路径计划装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种路径计划装置，其生成能够向电动汽车进行高效充电的机械式停车场的托盘的移动路径。路径计划装置具备：存储部(D1)，其存储与仓库(20)的布局以及充电中的EV架(203)相关的布局数据；设定部(13)，在指定了入库或者出库时，其将充电中的EV架(203)设定为禁止托盘移动的禁止架；生成部(14)，其为了使用除禁止架以外的架使调用托盘移动到入库口或者出库口而生成使各托盘移动的路径；发送部(15)，其将生成部(14)生成的路径发送给控制托盘的移动的控制装置(40)。

Path planning device

The invention provides a path planning device which generates a moving path of a pallet of a mechanical parking lot capable of efficiently charging an electric vehicle. The path planning device includes: a storage unit (D1) which stores layout data related to the warehouse (20) and the EV rack (203) in charging; a setting unit (13) which sets the EV rack (203) in charging as the forbidden rack to prohibit the pallet from moving when the storage or the storage is specified; a generation unit (14) which uses the rack other than the forbidden rack to make the calling pallet move to the storage port or the storage The transmission unit (15) transmits the path generated by the generation unit (14) to the control device (40) controlling the movement of the tray.

【技术实现步骤摘要】
路径计划装置
本专利技术涉及一种路径计划装置，其用于计划能够对电动汽车进行充电的机械式停车场中的托盘的移动路径。
技术介绍
以往为了将较多的车辆收纳在狭小的空间并且使出入方便，广泛使用机械式的停车场。作为上述那样的机械式停车场，例如，具有所谓的升降横移式的机械式停车场，其将作为仓库的平面空间划分成格状，并且在划分后各个架中配置能够承载所收纳的车辆的托盘(例如，参照专利文献1)。专利文献1记载的技术是预先生成在系统运转中所需要的全部的候补路径，使用积蓄了这些多个候补路径的表的方法。在该机械式停车场中，当有托盘的入库出库请求时，参照表以避免与其他任务冲突的方式选择需要的候补路径，按照该候补路径来进行入库出库。另外，还开发了以下一种技术：与架数(区块数)、入库出库口的位置、托盘的位置等无关而高效地决定路径来控制机械式停车场的托盘(例如，参照专利文献2)。在这样的机械式停车场中，还存在具有可用于对电动汽车进行充电的架(以下，称作“EV架”)、可用于对电动汽车进行充电的托盘(以下，称作“EV托盘”)的机械式停车场。具体地说，将电动汽车承载在EV托盘上并配置在EV架中，由此能够对EV托盘上的电动汽车进行充电。然而，在机械式停车场中，一边使托盘在各架上移动、一边进行车辆的入库、出库。因此，即便存在正在对电动汽车进行充电的EV架，在成为托盘的移动路径的情况下，有时也中断充电而使承载电动汽车的EV托盘移动到其他架。当充电被中断时，无法对电动汽车充分地充电，存在向电动汽车的充电效率低这样的问题。专利文献专利文献1：日本专利第4025701号公报专利文献2：日本特开2011-1760号公报
技术实现思路
鉴于上述课题，本专利技术的目的在于提供一种路径计划装置，在机械式停车场中托盘移动时，生成能够向电动汽车进行高效充电的托盘的移动路径。为了达成上述目的，第一方式的专利技术是一种路径计划装置，其在仓库中指定了入库或者出库时，计划用于使指定的调用托盘移动至入库口或出库口的移动路径，所述仓库具有：多个架；多个托盘，其能够承载车辆并且能够在多个架上移动；以及驱动单元，其被分别设置在多个架中，使配置的托盘滑动移动到邻接的其他架，一部分的托盘为能够用于对电动汽车充电的EV托盘，一部分的架为通过配置EV托盘能够对该EV托盘上的电动汽车进行充电的EV架，所述路径计划装置具备：存储部，其存储与仓库的布局以及充电中的EV架相关的布局数据；设定部，其在指定了入库或者出库时将充电中的EV架设定为禁止托盘移动的禁止架；生成部，其为了使用除禁止架以外的架使调用托盘移动到入库口或者出库口而生成使各托盘移动的路径；以及发送部，其将生成部生成的路径发送给控制托盘的移动的控制装置。另外，在第二方式的专利技术中，在由于设定禁止架而无法使调用托盘移动到入库口或者出库口时，设定部解除禁止架，并且将承载充电中的电动汽车的EV托盘设为充电中断托盘而设定在布局数据中，生成部生成包含充电中的EV架的用于使调用托盘移动到入库口或者出库口的各托盘的移动路径，当生成了托盘的移动路径时，生成用于使设定部设定的充电中断托盘移动到EV架的各托盘的移动路径。