一种桁架型集装箱干冰清洗系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种桁架型集装箱干冰清洗系统，属于集装箱自动清洗设备技术领域。所述清洗系统工装前部设置有AGV行走机构，且AGV行走机构上设置有桁架机械手和云台，所述云台上设置有激光雷达，该桁架型集装箱干冰清洗系统采用压缩空气喷射出的干冰颗粒作为清洗介质，激光雷达对待清洗的集装箱进行扫描，AGV行走机构移动桁架机械手，干冰清洗喷头进行清洗，同时工业吸尘器和清扫机构开始工作，将干冰清洗下来的物质吸附到吸尘器内，该桁架型集装箱干冰清洗系统对集装箱的端面、侧面及顶面进行全面清洗，能够实现对ISO国际标准20尺普通集装箱和40尺普通集装箱的自动半自动清洗工作。

A truss type dry ice cleaning system for container

The utility model discloses a truss type container dry ice cleaning system, which belongs to the technical field of container automatic cleaning equipment. The front part of the cleaning system tooling is provided with an AGV walking mechanism, and the AGV walking mechanism is provided with a truss manipulator and a platform, and the platform is provided with a laser radar. The truss type container dry ice cleaning system uses the dry ice particles ejected by compressed air as the cleaning medium, and the laser radar scans the containers to be cleaned, and the AGV walking mechanism moves the truss manipulator, which is dry At the same time, the industrial vacuum cleaner and cleaning mechanism start to work, and absorb the substances washed by dry ice into the vacuum cleaner. The truss type container dry ice cleaning system can completely clean the end face, side and top surface of the container, and realize the automatic semi-automatic cleaning of 20 foot general container and 40 foot general container in the international standard of ISO.

