下开口一一对应的上开口，下开口的内壁边缘套设在步进举升装置工作端的外壁边缘外侧，下开口的内壁边缘与托盘的外壁边缘相交。优选地，下开口的边缘设置有多个下安装孔，上转盘上设置有与每个下安装孔一一对应的上安装孔，上安装孔和下安装孔均为3/4圆孔，第一导向柱的两端分别与上安装孔和下安装孔固定连接，第二导向柱的两端分别与旁侧的上安装孔、下安装孔固定连接，旋转臂上用于安装第三导向柱的安装孔也为3/4圆孔。优选地，下开口为椭圆形开口，下开口的长轴与主轴的轴线相交，下安装孔一共有六个，其中三个下安装孔沿着下开口的边缘等间距排列，另外三个下安装孔与这三个下安装孔相对于下开口的长轴左右对称，下安装孔全部位于下开口的短轴靠近主轴的一侧，第一导向柱和第二导向柱相对于下开口的长轴对称安装。优选地，齿条上安装有驱动齿条向着靠近旋转臂的方向移动的第一回弹机构，第一回弹机构包括有盖板和扭簧，盖板置于齿条的上方并与多工位上料架固定连接，扭簧设置在盖板和齿条之间，扭簧的两个工作端分别与齿条、盖板固定连接。优选地，旋转臂上安装有驱动旋转臂向着远离齿条的方向移动的第二回弹机构，第二回弹机构包括有拉簧和安装在拉簧两端的第一销钉、第二销钉，第一销钉与旋转臂远离棘爪的一端固定连接，第二销钉与多工位上料架固定连接，工作状态下拉簧处于拉伸状态。优选地，齿条上安装有连接杆，连接杆竖直设置并固定连接上下对称的两个齿条。优选地，还包括有解锁机构，齿条朝外的一端设置有竖直向下延伸的圆杆，解锁机构包括有直线驱动装置和连杆，连杆的中端可旋转地安装在回转工作台上，直线驱动装置的固定端铰接在回转工作台上，直线驱动装置的工作端与连杆的一端铰接，连杆远离直线驱动装置的一端设置有朝向圆杆的方向延伸的楔形顶块。优选地，齿条还包括有止动杆，止动杆设置在齿条朝向旋转臂的一侧，止动杆与多工位上料架固定连接，工作状态下，齿条的侧面抵接在止动杆上。优选地，解锁机构还包括有限位装置，限位装置包括有两个距离传感器，距离传感器的工作端分别正对于连杆两端的侧面，限位装置与直线驱动装置电性连接。有益效果：回转工作台为安装有精密电动转盘的工作台，回转工作台驱动多工位上料架旋转，使得放置了物料的置料架移动到步进举升装置的工作端上方，此时托盘位于步进举升装置工作端的正上方，步进举升装置驱动托盘向上步进移动从而使得托盘上放置的物料逐渐升到置料架的上方并被机器人抓取，当一个置料架中的物料全部被机器人抓取之后，步进举升装置回到初始位置，回转工作台驱动多工位上料架旋转使得下一个置料架移动到步进举升装置的工作端上方；上料时，工作人员通过脚踏板等开关操纵直线驱动装置工作，直线驱动装置工作驱动连杆围绕其中端旋转，从而使得楔形顶块的旋转着朝向圆杆移动，楔形顶块的斜面与圆杆接触，圆杆沿着楔形顶块的斜面滑动从而朝着远离楔形顶块的方向移动，进而导致齿条朝着远离旋转臂的方向移动，从而使得棘爪和棘齿解除啮合；第一销钉的内应力产生的拉力驱动旋转臂朝着顺时针方向旋转，从而使得旋转臂自动旋转开启，第三导向柱和第二导向柱之间产生一道可以塞入物料的开口，工作人员即可通过第二导向柱和第三导向柱之间的间隙，将叠放的圆柱形物料批量放置到托盘上；随后工作人员关上旋转臂，使得第一导向柱、第二导向柱和第三导向柱将物料紧紧夹在中间，再操纵直线驱动装置复位，扭簧的内应力产生的回弹力驱动齿条朝向旋转臂靠近，从而使得棘齿与棘爪再次啮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人配套供料机，其特征在于：包括有回转工作台(1)、多工位上料架(2)、置料架(3)和步进举升装置(4)，多工位上料架(2)固定安装在回转工作台(1)的工作端，置料架(3)固定安装在多工位上料架(2)的圆周面边缘，多个置料架(3)环绕多工位上料架(2)的旋转轴等圆心角分布，步进举升装置(4)固定安装在回转工作台(1)的下方，步进举升装置(4)的工作方向竖直设置，步进举升装置(4)的工作端竖直向上贯穿回转工作台(1)的台面延伸至多工位上料架(2)的下方；/n置料架(3)包括有第一导向柱(3a)、第二导向柱(3b)和第三导向柱(3c)，第一导向柱(3a)、第二导向柱(3b)和第三导向柱(3