一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质，该方法包括：获取第一帧跟踪图像和跟踪结果中心；对第一帧跟踪图像进行分块处理，得到第一帧跟踪图像的目标块和目标块跟踪结果中心；对第N帧跟踪图像的目标块进行跟踪处理，得到第N+1帧跟踪图像的目标块和目标块跟踪结果中心；根据第N帧跟踪图像的跟踪结果中心、第N帧和第N+1帧跟踪图像的目标块跟踪结果中心，得到第N+1帧跟踪图像的跟踪结果中心。本发明专利技术提供的分块跟踪方法，分块处理所得的目标块具有适应目标外观且特征明显的特点，不仅克服了目标跟踪过程中目标块选取对目标跟踪框形状和大小的依赖，而且适应目标外观多样目标跟踪。

A block tracking method and its device, equipment and storage medium

The invention discloses a block tracking method and its device, device and storage medium, the method includes: obtaining the first frame tracking image and the tracking result center; processing the first frame tracking image in blocks to obtain the target block and the target block tracking result center of the first frame tracking image; tracking the target block of the nth frame tracking image to obtain the nth + 1st frame tracking image According to the tracking result center of the nth frame tracking image, the nth frame and the nth + 1st frame tracking image, the tracking result center of the nth + 1st frame tracking image is obtained. The block tracking method provided by the invention, the target block processed by the block processing has the characteristics of adapting to the appearance of the target and obvious features, which not only overcomes the dependence of the target block selection on the shape and size of the target tracking frame in the process of target tracking, but also adapts to the tracking of multiple targets with the appearance of the target.

【技术实现步骤摘要】
一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质
本专利技术属于目标跟踪
，具体涉及一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质。
技术介绍
目标检测、识别、定位与跟踪一直是机器视觉和图像处理领域的重要研究内容，在工业检测、安防系统、军事领域等方面有着重要的应用价值。而在实际目标跟踪过程中发现，目标遮挡问题是目前目标跟踪领域的一大难题。当目标发生遮挡后，目标特征将部分消失或完全消失，最终导致目标跟踪失败。针对不完全遮挡的情况，分块跟踪方法是处理跟踪过程中遮挡问题的有效策略，合理的分块跟踪方法对解决遮挡问题、提高目标跟踪方法的稳定性与精确性至关重要。分块跟踪中目标块的选取原则是尽量选择含有较多目标信息而含有较少背景信息的目标块，即应当尽量选取特征明显的目标块。目前，常用的分块跟踪方法是根据目标跟踪框的形状和大小进行分块并跟踪。上述这种根据目标跟踪框的形状和大小进行分块跟踪的方法，虽然简便，但是因为目标跟踪框的形状和大小被固定，无法适应目标外观的多样性。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种分块跟踪方法及其装置、设备、存储介质。本专利技术实施例提供了一种分块跟踪方法，该方法包括：获取第一帧目标跟踪图像和所述第一帧目标跟踪图像的跟踪结果中心；对所述第一帧目标跟踪图像进行分块处理，对应得到M个第一帧目标跟踪图像的目标块，以及M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，M为大于0的整数；对M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块分别进行跟踪处理，对应得到M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，N为大于0的整数；根据所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心、M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心、M个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心。在本专利技术的一个实施例中，对所述第一帧目标跟踪图像进行分块处理，对应得到M个第一帧目标跟踪图像的目标块，以及M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，包括：对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到L个特征点，L为大于0的整数；从所述L个特征点中选取M个特征点，将所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，根据M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心对应得到M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块，且M＜L。在本专利技术的一个实施例中，对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到L个特征点，包括：利用FAST特征点提取方法对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到所述L个特征点。在本专利技术的一个实施例中，从所述L个特征点中选取M个特征点，将所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，根据M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心对应得到M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块，包括：当所述特征点的数目L小于等于第一预设阈值时，则从所述L个特征点中选取所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，当所述特征点的数目L大于所述第一预设阈值时，则利用聚类方法得到M个聚类中心，将所述M个聚类中心作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心；分别以M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心的坐标为中心点，以每个所述中心点为中心确定一大小为K*K的所述第一帧目标跟踪图像的目标块，K为大于0的整数。在本专利技术的一个实施例中，当所述特征点的数目L小于等于第一预设阈值时，则从所述L个特征点中选取所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，包括：分别计算所述L个特征点的得分值；从所述L个特征点中选取M个得分值大于等于第二预设阈值的特征点；将所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心。在本专利技术的一个实施例中，对M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块分别进行跟踪处理，对应得到M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，包括：利用预设跟踪方法对每个所述第N帧目标跟踪图像的目标块进行跟踪处理，对应得到每个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心。在本专利技术的一个实施例中，根据所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心、M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心、M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心，包括：计算每个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心与所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心之间的相对位置；根据每个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心和所述相对位置，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块映射跟踪结果中心；根据所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块映射跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心。本专利技术的另一个实施例提供了一种分块跟踪装置，该装置包括：数据获取模块，用于获取所述第一帧目标跟踪图像和所述第一帧目标跟踪图像的跟踪结果中心；分块处理模块，用于对所述第一帧目标跟踪图像进行分块处理，对应得到M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块，以及M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心；跟踪处理模块，用于对M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块分别进行跟踪处理，对应得到M个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心；跟踪结果确定模块，用于根据所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心、M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心、M个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心。本专利技术的再一个实施例提供了一种分块跟踪电子设备，该电子设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上存放的所述计算机程序时，实现上述任一所述的方法。本专利技术的又一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法。与现有技术相比，本专利技术的有益效果：本专利技术提供的分块跟踪方法，分块处理所得的目标块具有适应目标外观且特征明显的特点，不仅克服了目标跟踪过程中目标块选取对目标跟踪框形状和大小的依赖，而且适应目标外观多样目标跟踪。以下将结合附图及实施例对本专利技术做进一步详细说明。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种分块跟踪方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种分块跟踪装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种分块跟踪电子设备的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术做进一步详细的描述，但本专利技术的实施方式不限于此。实施例一目前，传统的分块跟踪方法是根据目标跟踪框形状和大小对目标跟踪图像进行均匀的分块，该分块跟踪方法对目标跟踪框形状和大小有很大的依赖性，无法适应目标外观的多样性，与实际系统需求存在较大差距。同时，所选目标块特别是靠近边缘的目标块可能含有较多背景干扰信息，不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分块跟踪方法，其特征在于，包括：获取第一帧目标跟踪图像和所述第一帧目标跟踪图像的跟踪结果中心；对所述第一帧目标跟踪图像进行分块处理，对应得到M个第一帧目标跟踪图像的目标块，以及M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，M为大于0的整数；对M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块分别进行跟踪处理，对应得到M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，N为大于0的整数；根据所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心、M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心、M个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心。