【技术实现步骤摘要】
一种桁架型集装箱干冰清洗系统
本技术涉及一种桁架型集装箱干冰清洗系统，属于集装箱自动清洗设备

技术介绍
依据目前市场情况，集装箱主要有两种尺寸，分别是ISO国际标准20尺普通集装箱和ISO国际标准40尺普通集装箱，而国内港口对集装箱的清洗主要采用人工清洗方式，人工手持清洗喷头对集装箱内壁进行清洗，所采用的清洗材质大部分是压缩空气或者是高压水，工作环境恶劣，清洗时间长；有时集装箱内壁上会粘有油污，需要特殊清洗介质才能清洗干净，而此时采用人工清洗，工作人员在特殊清洗介质环境时间长可能会对人的身体有所损害；在北方冬季时，气温比较低，若仍然采用人工方式清洗，清洗材质若是高压水，水会在集装箱内壁上凝结一层薄冰，有可能集装箱会清洗不彻底。
技术实现思路
针对上述问题，本技术要解决的技术问题是提供一种桁架型集装箱干冰清洗系统。本技术的桁架型集装箱干冰清洗系统，它包含清洗系统工装和待清洗集装箱定位工装，所述待清洗集装箱定位工装位于清洗系统工装前侧；所述清洗系统工装包含桁架机械手、激光雷达、云台、AGV行走机构、工业吸尘器、干冰清洗机、储罐、空气压缩机和工作站操作台，所述清洗系统工装前部设置有AGV行走机构，且AGV行走机构上设置有桁架机械手和云台，所述云台上设置有激光雷达，所述AGV行走机构后方设置有两台工业吸尘器，所述工业吸尘器后方设置有储罐，所述储罐后方设置有干冰清洗机，且干冰清洗机与储罐通过管道连接，所述干冰清洗机后方设置有空气压缩机，所述空气压缩机后方设置有工作站操作台。优选的，所述清洗系统工装的主体为12m长改造集装箱。优选的，所述待清洗集装箱定位工装上设有定位销。优选的，所述桁架机械手上设置有干冰清洗喷头。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该桁架型集装箱干冰清洗系统采用压缩空气喷射出的干冰颗粒作为清洗介质，激光雷达对待清洗的集装箱进行扫描，AGV行走机构移动桁架机械手，干冰清洗喷头进行清洗，同时工业吸尘器和清扫机构开始工作，将干冰清洗下来的物质吸附到吸尘器内，该桁架型集装箱干冰清洗系统对集装箱的端面、侧面及顶面进行全面清洗，能够实现对ISO国际标准20尺普通集装箱和40尺普通集装箱的自动半自动清洗工作。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的内部结构示意图；图3为图2的俯视图；图4为图3的侧视图；图5为本技术的AGV行走机构结构示意图。附图标记：清洗系统工装1、待清洗集装箱定位工装2、桁架机械手101、激光雷达102、云台103、AGV行走机构104、工业吸尘器105、干冰清洗机106、储罐107、空气压缩机108、工作站操作台109。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-图5所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含清洗系统工装1和待清洗集装箱定位工装2，所述待清洗集装箱定位工装2位于清洗系统工装1前侧，所述清洗系统工装1的主体为12m长改造集装箱，所述待清洗集装箱定位工装2上设有定位销，待清洗集装箱通过定位销定位固定。所述清洗系统工装1包含桁架机械手101、激光雷达102、云台103、AGV行走机构104、工业吸尘器105、干冰清洗机106、储罐107、空气压缩机108和工作站操作台109，所述清洗系统工装1前部设置有AGV行走机构104，且AGV行走机构104上设置有桁架机械手101和云台103，所述桁架机械手101上设置有干冰清洗喷头，干冰清洗喷头对集装箱的端面、侧面以及顶面进行清洗，所述云台103上设置有激光雷达102，所述AGV行走机构104后方设置有两台工业吸尘器105，所述工业吸尘器105后方设置有储罐107，所述储罐107后方设置有干冰清洗机106，且干冰清洗机106与储罐107通过管道连接，所述干冰清洗机106后方设置有空气压缩机108，所述空气压缩机108后方设置有工作站操作台109。工作原理：a、待清洗集装箱定位完毕（吊车调运），由人工检查集装箱是否有严重磕碰变形，检查完成后将门打开到最大角度并固定，然后再由人工调运至待清洗集装箱的固定位置，利用集装箱的定位孔和待清洗集装箱定位工装2的定位销进行定位，启动清洗系统；b、AGV行走机构104进入待清洗集装箱，到达第一个清洗位置后停止；c、激光雷达102对集装箱内将要被清洗的部分进行扫描，确定位置，然后桁架机械手101携带干冰清洗喷头对集装箱侧面和顶面进行清洗，同时工业吸尘器105和干冰清洗机106开始工作；d、清洗完成后，AGV行走机构104向前移动一定距离，重复步骤c工作；e、直到AGV行走机构104运行到集装箱前端时，桁架机械手101携带干冰清洗机喷头对集装箱端面、侧面和顶面进行清洗；f、待清洗集装箱全部清洗完成后，清洗系统停止工作，AGV行走机构104自动退出待清洗集装箱，但是工业吸尘器105和干冰清洗机106在退出过程中仍然在工作，直到AGV行走机构104完全退出待清洗集装箱，工业吸尘器105和干冰清洗机106停止工作；g、AGV行走机构104复位，声光报警提示操作者更换待清洗集装箱。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桁架型集装箱干冰清洗系统，其特征在于：它包含清洗系统工装（1）和待清洗集装箱定位工装（2），所述待清洗集装箱定位工装（2）位于清洗系统工装（1）前侧；/n所述清洗系统工装（1）包含桁架机械手（101）、激光雷达（102）、云台（103）、AGV行走机构（104）、工业吸尘器（105）、干冰清洗机（106）、储罐（107）、空气压缩机（108）和工作站操作台（109），所述清洗系统工装（1）前部设置有AGV行走机构（104），且AGV行走机构（104）上设置有桁架机械手（101）和云台（103），所述云台（103）上设置有激光雷达（102），所述AGV行走机构（104）后方设置有两台工业吸尘器（105），所述工业吸尘器（105）后方设置有储罐（107），所述储罐（107）后方设置有干冰清洗机（106），且干冰清洗机（106）与储罐（107）通过管道连接，所述干冰清洗机（106）后方设置有空气压缩机（108），所述空气压缩机（108）后方设置有工作站操作台（109）。/n

【技术特征摘要】
1.一种桁架型集装箱干冰清洗系统，其特征在于：它包含清洗系统工装（1）和待清洗集装箱定位工装（2），所述待清洗集装箱定位工装（2）位于清洗系统工装（1）前侧；
所述清洗系统工装（1）包含桁架机械手（101）、激光雷达（102）、云台（103）、AGV行走机构（104）、工业吸尘器（105）、干冰清洗机（106）、储罐（107）、空气压缩机（108）和工作站操作台（109），所述清洗系统工装（1）前部设置有AGV行走机构（104），且AGV行走机构（104）上设置有桁架机械手（101）和云台（103），所述云台（103）上设置有激光雷达（102），所述AGV行走机构（104）后方设置有两台工业吸尘器（105），所述工业吸尘器（105）后...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思佳，刘大江，李峰，王乐，林青海，
申请(专利权)人：沈阳哈工大特种机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21