一种陀螺安装误差标校系统及其标校方法技术方案

本发明专利技术提供的陀螺安装误差标校系统及方法，包括误差标校平台、误差标校刚体转台、数据传输装置及误差标校上位机，当所述误差标校平台通电后，所述误差标校平台转动并带动所述误差标校刚体转台匀速转动，所述误差标校刚体转台带动所述误差标校陀螺转动，所述误差标校陀螺的速度信息通过所述数据传输装置传输至所述误差标校上位机，所述误差标校上位机根据所述速度信息显示所述误差标校陀螺安装误差角度值，并根据所述安装误差角度值对所述误差标校陀螺的安装误差进行标校，从而能够实现精确且快速地补偿。

A calibration system of gyro installation error and its calibration method

The gyro installation error calibration system and method provided by the invention include error calibration platform, error calibration rigid body turntable, data transmission device and error calibration upper computer. When the error calibration platform is powered on, the error calibration platform rotates and drives the error calibration rigid body turntable to rotate at a constant speed, and the error calibration rigid body turntable drives the error calibration gyro to rotate And the speed information of the error calibration gyro is transmitted to the error calibration host computer through the data transmission device, the error calibration host computer displays the installation error angle value of the error calibration gyro according to the speed information, and calibrates the installation error of the error calibration gyro according to the installation error angle value, so as to realize accurate and rapid compensation Compensation.

【技术实现步骤摘要】
一种陀螺安装误差标校系统及其标校方法
本专利技术涉及伺服控制系统的
，特别涉及一种陀螺安装误差标校系统及其标校方法。
技术介绍
随着精准侦察目标需求的不断提高，具有跟踪引导功能的轻小型侦察稳定平台的应用也越来越广泛。相对传统的侦察平台而言，轻小型平台不仅具有使用方式机动灵活等特点，能够快速准确的提供近距地面信息。由于小型平台(轻小型稳定平台的简称)结构框架和陀螺安装位置存在安装误差，当小型平台采用半捷联伺服控制方式时，安装误差参与方位俯仰轴系的姿态结算，从而严重影响精确稳定精度。目前，多数情况是采用提高陀螺安装支撑面加工精度的方法来解决小型平台陀螺安装误差的问题。此方法适用于一般稳定精度条件下稳定平台，但是针对高精度稳定平台存在不可忽略的安装误差，影响稳定平台的稳定精度；稳定平台陀螺速度信息参与对地目标地理坐标解算，安装误差影响解算结果；稳定平台由于使用时间过长或者碰撞所引发陀螺上支撑面形变时，此标校方法具有快速便捷准确等优点。
技术实现思路
有鉴如此，有必要针对现有技术存在的缺陷，提供一种简单、快速、准确的陀螺安装误差标校系统。为实现上述目的，本专利技术采用下述技术方案：一种陀螺安装误差标校系统，包括误差标校平台、误差标校刚体转台、数据传输装置及误差标校上位机，所述误差标校平台上安装有误差标校陀螺，所述误差标校平台与所述误差标校刚体转台固定连接，所述误差标校陀螺与所述数据传输装置信号连接，所述数据传输装置与所述误差标校上位机信号连接，其中：当所述误差标校平台通电后，所述误差标校平台转动并带动所述误差标校刚体转台匀速转动，所述误差标校刚体转台带动所述误差标校陀螺转动，所述误差标校陀螺的速度信息通过所述数据传输装置传输至所述误差标校上位机，所述误差标校上位机根据所述速度信息显示所述误差标校陀螺安装误差角度值，并根据所述安装误差角度值对所述误差标校陀螺的安装误差进行标校。在一些较佳的实施例中，所述误差标校平台还包括陀螺安装固定螺栓、标校平台方位上支撑框架、标校平台方位框架及标校平台俯仰框架，所述误差标校陀螺通过所述陀螺安装固定螺栓固定于所述标校平台方位上支撑框架上，所述标校平台方位上支撑框架通过所述标校平台方位框架与所述误差标校平台固定连接，所述标校平台俯仰框架固定于所述误差标校平台的一侧。在一些较佳的实施例中，所述数据传输装置为导电环，所述导电环安装于所述误差标校刚体转台上。在一些较佳的实施例中，所述陀螺安装误差标校系统还包括误差标校刚体支撑框架，所述误差标校刚体支撑框架的两端分别与所述标校平台方位上支撑框架及所述误差标校刚体转台固定连接。在一些较佳的实施例中，所述误差标校上位机为计算机，所述计算机包括图形显示单元，所述图像显示单元用于显示所述误差标校陀螺的速度信息，并根据所述速度信息建立所述误差解算坐标系，所述误差解算坐标系包括陀螺基准坐标系、陀螺误差坐标系和误差旋转角度，所述误差旋转角度为陀螺基准坐标系与所述陀螺误差坐标系之间的角度，当所述误差标校陀螺与误差标校平台之间安装存在误差时，所述图形显示单元中的陀螺基准坐标系和陀螺误差坐标系不重合，并根据所述误差旋转角度，所述图像显示单元显示调整方向，操作者通过旋转所述陀螺安装固定螺栓调节陀螺安装误差。在一些较佳的实施例中，所述陀螺基准坐标系包括陀螺基准坐标系方位轴、陀螺误差坐标系俯仰轴及陀螺误差坐标系/基准坐标系滚转轴；所述陀螺误差坐标系包括陀螺误差坐标系方位轴、陀螺误差坐标系俯仰轴、陀螺误差坐标系/基准坐标系滚转轴。另外，本专利技术还提供了一种所述的陀螺安装误差标校系统的标校方法，包括下述步骤：对所述误差标校平台进行通电，所述误差标校平台转动并带动所述误差标校刚体转台匀速转动，所述误差标校刚体转台带动所述误差标校陀螺转动；所述误差标校陀螺的速度信息通过所述数据传输装置传输至所述误差标校上位机；所述误差标校上位机根据所述速度信息显示所述误差标校陀螺安装误差角度值，并根据所述安装误差角度值对所述误差标校陀螺的安装误差进行标校；重复上述步骤，若所述误差标校陀螺的安装误差小于5％，则标校完成；若否，重复上述步骤。在一些较佳的实施例中，在所述误差标校上位机根据所述速度信息显示所述误差标校陀螺安装误差角度值，并根据所述安装误差角度值对所述误差标校陀螺的安装误差进行标校的步骤中，具体为；所述计算机包括图形显示单元，所述图像显示单元用于显示所述误差标校陀螺的速度信息，并根据所述速度信息建立所述误差解算坐标系，所述误差解算坐标系包括陀螺基准坐标系、陀螺误差坐标系和误差旋转角度，所述误差旋转角度为陀螺基准坐标系与所述陀螺误差坐标系之间的角度，当所述误差标校陀螺与误差标校平台之间安装存在误差时，所述图形显示单元中的陀螺基准坐标系和陀螺误差坐标系不重合，并根据所述误差旋转角度，所述图像显示单元显示调整方向，操作者通过旋转所述陀螺安装固定螺栓调节陀螺安装误差。在一些较佳的实施例中，所述陀螺基准坐标系包括陀螺基准坐标系XYZ方位轴、陀螺误差坐标系XYZ俯仰轴及陀螺误差坐标系X1Y1Z/基准坐标系XYZ滚转轴；所述陀螺误差坐标系包括陀螺误差坐标系X1Y1Z方位轴、陀螺误差坐标系X1Y1Z俯仰轴、陀螺误差坐标系X1Y1Z/基准坐标系XYZ滚转轴。本专利技术采用上述技术方案的优点是：本专利技术提供的陀螺安装误差标校系统及方法，包括误差标校平台、误差标校刚体转台、数据传输装置及误差标校上位机，当所述误差标校平台通电后，所述误差标校平台转动并带动所述误差标校刚体转台匀速转动，所述误差标校刚体转台带动所述误差标校陀螺转动，所述误差标校陀螺的速度信息通过所述数据传输装置传输至所述误差标校上位机，所述误差标校上位机根据所述速度信息显示所述误差标校陀螺安装误差角度值，并根据所述安装误差角度值对所述误差标校陀螺的安装误差进行标校，从而能够实现精确且快速地补偿。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术实施例1提供的陀螺安装误差标校系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例1提供的陀螺安装误差标校系统的结构示意左视图；图3为本专利技术示实施例1提供的安装误差标校平台的结构示意主视图；图4为本专利技术实施例1提供的陀螺安装误差标校系统的误差解算坐标图；图5为本专利技术实施例2提供的陀螺安装误差标校方法的步骤流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种陀螺安装误差标校系统，其特征在于，包括：误差标校平台、误差标校刚体转台、数据传输装置及误差标校上位机，所述误差标校平台上安装有误差标校陀螺，所述误差标校平台与所述误差标校刚体转台固定连接，所述误差标校陀螺与所述数据传输装置信号连接，所述数据传输装置与所述误差标校上位机信号连接，其中：/n当所述误差标校平台通电后，所述误差标校平台转动并带动所述误差标校刚体转台匀速转动，所述误差标校刚体转台带动所述误差标校陀螺转动，所述误差标校陀螺的速度信息通过所述数据传输装置传输至所述误差标校上位机，所述误差标校上位机根据所述速度信息显示所述误差标校陀螺安装误差角度值，并根据所述安装误差角度值对所述误差标校陀螺的安装误差进行标校。/n

【技术特征摘要】
1.一种陀螺安装误差标校系统，其特征在于，包括：误差标校平台、误差标校刚体转台、数据传输装置及误差标校上位机，所述误差标校平台上安装有误差标校陀螺，所述误差标校平台与所述误差标校刚体转台固定连接，所述误差标校陀螺与所述数据传输装置信号连接，所述数据传输装置与所述误差标校上位机信号连接，其中：
当所述误差标校平台通电后，所述误差标校平台转动并带动所述误差标校刚体转台匀速转动，所述误差标校刚体转台带动所述误差标校陀螺转动，所述误差标校陀螺的速度信息通过所述数据传输装置传输至所述误差标校上位机，所述误差标校上位机根据所述速度信息显示所述误差标校陀螺安装误差角度值，并根据所述安装误差角度值对所述误差标校陀螺的安装误差进行标校。


2.如权利要求1所述的陀螺安装误差标校系统，其特征在于，所述误差标校平台还包括陀螺安装固定螺栓、标校平台方位上支撑框架、标校平台方位框架及标校平台俯仰框架，所述误差标校陀螺通过所述陀螺安装固定螺栓固定于所述标校平台方位上支撑框架上，所述标校平台方位上支撑框架通过所述标校平台方位框架与所述误差标校平台固定连接，所述标校平台俯仰框架固定于所述误差标校平台的一侧。


3.如权利要求1所述的陀螺安装误差标校系统，其特征在于，所述数据传输装置为导电环，所述导电环安装于所述误差标校刚体转台上。


4.如权利要求2所述的陀螺安装误差标校系统，其特征在于，所述陀螺安装误差标校系统还包括误差标校刚体支撑框架，所述误差标校刚体支撑框架的两端分别与所述标校平台方位上支撑框架及所述误差标校刚体转台固定连接。


5.如权利要求2所述的陀螺安装误差标校系统，其特征在于，所述误差标校上位机为计算机，所述计算机包括图形显示单元，所述图像显示单元用于显示所述误差标校陀螺的速度信息，并根据所述速度信息建立所述误差解算坐标系，所述误差解算坐标系包括陀螺基准坐标系、陀螺误差坐标系和误差旋转角度，所述误差旋转角度为陀螺基准坐标系与所述陀螺误差坐标系之间的角度，当所述误差标校陀螺与误差标校平台之间安装存在误差时，所述图形显示单元中的陀螺基准坐标系和陀螺误差坐标系不重合，并根据所述误差旋转角度，所述图像显示单元显示调整方向，操作者通过旋转所述陀螺安装固定螺栓调节陀螺安装误差。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王伟兴，毛大鹏，王璐，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林;22