【技术特征摘要】
1.一种分块跟踪方法，其特征在于，包括：获取第一帧目标跟踪图像和所述第一帧目标跟踪图像的跟踪结果中心；对所述第一帧目标跟踪图像进行分块处理，对应得到M个第一帧目标跟踪图像的目标块，以及M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，M为大于0的整数；对M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块分别进行跟踪处理，对应得到M个第N+1帧目标跟踪图像的目标块和所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，N为大于0的整数；根据所述第N帧目标跟踪图像的跟踪结果中心、M个所述第N帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心、M个所述第N+1帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，对应得到所述第N+1帧目标跟踪图像的跟踪结果中心。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一帧目标跟踪图像进行分块处理，对应得到M个第一帧目标跟踪图像的目标块，以及M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，包括：对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到L个特征点，L为大于0的整数；从所述L个特征点中选取M个特征点，将所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，根据M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心对应得到M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块，且M＜L。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到L个特征点，包括：利用FAST特征点提取方法对所述第一帧目标跟踪图像进行特征点提取，得到所述L个特征点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述L个特征点中选取M个特征点，将所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，根据M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心对应得到M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块，包括：当所述特征点的数目L小于等于第一预设阈值时，则从所述L个特征点中选取所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，当所述特征点的数目L大于所述第一预设阈值时，则利用聚类方法得到M个聚类中心，将所述M个聚类中心作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心；分别以M个所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心的坐标为中心点，以每个所述中心点为中心确定一大小为K*K的所述第一帧目标跟踪图像的目标块，K为大于0的整数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述特征点的数目L小于等于第一预设阈值时，则从所述L个特征点中选取所述M个特征点分别作为所述第一帧目标跟踪图像的目标块跟踪结果中心，包括：分别计算所述L个特征点的得分值；从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵小明，袁胜春，张佳欢，郝璐璐，赵璐，赵大虎，杨文博，李航，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61