一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差，根据所述相位误差补偿所述子孔径图像，拼接补偿后的子孔径图像。与现有技术相比，本发明专利技术实施例的技术方案根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，使得加窗窗口的长度可以根据子孔径图像的分布情况自适应调整，当对子孔径图像进行加窗处理时，可以提高相位误差的补偿精度，以及利用相位误差补偿子孔径图像时，可以提高子孔径图像的补偿精度，进而提高图像的质量。

An image motion compensation method, device, vehicle and storage medium

The embodiment of the invention discloses a motion compensation method, a device, a vehicle and a storage medium of an image. The method includes: determining the length of the windowed window according to the sub aperture image of the road, windowing the sub aperture image, obtaining the phase error, compensating the sub aperture image according to the phase error, and splicing the compensated sub aperture image. Compared with the prior art, the technical scheme of the embodiment of the invention determines the length of the windowed window according to the sub aperture image of the road, so that the length of the windowed window can be adjusted adaptively according to the distribution of the sub aperture image. When the sub aperture image is windowed, the compensation accuracy of the phase error can be improved, and when the sub aperture image is compensated by the phase error, the length of the windowed window can be adjusted adaptively In order to improve the compensation accuracy of sub aperture image, and then improve the quality of image.

【技术实现步骤摘要】
一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆具备自动驾驶功能。通过分析采集的道路图像，确定车辆的行驶路径，实现车辆的自动驾驶。由于车辆处于运动状态，频繁的变速和道路颠簸会引入较大的运动相位误差。为了减小运动相位误差，现有技术有的是利用高精度导航系统补偿回波数据中大部分的运动相位误差，这种补偿方式的精度虽然高，但高精度导航系统的成本非常高。也有的是先利用中低等精度的惯性导航系统(InertialNavigationSystem，INS)对运动相位误差进行粗补偿，然后利用自聚焦技术进行精补偿。常用的自聚焦方法主要有相位梯度自聚焦(PhaseGradientAutofocus，PGA)方法以及相关的改进方法，如QPGA(QualityPhaseGradientAutofocus，优质相位梯度自聚焦)方法和EPGA(ExtendedPhaseGradientAutofocus，扩展相位梯度自聚焦)方法等。由于图像采集装置的安装位置较低，使得运动相位误差存在较强的空变，现有技术采用的自聚焦方法对运动相位误差具有较强空变的处理效果不佳，运动相位误差的补偿精度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质，以提高图像的质量。第一方面，本专利技术实施例提供一种图像的运动补偿方法，包括：根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差；根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；拼接补偿后的子孔径图像。可选的，在根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度之前，还包括：对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。可选的，所述对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像，包括：将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。可选的，所述根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，包括：针对所述子孔径图像，确定所述子孔径图像中各像素单元的幅值；确定最大幅值和最小幅值的差值，并将各像素单元的幅值与所述差值相加，得到预处理后的子孔径图像；根据所述预处理后的子孔径图像中各行像素单元的幅值，结合对应的信杂比确定各行的特显点；确定各行特显点所对应邻域的散射方向；根据所述散射方向确定所述预处理后的子孔径图像中各行所对应加窗窗口的长度。可选的，所述拼接补偿后的子孔径图像，包括：针对所述距离向子块图像，拼接对应所述距离向子块图像的补偿后的子孔径图像，得到补偿后的距离向子块图像；拼接补偿后的距离向子块图像。第二方面，本专利技术实施例还提供一种图像的运动补偿装置，包括：窗口长度确定模块，用于根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差；补偿模块，用于根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；拼接模块，用于拼接补偿后的子孔径图像。