The invention discloses a UWB distributed computing method for realizing large-scale positioning, which is characterized in that it includes calculating the clock drift coefficient between the satellite and the main satellite; calculating the start time difference between the satellite and the main satellite; calibrating the launch time stamp on the clock domain of the main satellite; the satellite will include the clock drift coefficient between the satellite and the main satellite, the start time difference between the satellite and the main satellite, and calibrating the satellite According to the information of satellite broadcast and its own receiving time stamp, the terminal calculates the location point with the positioning algorithm, which eliminates the boundary of the cell, ensures the quality of location, reduces the cost, reduces the number of satellites, and realizes the large-scale positioning by UWB distributed computing \u3002
【技术实现步骤摘要】
一种UWB分布式计算实现大规模定位的方法
本专利技术涉及一种UWB定位技术,尤其是跨小区的UWB定位。
技术介绍
现在室内定位的小区切换是通过切换两个独立小区来实现的,即进入另一个小区后,原小区不再提供服务。这会导致切换频繁,小区交界处定位质量下降,所需卫星数量增多等问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种UWB分布式计算实现大规模定位的方法,它在一个定位区域中消除了小区的界限;为实现上述目的,本专利技术提出的UWB分布式计算实现大规模定位的方法,其特征在于,包括计算卫星与主卫星的时钟漂移系数;计算卫星与主卫星的起始时间差;校准到主卫星时钟域上的发射时间戳;卫星将包含卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差、校准卫星的发射时间戳、邻区卫星编号的信息广播至全部卫星或者局部相关联的卫星;终端根据卫星广播的信息和自身的接收时间戳,用定位算法计算出定位点;优选地,卫星向卫星广播的信息的帧内容还包括轮次号、卫星的发射时间、主卫星的发射时间、卫星的x坐标、卫星的y坐标、卫星的z坐标和卫星的状态;进一步,卫星向卫星广播的信息的帧内容依次包括轮次号、anchor编号、卫星的发射时间、校准到主卫星时钟域上的发射时间戳、卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差、主卫星的发射时间、邻区卫星编号、卫星的x坐标、卫星的y坐标、卫星的z坐标和卫星的状态;优选地,相邻两个小区的卫星组网时,其中的一个小区至少有一个卫星以另一小区的一个卫星为父卫星;小区内的或跨小区的卫星与父卫星之间采用不同的时序;优选地,计算卫星与主卫星的时钟漂移系数时,普通卫星根据其父卫 ...
【技术保护点】
1.一种UWB分布式计算实现大规模定位的方法,其特征在于,包括计算卫星与主卫星的时钟漂移系数;计算卫星与主卫星的起始时间差;校准到主卫星时钟域上的发射时间戳;卫星将包含卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差、校准卫星的发射时间戳、邻区卫星编号的信息广播至全部卫星或者局部相关联的卫星;终端根据卫星广播的信息和自身的接收时间戳,用定位算法计算出定位点。
【技术特征摘要】
1.一种UWB分布式计算实现大规模定位的方法,其特征在于,包括计算卫星与主卫星的时钟漂移系数;计算卫星与主卫星的起始时间差;校准到主卫星时钟域上的发射时间戳;卫星将包含卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差、校准卫星的发射时间戳、邻区卫星编号的信息广播至全部卫星或者局部相关联的卫星;终端根据卫星广播的信息和自身的接收时间戳,用定位算法计算出定位点。2.如权利要求1所述的UWB分布式计算实现大规模定位的方法,其特征在于,卫星向卫星广播的信息的帧内容还包括轮次号、卫星的发射时间、主卫星的发射时间、卫星的x坐标、卫星的y坐标、卫星的z坐标和卫星的状态。3.如权利要求2所述的UWB分布式计算实现大规模定位的方法,其特征在于,卫星向卫星广播的信息的帧内容依次包括轮次号、anchor编号、卫星的发射时间、校准到主卫星时钟域上的发射时间戳、卫星与主卫星的时钟漂移系数、卫星与主卫星的起始时间差、主卫星的发射时间、邻区卫星编号、卫星的x坐标、卫星的y坐标、卫星的z坐标和卫星的状态。4.如权利要求1或2所述的UWB分布式计算实现大规模定位的方法,其特征在于,相邻两个小区的卫星组网时,其中的一个小区至少有一个卫星以另一小区的一个卫星为父卫星;小区内的或跨小区的卫星与父卫星之间采用不同的时序。5.如权利要求4所述的UWB分布式计算实现大规模定位的方法,其特征在于,计算卫星与主卫...
【专利技术属性】
技术研发人员:楼喜中,
申请(专利权)人:杭州微萤科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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