一种可适应复杂路面的AGV小车结构制造技术

本发明专利技术公开了一种可适应复杂路面的AGV小车车体结构，包括两个可移动车体、柔性铰链、四个万向轮、四个驱动轮；所述两个可移动车体通过柔性铰链连接，所述四个万向轮对称安装在两个可移动车体的四个角，所述四个驱动轮对称安装在两个可移动车体前进方向中心线的两侧，并且相对柔性铰链对称。本发明专利技术可适应复杂路面的AGV小车车经过轻微凹凸路面时，车体的转动会保证两个驱动轮都会与路面接触，避免出现驱动轮空转或者卡死的情况。且AGV小车的结构相对紧凑，去除减震装置可以大大增加AGV小车的可用空间，车体稳定性好。

An AGV car structure suitable for Complex Pavement

The invention discloses an AGV car body structure which can adapt to complex road surface, including two movable car bodies, flexible hinges, four universal wheels and four driving wheels; the two movable car bodies are connected by flexible hinges, the four universal wheels are symmetrically installed at four corners of the two movable car bodies, and the four driving wheels are symmetrically installed in the forward direction of the two movable car bodies Both sides of the centerline are symmetrical with respect to the flexure hinge. The invention can adapt to the fact that when the AGV trolley car with complex road surface passes through a slight concave convex road surface, the rotation of the vehicle body will ensure that both driving wheels will contact with the road surface, so as to avoid idling or jamming of the driving wheels. The structure of AGV car is relatively compact, the removal of shock absorber can greatly increase the available space of AGV car, and the car body has good stability.

【技术实现步骤摘要】
一种可适应复杂路面的AGV小车结构
本专利技术属于智能仓储领域，具体涉及一种可适应复杂路面的AGV小车车体结构。
技术介绍
在智能仓储领域中，AGV小车运用在加工原材料的运输、搬运等情况。小车要在复杂的加工工厂中实现灵活自如的转向，并且要保证小车在行驶过程中的稳定性。AGV小车可以很大程度提高原料从仓储到加工的速度，大大减少了生产加工过程中的人力资源运用。随着机械自动化水平的不断提升，AGV小车在生产中的运用越来越多。但随着AGV小车技术的不断发展，新的问题层出不穷。AGV小车发展至今出现了多种不同类型的小车结构，从轮系结构角度可以分为三轮系、四轮系、六轮系结构。从载荷大小方面分为轻载AGV小车和重载AGV小车。但AGV小车的稳定性一直是我们设计中要非常重视的问题，目前生产中多数运用的六轮系AGV小车，其在生产运输过程中当碰见凹凸不平的路面时，车体会出现驱动轮悬空的情况。大多数的解决方案为在驱动轮上增加减震装置，但因为小车的行驶路况多为较平坦的工厂车间，安装减震装置大大增加了小车的加工成本。当小车载荷过大时车体的减震装置可能出现失效的情况，降低小车稳定性，而且会大大缩短轮系的可用空间，影响小车的正常行驶。为了避免这一情况的发生需要将AGV小车的结构进行改进，避免出现驱动轮悬空的情况。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种可适应复杂路面的AGV小车结构，以解决现有技术中存在的问题。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：一种可适应复杂路面的AGV小车结构，包括两个可移动车体、柔性铰链、四个万向轮、四个驱动轮；所述两个可移动车体通过柔性铰链连接，所述四个万向轮对称安装在两个可移动车体的四个角，所述四个驱动轮对称安装在两个可移动车体前进方向中心线的两侧，并且相对柔性铰链对称。进一步的，所述驱动轮为转向舵轮。进一步的，所述转向舵轮包括转向电机编码器、转向电机、电磁刹车、驱动电机、舵轮，驱动电机用于带动舵轮向前行驶，转向电机编码器用于将舵轮运行的速度、角度信息传递给转向电机，转向电机带动转向齿轮实现转向，转向舵轮既提供向前的动力又通过转向齿轮的转动通过小车转向所需要的力。电磁刹车用于在小车特殊情况时实现制动刹车。在本专利技术中，所述柔性铰链为连接两个可移动车体的连接结构，可实现轻微转动。在竖直方向上无外力作用的情况下保持水平状态，起到连接车体的作用。当竖直方向上受到一定的外力作用时柔性连接部位会绕着中间轴实现轻微转动。进一步的，所述可适应复杂路面的AGV小车结构还包括矩形挡板，所述矩形挡板固定连接在所述两个可移动车体的六个边上，避免车上原料掉落。本专利技术的有益效果是：当AGV小车经过轻微凹凸路面时，车体的转动会保证两个驱动轮都会与路面接触，避免出现驱动轮空转或者卡死的情况。一般情况AGV小车多用在工厂的加工原料的拿取和加工中，地面多为较平坦路面，但也会出现一些凹凸或者坡度的情况，一般AGV小车为防止在遇到这种情况下，小车出现侧翻或者零件掉落的情况会在小车的轮系部位安装减震装置来避免这种情况。但因为小车的行驶路况多为较平坦的工厂车间，安装减震装置大大增加了小车的加工成本，且当小车载荷较大的情况下，小车会出现减震系统失灵和降低小车稳定性等情况，影响小车的正常行驶。且AGV小车的结构相对紧凑，去除减震装置可以大大增加AGV小车的可用空间。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为可适应复杂路面的AGV小车的正视图；图2为可适应复杂路面的AGV小车的俯视图；图3为可适应复杂路面的AGV小车的侧视图；图4为可适应复杂路面的AGV小车的整体结构示意图；图5位驱动轮的结构示意图。图中：1、可移动车体；2、柔性铰链；3、万向轮；4、驱动轮。具体实施方式下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1～5，本专利技术一个实施例中，一种可适应复杂路面的AGV小车结构，包括两个可移动车体1、柔性铰链2、四个万向轮3、四个驱动轮4。所述两个可移动车体1通过柔性铰链2连接，所述四个万向轮3对称安装在两个可移动车体1的四个角，所述四个驱动轮4对称安装在两个可移动车体1前进方向中心线的两侧，并且相对柔性铰链对称，所述驱动轮4为转向舵轮。所述转向舵轮包括转向电机编码器、转向电机、电磁刹车、驱动电机、舵轮，驱动电机用于带动舵轮向前行驶，转向电机编码器用于将舵轮运行的速度、角度信息传递给转向电机，转向电机带动转向齿轮实现转向，电磁刹车用于在小车特殊情况时实现制动刹车。所述柔性铰链为连接两个可移动车体的连接结构，可实现轻微转动，在竖直方向上无外力作用的情况下保持水平状态，起到连接车体的作用，当竖直方向上受到一定的外力作用时柔性连接部位会绕着中间轴实现轻微转动。将可适应复杂路面的AGV小车放置在有一定坡度的试验场地上，通过驱动轮使小车按一定速度向前行驶。当小车行驶到具有坡度的路面时小车受外力作用由于柔性铰链连接可绕铰链中间轴部进行轻微转动，前部分车体和后部分车体成一定角度，实现前后两部分的车轮都可以接触地面进行驱动，防止车轮空转等情况。在本专利技术的另一个实施例中，一种可适应复杂路面的AGV小车结构还包括挡所述可适应复杂路面的AGV小车结构还包括矩形挡板，所述矩形挡板固定连接在所述两个可移动车体的六个边上，避免车上原料掉落。以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。因此，本专利技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可适应复杂路面的AGV小车车体结构，其特征在于：包括两个可移动车体、柔性铰链、四个万向轮、四个驱动轮；/n所述两个可移动车体通过柔性铰链连接，所述四个万向轮对称安装在两个可移动车体的四个角，所述四个驱动轮对称安装在两个可移动车体前进方向中心线的两侧，并且相对柔性铰链对称。/n

【技术特征摘要】
1.一种可适应复杂路面的AGV小车车体结构，其特征在于：包括两个可移动车体、柔性铰链、四个万向轮、四个驱动轮；
所述两个可移动车体通过柔性铰链连接，所述四个万向轮对称安装在两个可移动车体的四个角，所述四个驱动轮对称安装在两个可移动车体前进方向中心线的两侧，并且相对柔性铰链对称。


2.根据权利要求1所述的可适应复杂路面的AGV小车车体结构，其特征在于：所述驱动轮为转向舵轮。


3.根据权利要求2所述的可适应复杂路面的AGV小车车体结构，其特征在于：所述转向舵轮包括转向电机编码器、转向电机、电磁刹车、驱动电机、舵轮，所述驱动电机用于带动舵轮向前行驶，所述转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：王安然，金晓怡，谢腾骁，朱天宝，江鸿怀，陆佳依，杨晶晶，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：上海;31