可选的，该装置还包括：粗补偿模块，用于在根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度之前，对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；图像处理模块，用于对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。可选的，所述图像处理模块，具体用于：将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。第三方面，本专利技术实施例还提供一种车辆，包括：合成孔径雷达，用于采集道路图像；惯性导航系统，用于确定车辆在导航坐标系中的速度、偏航角和位置；一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的图像的运动补偿方法。第四方面，本专利技术实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的图像的运动补偿方法。本专利技术实施例提供一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质，根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，使得加窗窗口的长度可以根据子孔径图像的分布情况自适应调整，当对子孔径图像进行加窗处理时，可以提高相位误差的补偿精度，以及利用相位误差补偿子孔径图像时，可以提高子孔径图像的补偿精度，进而提高图像的质量。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种图像的运动补偿方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种图像的运动补偿方法的流程图；图3为本专利技术实施例二提供的一种图像的运动补偿方法的实现流程图；图4为本专利技术实施例二提供的一种子孔径图像的处理流程图；图5为本专利技术实施例三提供的一种图像的运动补偿装置的结构图；图6为本专利技术实施例四提供的一种车辆的结构图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种图像的运动补偿方法的流程图，本实施例可适用于对图像进行补偿，以提高图像质量的情况，尤其是车辆频繁的变速或道路颠簸时，可以提高道路图像的质量。该方法可以由图像的运动补偿装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置在车辆中。具体的，参考图1，该方法可以包括如下步骤：S110、根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差。子孔径图像是将生成的道路图像沿方位向划分得到的图像，方位向可以是车辆的行驶方向，在将道路图像沿方位向划分时，可以按照一定的重叠率划分，也可以无重叠划分，可选的，本实施例以按照一定的重叠率划分为例，得到多个子孔径图像，重叠率可以根据实际需要设置，例如可以设置为50％，即相邻两个子孔径图像的重叠率为50％，每个子孔径图像的大小也可以根据需要设置，实施例不进行限定。加窗是为了对窗口内的图像进行滤波，抑制噪声和相邻散射点的干扰，提高相位误差的准确度。加窗窗口的长度不同，对应的滤波效果不同，实施例根据子孔径图像自适应确定加窗窗口的长度。可选的，可以根据子孔径图像中特显点邻域的散射方向确定加窗窗口的长度，例如，当特显点邻域的散射方向沿方位向时，可以采用短窗，当特显点邻域的散射方向沿距离向时，可以采用长窗，短窗和长窗的具体大小可以根据实际情况确定，示例性的，长窗的长度可以为子孔径图像方位向长度的1/16，短窗的长度可以为子孔径图像方位向长度的1/2。其中，距离向为与方位向垂直的方向。特显点是散射强度较大的点，可以根据子孔径图像中像素单元的幅值和对应的信杂比(Signal-to-ClutterRatio，SCR)确定，可选的，可以将幅值大于或等于幅值阈值且信杂比大于或等于信杂比阈值的像素单元作为特显单元，也可以称为特显点，子孔径图像的每一行可以对应一个特显点，特显点邻域是包含特显点的区域，散射方向是特显点邻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像的运动补偿方法，其特征在于，包括：根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差；根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；拼接补偿后的子孔径图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像的运动补偿方法，其特征在于，包括：根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差；根据所述相位误差补偿所述子孔径图像；拼接补偿后的子孔径图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度之前，还包括：对合成孔径雷达的回波数据进行粗补偿，并基于粗补偿后的回波数据形成道路图像，所述合成孔径雷达安装在车辆上；对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述道路图像进行处理，得到子孔径图像，包括：将所述道路图像按照距离向分块，得到距离向子块图像；将所述距离向子块图像，按照方位向进行重叠子孔径划分，得到子孔径图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，包括：针对所述子孔径图像，确定所述子孔径图像中各像素单元的幅值；确定最大幅值和最小幅值的差值，并将各像素单元的幅值与所述差值相加，得到预处理后的子孔径图像；根据所述预处理后的子孔径图像中各行像素单元的幅值，结合对应的信杂比确定各行的特显点；确定各行特显点所对应邻域的散射方向；根据所述散射方向确定所述预处理后的子孔径图像中各行所对应加窗窗口的长度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拼接补偿后的子孔径图像，包括：针对所述距离向子块图像，拼接对应所述距离向子块图像的补...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐侃，郭鑫，
申请(专利权)人：北京行易道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11