c)均竖直设置，第一导向柱(3a)和第二导向柱(3b)固定安装在多工位上料架(2)上，第三导向柱(3c)的顶端和底端均设置有旋转臂(3d)，旋转臂(3d)的中端可旋转地安装在多工位上料架(2)上，每个旋转臂(3d)的旁侧均设置有齿条(3e)，旋转臂(3d)朝向齿条(3e)的一端设置有棘爪(3d1)，齿条(3e)朝向旋转臂(3d)的一侧设置有一排棘齿(3e1)，棘爪(3d1)和棘齿(3e1)啮合，托盘(3f)水平设置，托盘(3f)和第一导向柱(3a)、第二导向柱(3b)均滑动连接，非工作状态下，托盘(3f)放置在多工位上料架(2)上，第一导向柱(3a)、第二导向柱(3b)和第三导向柱(3c)环绕托盘(3f)等圆心角分布。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器人配套供料机，其特征在于：包括有回转工作台(1)、多工位上料架(2)、置料架(3)和步进举升装置(4)，多工位上料架(2)固定安装在回转工作台(1)的工作端，置料架(3)固定安装在多工位上料架(2)的圆周面边缘，多个置料架(3)环绕多工位上料架(2)的旋转轴等圆心角分布，步进举升装置(4)固定安装在回转工作台(1)的下方，步进举升装置(4)的工作方向竖直设置，步进举升装置(4)的工作端竖直向上贯穿回转工作台(1)的台面延伸至多工位上料架(2)的下方；
置料架(3)包括有第一导向柱(3a)、第二导向柱(3b)和第三导向柱(3c)，第一导向柱(3a)、第二导向柱(3b)和第三导向柱(3c)均竖直设置，第一导向柱(3a)和第二导向柱(3b)固定安装在多工位上料架(2)上，第三导向柱(3c)的顶端和底端均设置有旋转臂(3d)，旋转臂(3d)的中端可旋转地安装在多工位上料架(2)上，每个旋转臂(3d)的旁侧均设置有齿条(3e)，旋转臂(3d)朝向齿条(3e)的一端设置有棘爪(3d1)，齿条(3e)朝向旋转臂(3d)的一侧设置有一排棘齿(3e1)，棘爪(3d1)和棘齿(3e1)啮合，托盘(3f)水平设置，托盘(3f)和第一导向柱(3a)、第二导向柱(3b)均滑动连接，非工作状态下，托盘(3f)放置在多工位上料架(2)上，第一导向柱(3a)、第二导向柱(3b)和第三导向柱(3c)环绕托盘(3f)等圆心角分布。


2.根据权利要求1所述的一种机器人配套供料机，其特征在于：多工位上料架(2)包括有上转盘(2a)、主轴(2b)和下转盘(2c)，上转盘(2a)和下转盘(2c)水平并且同轴设置，主轴(2b)竖直设置并且安装在上转盘(2a)和下转盘(2c)的轴心，上转盘(2a)、主轴(2b)和下转盘(2c)固定连接，第一导向柱(3a)和第二导向柱(3b)的两端分别固定安装在上转盘(2a)和下转盘(2c)上，第三导向柱(3c)两端的旋转臂(3d)和齿条(3e)分别可旋转地安装在上转盘(2a)和下转盘(2c)的顶面上，托盘(3f)置于上转盘(2a)和下转盘(2c)之间，下转盘(2c)和回转工作台(1)的工作端固定连接，下转盘(2c)上设置有与每个托盘(3f)一一对应的下开口(2c1)，上转盘(2a)上设置有与每个下开口(2c1)一一对应的上开口(2a1)，下开口(2c1)的内壁边缘套设在步进举升装置(4)工作端的外壁边缘外侧，下开口(2c1)的内壁边缘与托盘(3f)的外壁边缘相交。


3.根据权利要求2所述的一种机器人配套供料机，其特征在于：下开口(2c1)的边缘设置有多个下安装孔(2c2)，上转盘(2a)上设置有与每个下安装孔(2c2)一一对应的上安装孔(2a2)，上安装孔(2a2)和下安装孔(2c2)均为3/4圆孔，第一导向柱(3a)的两端分别与上安装孔(2a2)和下安装孔(2c2)固定连接，第二导向柱(3b)的两端分别与旁侧的上安装孔(2a2)、下安装孔(2c2)固定连接，旋转臂(3d)上用于安装第三导向柱(...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋浩，
申请(专利权)人：广州淑浩自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44