闸机自适应控制方法、装置及闸机制造方法及图纸

本申请实施例适用于自动控制技术领域，公开了一种闸机自适应控制方法、装置、闸机及计算机可读存储介质，其中，方法包括：检测闸机在当前运行环境下的预设参量，预设参量包括第一参量和/或第二参量，第一参量包括转动惯量和阻尼，第二参量包括最大位置误差、前半程平均力矩和后半程平均力矩；根据预设参量，自适应设定控制参数；根据控制参数控制闸机工作。本申请实施例通过检测当前运行环境下的预设参量，根据预设参量自适应设定闸机的控制参数，使得闸机的控制参数与外部运行环境相符，提高了闸机的控制精度。

Adaptive control method, device and gate

The embodiment of the application is applicable to the field of automatic control technology, and discloses a gate adaptive control method, device, gate and computer readable storage medium, wherein the method includes: detecting preset parameters of the gate under the current operation environment, the preset parameters include the first parameter and / or the second parameter, the first parameter includes the moment of inertia and damping, and the second parameter includes the maximum position Error, average torque of the first half and the second half; set control parameters adaptively according to preset parameters; control the brake operation according to control parameters. The embodiment of the application can adaptively set the control parameters of the gate according to the preset parameters by detecting the preset parameters under the current operation environment, so as to make the control parameters of the gate consistent with the external operation environment and improve the control accuracy of the gate.

【技术实现步骤摘要】
闸机自适应控制方法、装置及闸机
本申请属于自动控制
，尤其涉及一种闸机自适应控制方法、装置、闸机及计算机可读存储介质。
技术介绍
闸机是一种通道阻挡装置，用于管理人流或车辆，规范行人或车辆的出入。目前，闸机的控制一般需要人为设定相应的控制参数，设定控制参数后，闸机会一直根据该控制参数进行工作。如果需要修改控制参数，则需要人为修改。闸机运行时，外部环境不是一成不变的，外部环境的改变会对闸机的运动产生影响，使得原本设定的控制参数不再适用于当前的外部环境。例如，当温度降低至一定数值时，闸机内部的润滑脂会凝固，会带来额外的阻力。又例如，当外界风力较大，且风向与闸杆运动方向相向时，会带来额外的阻力，可能会产生碰撞误报。也就是说，目前的闸机控制方式的控制精度较低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种闸机自适应控制方法、装置、闸机及计算机可读存储介质，以解决现有闸机控制方式的控制精度较低的问题。本申请实施例的第一方面提供一种闸机自适应控制方法，包括：检测闸机在当前运行环境下的预设参量，所述预设参量包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种闸机自适应控制方法，其特征在于，包括：/n检测闸机在当前运行环境下的预设参量，所述预设参量包括第一参量和/或第二参量，所述第一参量包括转动惯量和阻尼，所述第二参量包括最大位置误差、前半程平均力矩和后半程平均力矩；/n根据所述预设参量，自适应设定控制参数；/n根据所述控制参数控制闸机工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种闸机自适应控制方法，其特征在于，包括：
检测闸机在当前运行环境下的预设参量，所述预设参量包括第一参量和/或第二参量，所述第一参量包括转动惯量和阻尼，所述第二参量包括最大位置误差、前半程平均力矩和后半程平均力矩；
根据所述预设参量，自适应设定控制参数；
根据所述控制参数控制闸机工作。


2.如权利要求1所述的闸机自适应控制方法，其特征在于，当所述预设参量包括所述第一参量时，所述根据所述预设参量，自适应设定控制参数，包括：
根据所述转动惯量和所述阻尼，设定速度环参数和位置环参数；
根据所述转动惯量和所述阻尼，设定运行时长参数。


3.如权利要求1所述的闸机自适应控制方法，其特征在于，当所述预设参量包括所述第一参量和第二参量时，所述根据所述预设参量，自适应设定控制参数，包括：
根据所述转动惯量和所述阻尼，设定运行时长参数；
根据所述运行时长参数和所述最大位置误差，计算碰撞检测参考误差；
根据所述前半程平均力矩和所述后半程平均力矩，计算碰撞检测参考力矩；
根据所述碰撞检测参考误差和所述碰撞检测参考力矩，设定碰撞检测条件；
或
根据所述转动惯量和所述阻尼，设定速度环参数和位置环参数；
根据所述转动惯量和所述阻尼，设定运行时长参数；
根据所述运行时长参数和所述最大位置误差，计算碰撞检测参考误差；
根据所述前半程平均力矩和所述后半程平均力矩，计算碰撞检测参考力矩；
根据所述碰撞检测参考误差和所述碰撞检测参考力矩，设定碰撞检测条件。


4.如权利要求1所述的闸机自适应控制方法，其特征在于，当所述预设参量包括所述第二参量时，所述根据所述预设参量，自适应设定控制参数，包括：
根据设定的运行时长参数和所述最大位置误差，计算碰撞检测参考误差；
根据所述前半程平均力矩和所述后半程平均力矩，计算碰撞检测参考力矩；
根据所述碰撞检测参考误差和所述碰撞检测参考力矩，设定碰撞检测条件。


5.如权利要求3或4所述的闸机自适应控制方法，其特征在于，所述根据所述控制参数控制闸机工作，包括：
检测实时位置误差和实时力矩；
计算所述实时位置误差和所述碰撞检测参考误差之间的第一差值；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿孟元，杨立新，
申请(专利权)人：深圳市车安科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44