另外，在第三方式的专利技术中，对于各EV架预先决定对应的EV托盘，在设定部使充电中断托盘向EV架移动时，生成部生成使该充电中断托盘移动到对应的EV架的路径。根据本专利技术，能够生成可对电动汽车进行高效充电的机械式停车场的托盘的移动路径。附图说明图1是对具有实施方式的路径计划装置的驻车系统的结构进行说明的概要图。图2是对图1的驻车系统具有的收纳空间进行说明的布局图。图3是对图1的路径计划装置的处理进行说明的流程图。图4是对图1的路径计划装置的充电中断托盘的路径生成处理进行说明的流程图。附图标记说明：1…驻车系统；10…路径计划装置；11…取得部；12…判定部；13…设定部；14…生成部；15…发送部；D1…布局数据存储部；D2…路径数据存储部；20…仓库；200…收纳空间；201…架；202…托盘；203…EV架；204…EV托盘；205…升降机；206…调用托盘；207…故障架；208…壁；30…输入装置；40…控制装置。具体实施方式参照图面对本专利技术的实施方式的路径计划装置进行说明。例如，如图1所示，实施方式的路径计划装置10在具有作为机械式停车场的仓库20的驻车系统1中使用，用于生成仓库20中的托盘的移动路径。仓库20具有：多个架；多个托盘，其能够承载车辆并且能够在多个架上移动；以及驱动单元，其被分别设置在多个架中，使配置的托盘滑动移动到邻接的其他架。在该仓库20中，在指定了入库或者出库时，使指定的调用托盘移动至入库口或者出库口。〈驻车系统〉驻车系统1除了具备路径计划装置10以及仓库20以外，还具备：输入装置30，其输入车辆向仓库20入库以及车辆从仓库20出库的操作；以及控制装置40，在车辆的入库以及出库时，向路径计划装置10请求计划托盘的路径，按照由路径计划装置10计划的路径向仓库20发送用于控制托盘的移动的控制信号。〈仓库〉仓库20具有图2所示那样的被划分为多个架201的收纳空间200。构成为在各架201中各配置一个能够承载车辆的托盘202。因此，收纳空间200以承载在托盘202上的状态存放车辆。在仓库20中，当存在某个托盘202的架201的邻接架中不存在其他托盘时，通过驱动单元(未图示)的驱动，能够使托盘202滑动移动到邻接架。仓库20所具有的多个架201中的一部分成为与电动汽车的充电对应的EV架203(203a、203b)。另外，多个托盘202中的一部分成为与电动汽车的充电对应的EV托盘204(204a、204b)。通过将承载了电动汽车的EV托盘204配置在该EV架203中，能够进行电动汽车的充电。在图2所示的例子中，分别具有两个EV架203a、203b和两个EV托盘204a、204b。在此，在仓库20中，能够将要存放的车辆的入库口(未图示)以及已经存放的车辆的出库口(未图示)设在与收纳空间200不同的楼层。另外，仓库20具有多层收纳空间200，由此能够存放更多的车辆。当在与收纳空间200不同的楼层具有入库口、出库口的情况、或者具有多层收纳空间200的情况下，在收纳空间200内设置升降机205，通过该升降机205使托盘202向上方(或者向下方)移动，由此能够使托盘202移动到位于其他楼层的入库口或者出库口、其他楼层的收纳空间200。在此，按照从控制装置40输入的控制信号来执行利用驱动单元进行的托盘202的滑动移动、利用升降机205进行的托盘202的上下方向的移动。例如，在具有多层图2所示的收纳空间200，入库口存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径计划装置，其在仓库中指定了入库或者出库时，计划用于使指定的调用托盘移动至入库口或出库口的移动路径，/n所述仓库具有：/n多个架；/n多个托盘，其能够承载车辆并且能够在所述多个架上移动；以及/n驱动单元，其被分别设置在所述多个架中，使配置的托盘滑动移动到邻接的其他架，/n一部分的托盘为能够用于对电动汽车充电的EV托盘，一部分的架为通过配置EV托盘能够对该EV托盘上的电动汽车充电的EV架，/n其特征在于，/n所述路径计划装置具备：/n存储部，其存储与所述仓库的布局以及充电中的EV架相关的布局数据；/n设定部，在指定了入库或者出库时，其将充电中的EV架设定为禁止托盘移动的禁止架；/n生成部，其为了使用除所述禁止架以外的架使调用托盘移动到所述入库口或者所述出库口而生成使各托盘移动的路径；以及/n发送部，其将所述生成部生成的路径发送给控制托盘的移动的控制装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径计划装置，其在仓库中指定了入库或者出库时，计划用于使指定的调用托盘移动至入库口或出库口的移动路径，
所述仓库具有：
多个架；
多个托盘，其能够承载车辆并且能够在所述多个架上移动；以及
驱动单元，其被分别设置在所述多个架中，使配置的托盘滑动移动到邻接的其他架，
一部分的托盘为能够用于对电动汽车充电的EV托盘，一部分的架为通过配置EV托盘能够对该EV托盘上的电动汽车充电的EV架，
其特征在于，
所述路径计划装置具备：
存储部，其存储与所述仓库的布局以及充电中的EV架相关的布局数据；
设定部，在指定了入库或者出库时，其将充电中的EV架设定为禁止托盘移动的禁止架；
生成部，其为了使用除所述禁止架以外的架使调用托盘移动到所述入库口或者所述出库口而生成使各托盘移动的路径；以及

【专利技术属性】
技术研发人员：巽慎太郎，西村贤贵，
申请(专利权)人：IHI运搬机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP