起重机制造技术

本发明专利技术提供一种在防后倾装置的动作出现异常时也能够安全地运行的起重机。本发明专利技术的起重机(100A)具备能够俯仰的前端部件(108)及设置于前端部件的背面侧且限制前端部件的立起动作的防后倾装置(70)，所述起重机(100A)具有：角度传感器(170)，检测前端部件的角度；动作检测部(80)，检测防后倾装置是否工作；及控制器(200A)，控制前端部件的俯仰动作，控制器进行如下控制：在根据来自角度传感器的检测信号判定前端部件的角度在规定角度以上且根据来自动作检测部的检测信号判定防后倾装置未工作时(S3中否)，停止前端部件的立起动作(S6)。

Crane

The invention provides a crane which can run safely when the action of the anti back tipping device is abnormal. The crane (100a) of the invention has a front-end component (108) capable of pitching and an anti roll device (70) arranged on the back side of the front-end component and limiting the vertical movement of the front-end component. The crane (100a) has an angle sensor (170) to detect the angle of the front-end component, an action detection unit (80) to detect whether the anti roll device works, and a controller (200a) to control the pitching of the front-end component For the recline action, the controller controls as follows: when the angle of the front-end part is determined to be above the specified angle according to the detection signal from the angle sensor and the anti roll device is not working according to the detection signal from the action detection part (no in S3), stop the vertical action of the front-end part (S6).

【技术实现步骤摘要】
起重机本申请主张基于2018年5月9日申请的日本专利申请2018-090678号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
本专利技术涉及一种具备防后倾装置的起重机。
技术介绍
在具备能够俯仰的起重臂及副臂等前端部件的起重机中，在前端部件的背面侧设置有限制前端部件的立起动作的防后倾装置，通过该防后倾装置防止前端部件过度向后方倾倒。例如，专利文献1中记载的防后倾装置在其内部设置有缓冲弹簧，通过缓冲弹簧的作用限制起重臂的立起动作。专利文献1：日本特开2005-298088号公报在专利文献1中，在防后倾装置的动作出现异常等的情况下，也能够继续进行起重臂的立起动作，因此在安全地运行起重机的方面有改善的余地。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种在防后倾装置的动作出现异常的情况下也能够安全地运行的起重机。为了实现上述目的，本专利技术为一种起重机，其具备能够俯仰的前端部件及设置于所述前端部件的背面侧且限制所述前端部件的立起动作的防后倾装置，所述起重机的特征在于，具有：角度传感器，检测所述前端部件的角度；动作检测部，检测所述防后倾装置是否工作；及控制器，控制所述前端部件的俯仰动作，所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据来自所述动作检测部的检测信号判定所述防后倾装置未工作时，停止所述前端部件的立起动作。本专利技术所涉及的起重机在防后倾装置的动作出现异常的情况下也能够安全地运行。另外，上述以外的课题、结构及效果通过以下实施方式的说明而被明确。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的塔式起重机100A的外观的侧视图。图2是图1所示的塔架防后倾装置50的侧视图。图3是图1的A部放大图，其为副臂防后倾装置70的侧视图。图4是表示副臂防后倾装置70的另一端70b与靶135抵接的状态下的副臂防后倾装置70的侧视图。图5是表示副臂108立起至最大立起角度的状态下的副臂防后倾装置70的侧视图。图6是详细表示图4的B部的副臂防后倾装置70的侧视图。图7是图6所示的副臂防后倾装置70的C向视图。图8中(a)是副臂防后倾装置70的主要部分放大俯视图，图8中(b)是副臂防后倾装置70的主要部分放大侧视图。图9中(a)是副臂防后倾装置70的主要部分放大俯视图，图9中(b)是副臂防后倾装置70的主要部分放大侧视图。图10中(a)是表示副臂108的转动位置与限位开关91、93之间的位置关系的示意图，图10中(b)是滑动杆88的滑动位置与限位开关91、93之间的位置关系的示意图。图11是表示控制器200A的输入及输出的框图。图12是表示控制器200A对副臂108的俯仰动作进行控制的顺序的流程图。图13是动作判定数据表205A的构成图。图14中(a)是表示第2实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置280的结构的俯视图，图14中(b)是表示第2实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置280的结构的侧视图。图15中(a)是表示第3实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置380的结构的俯视图，图15中(b)是表示第3实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置380的结构的侧视图。图16是表示控制器200C的输入及输出的框图。图17是表示控制器200C控制副臂108的俯仰动作的顺序的流程图。图18是表示第4实施方式所涉及的副臂防后倾装置动作检测装置480的结构的侧视图。图19是表示控制器200D的输入及输出的框图。图20是表示控制器200D控制副臂108的俯仰动作的顺序的流程图。图21是表示第5实施方式所涉及的塔式起重机100E的靶535附近的主要部分的侧视图。图22中(a)是图21的D部放大图，图22中(b)是图22中(a)的E向视图。图23是表示控制器200E的输入及输出的框图。图24是表示控制器200E控制副臂108的俯仰动作的顺序的流程图。图25是动作判定数据表205E的构成图。图中：70-副臂防后倾装置(防后倾装置)，70a-副臂防后倾装置的一端，70b-副臂防后倾装置的另一端，80-副臂防后倾装置动作检测装置，88-滑动杆(移动部件、第1移动部件)，91-副臂防后倾装置用限位开关(第1限位开关)，93-副臂卷扬过度用限位开关(第2限位开关)，100A～E-塔式起重机(起重机)，104-塔架起重臂，108-副起重臂(前端部件)，135-靶(抵接部)，180-副臂防后倾装置动作检测装置，200A～E-控制器，280-副臂防后倾装置动作检测装置，288-侧杆(第2移动部件)，380-副臂防后倾装置动作检测装置，391-线式位移计(位移计)，480-副臂防后倾装置动作检测装置，491-销式测力传感器(载荷传感器)，535-靶(抵接板)，580-副臂防后倾装置动作检测装置，583-碟形弹簧(施力部件)，591-靶用限位开关(第3限位开关)。具体实施方式以下，参考附图对本专利技术所涉及的起重机的各实施方式进行说明。在此，为了便于说明，将从乘坐在驾驶座上的操作者的角度观察时的前后左右及上下方向设为前后左右及上下方向。并且，在以下说明中，需要对相同结构区分左侧和右侧时，在对应于该结构的符号后面分别标注表示左侧的“L”及表示右侧的“R”以区分两者。另外，在各实施方式中，对相同结构标注相同符号，并省略重复说明。[第1实施方式](塔式起重机的整体结构)图1是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的塔式起重机100A的外观的侧视图。塔式起重机100A(以下，简称为起重机100A)具有下部行驶体101、经由回转轮可回转地设置于下部行驶体101上的上部回转体103、基端部可转动地轴支承在上部回转体103上的前端部件(即，塔架起重臂104；以下，简称为塔架104)及可转动地轴支承在塔架104的顶端部的前端部件(即，副起重臂108；以下，简称为副臂108)。在上部回转体103的前部设置有驾驶室107，在上部回转体103的后部安装有配重109。另外，在驾驶室107中设置有用于进行各种作业的操作杆(未图示)及显示装置35(参考图11)等。在上部回转体103上搭载有吊钩卷扬用的绞盘鼓(即，吊钩卷扬鼓105)、塔架俯仰用的绞盘鼓(即，塔架俯仰鼓106)及副臂俯仰用的绞盘鼓(即，副臂俯仰鼓102)。吊钩卷扬鼓105、塔架俯仰鼓106及副臂俯仰鼓102分别被未图示的液压马达驱动。并且，在紧急情况下，吊钩卷扬停止用电磁阀105a、塔架俯仰停止用电磁阀106a及副臂俯仰停止用电磁阀102a分别基于来自控制器200A的停止信号而工作，从而使各鼓105、106、102停止(参考图11)。吊钩卷扬鼓105中卷绕有卷扬绳索151，卷扬绳索151经由塔架104的顶部及副臂108的前端部而与吊钩110连接。若驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机，其具备能够俯仰的前端部件及设置于所述前端部件的背面侧且限制所述前端部件的立起动作的防后倾装置，所述起重机的特征在于，具有：/n角度传感器，检测所述前端部件的角度；/n动作检测部，检测所述防后倾装置是否工作；及/n控制器，控制所述前端部件的俯仰动作，/n所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在规定角度以上且根据来自所述动作检测部的检测信号判定所述防后倾装置未工作时，停止所述前端部件的立起动作。/n

【技术特征摘要】
20180509 JP 2018-0906781.一种起重机，其具备能够俯仰的前端部件及设置于所述前端部件的背面侧且限制所述前端部件的立起动作的防后倾装置，所述起重机的特征在于，具有：
角度传感器，检测所述前端部件的角度；
动作检测部，检测所述防后倾装置是否工作；及
控制器，控制所述前端部件的俯仰动作，
所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在规定角度以上且根据来自所述动作检测部的检测信号判定所述防后倾装置未工作时，停止所述前端部件的立起动作。


2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，
所述防后倾装置的一端被支承而另一端则为自由端，
所述起重机设置有所述防后倾装置的另一端伴随所述前端部件的立起动作而抵接的抵接部，
所述动作检测部检测所述防后倾装置的另一端是否与所述抵接部抵接，
所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据来自所述动作检测部的检测信号判定所述防后倾装置的另一端未与所述抵接部抵接时，停止所述前端部件的立起动作。


3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，
所述动作检测部包括与所述防后倾装置的伸缩动作联动地移动的第1移动部件及检测所述第1移动部件移动到第1位置的情况的第1限位开关，
若所述前端部件从所述防后倾装置的另一端开始与所述抵接部抵接的抵接位置进一步立起第1转动角度，则所述防后倾装置收缩第1位移量，
若所述防后倾装置收缩所述第1位移量，则所述第1移动部件移动到所述第1位置，
所述控制器进行如下控制：在根据来自所述角度传感器的检测信号判定所述前端部件的角度在所述规定角度以上且根据所述第1限位开关的检测信号判定所述第1移动部件未移动到所述第1位置时，停止所述前端部件的立起动作。


4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，
所述第1转动角度在1°～5°范围内。


5.根据权利要求3或4所述的起重机，其特征在于，
所述动作检测部还包括与所述防后倾装置的伸缩动作联动地移动的第2移动部件及检测所述第2移动部件移动到第2位置的情况的第2限位开关，
若所述前端部件从所述抵接位置立起比所述第1转动角度更大的第2转动角度，则所述防后倾装置收缩比所述第1位移量更大的第2位移量，
若所述防后倾装置收缩所述第2位移量，则所述第2移动部件移动到所述第2位置，
所述控制器进行如下控制：在根据来自所述第2限位开关的...

【专利技术属性】
技术研发人员：坪井孝行，
申请(专利权)人：住友重机械建机起重机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP